德國用機器收割葡萄和草莓什麼原理？

01-21

德國摘葡萄機械化一腳油門收一筐
比較好奇如何才能做到！

先說說葡萄收割機Grape Harvester。

用葡萄收割機收割的葡萄是主要用來釀酒的，收割機就像是抽沙機一樣，抽出一粒粒的葡萄。

但是一般高檔酒，都不用收割機來收割，而是手工裁剪。

讓你吃個夠差不多就是這個感覺！（其實我看到這樣的圖片，對於喜歡吃水果的我，胃口不是很大）

在種植葡萄時，就將葡萄樹（藤）一字排開，培養成單軀幹豎直向上，到一定高度後才分枝散葉。

收割的原理主要是依靠振動Shake。

振動的類型分為兩種， pivotal striker和trunk shaker。

pivotal striker主要是靠拍打葡萄枝椏，就是拍打有綠葉的部分，蓬蓬頭一樣。

這樣的裝置如下圖所示，由水平環形的棒組成，通過拍打振動蓬枝來使葡萄掉落。

trunk shaker要是通過振動主軀幹來使葡萄掉落。如下圖。

Trunk shakers use rails that move back and forth and shake the upper trunk and cordon.

下面這張圖片就體現收割前後葡萄串的對比，不是整串收割，而是一粒粒。

更新傳送清理流程：

振動掉下來的葡萄可能是成串而且帶葉，這樣初步的半成品將會經過一個吸氣口，把葉子吸掉然後排出去，而葡萄將會被傳送帶運到除梗器進行剝離。

（葉子向上被吸起，除去大片異物；葡萄繼續向右傳輸）

右邊是一個軟體刷子，依靠旋轉來使單粒葡萄分離，並且排掉多餘的梗。

（示意圖）

（實際圖）

被分離出來的單粒果實將會掉到一個傳送帶，而且很伴有不少的雜物。

果實和雜物將會被傳輸到一個篩子，進一步進行篩選，只用葡萄能通過。這樣葡萄就被儲存在一個大盒子里了。

另外關於草莓收割機，以下動態圖FYI。

http://d.danhuaer.cn/wp-content/uploads/2015/08/tmpdir-2015_08-08_14-15_8_14_23_51_17.gif

視頻中的兩種收穫機原理基本完全不一樣。我們實驗室也在做草莓收穫相關的研究。

首先視頻中草莓收穫機不是德國研究的，而是西班牙，在美國實際生產中有使用。

然後簡單說下主要原理。

1.結構組成。多組直角機械臂固定在行走車上，並且每組直角機械臂上有一手爪和一攝像機；手爪和攝像機組成手眼結構的視覺系統。

2.收穫原理。小車不斷前進；攝像機採集圖像、識別出並定位其中的紅色草莓；定位成功則控制機械臂進行採摘；摘掉草莓後，放到輸送帶上；然後準備下一次採摘。每組機械臂獨立進行識別採摘。和下面這種工作流程是一樣的，兩排人坐在車上兩側，面對著草莓壟；車不斷前進，每個人要執行的任務就是，看見成熟的草莓就去採摘，摘好放到輸送帶上，然後接著摘。

有問題可以交流，然後再更。

請不要轉載。多謝。

我吐槽一句，買了年費的愛奇藝，用瀏覽器打開依舊需要看廣告

振動，通過振動把果實抖下來，頻率一旦夠高，什麼都有可能斷的

關於葡萄採收機，來煙台看看就知道了，多年前開始用，但未大量推廣