工業機器人離線編程在國內的發展情況？

01-19

本人是一名待畢業211機電類大學生，畢業論文涉及robotmaster（一款國外設計的MasterCAM的NC離線編程插件）的運用，內容大概為利用其產生加工程序，然後導入史陶比爾手臂機器人中進行三維雕刻。煩勞各位在該方面浸淫已久的導師，具體問題如下①我國製造業在該方面的運用情況如何，是否普遍？②我國在工業機器人離線編程軟體的研究情況如何：如與國外相比有何優略，涉及實際運用、投產有哪何難點？③這方面在國內的現有價值和發展前景怎樣？感謝！
雖本科生涉及未深，但希望老師們可將如上問題不吝賜教，畢竟這是一個公開性問題，並非僅指導我一人。

謝邀。

離線編程，我的理解就是在離線編程系統的軟體中通過滑鼠和鍵盤操作機器人的三維圖形做事情（對比在線示教通過示教器控制機器人）。

典型的離線編程系統軟體架構包括建模模塊、布局模塊、編程模塊和模擬模塊。

目前無論國內的離線編程軟體還是國外的，一般都有簡單的建模功能，但對於複雜的三維模型的創建，國內的軟體還是不太行。但好在系統的建模模塊有跟Solid-Works、UG、Pro/E這樣的CAD軟體的介面功能，所以只要是IGES、DXF格式的文件也都能識別。

能識別是一回事，能用又是另一回事。

問題出在機器人硬體上而不是軟體上。

導入CAD軟體繪製的機器人工作環境時，需要注意參考坐標系的一致問題。這個一致性問題在機器人運動過程中也非常重要。衡量標準是所謂的機器人絕對精度。

仔細看各家機器人的樣冊的話，大家都會標註自己機器人產品的重複定位精度（機器人重複一個動作多次在每一個點的偏差）。基本不會標註自己產品的絕對定位精度。說簡單點，絕對定位精度就是系統告訴機器人在空間移動一個距離，機器人移動之後所到達的空間的點與系統三維環境中空間的點的差距。綜上，對離線編程實際應用影響比較大的是機器人絕對定位精度。這一點上，國外機器人比國內機器人有優勢，但是也還是不理想。

在絕對精度不能達標的情況下用離線編程，也不是說就不能用，理想狀態就是在物理環境上加一些校對點位，然後給機器人配上視覺，在操作環境中不斷地進行位置校對，減小絕對精度不足產生的誤差。看我說都很麻煩，操作起來就更麻煩了。這個不斷通過校對點位來糾偏的工作複雜程度也不比在線示教輕鬆多少，所以實際工業生產用的比較少。

但離線編程軟體還是有自己的市場的，在機器人培訓領域。為學習機器人操作的人提供一個不需要接觸機器人也能了解機器人的工具。這個領域應該就是國內使用離線編程系統最多的領域了。

至於未來的發展，離線編程一直被認為是未來機器人的必然的示教方式。好處太顯而易見了，相對於在線示教，離線編程軟體易於修改，能夠實現多台機器人和輔助外圍設備的協調示教，能夠實現基於感測器的自動規劃等等，說得誇張一點，機器人只有能夠離線編程，才能真正稱為機器機器人。同時目前的整體趨勢是機器人定位精度不斷提高，感測器應用增多，圖形編程系統所用的CAD工作站價格不斷下降，所以未來離線編程系統會有更廣闊的應用空間。

最後，既然前面ABB的牛哄哄的銷售人員著力宣傳了一下RobotStudio，說得好像寶刀屠龍一樣，我就把四大家其他三家的沒出的倚天羅列一下。比如FANUC的ROBOGUIDE、YASKAWA的MotoSim EG-VRC和KUKA的Sim Pro。國內機器人品牌也有自己的離線編程軟體。不過利益相關，未免被人戳脊梁骨，就不在這宣傳了。

作為從事這個職業的，怎麼說呢；

看應用決定軟體：1.弧焊基本離線用的很少；2.點焊離線利用最多 3.滾邊基本都是離線 4.搬運不用離線 5.打磨拋光只能用離線。

所有的機器人都能用離線解決樓上說安川DX100 DX200不支持離線是無稽之談。。。

robotmaster 基本只用於打磨，其他領域基不用這個軟體

每家機器人都有自己的模擬軟體，用自己的模擬軟體離線準確率高一些；

汽車行業主流為PDPS ROBCAD DELMIA三款。

目前主要的線體商，主流模擬的基本都是PDPS,ROBOCAD等模擬軟體，小站模擬可以用機器人廠商的自帶軟體。就自動焊接線來說，離線精度還是可以達到5mm以內的，一般離線程序導入到機器人里是和理論值的坐標一樣的，但是機器人位置和工裝有安裝偏差，這個偏差是有六個維度的偏差，所以完全做到一樣不太可能，特別是對於大的生產線而言。另外，小工作站的離線精度可能更好一點。

離線編程是一個必然的趨勢，這個已經很常見的。目前比較火的是虛擬調試，直接在模擬軟體上把PLC集成上去，比如PDPS提供了西門子PLC的介面，我可以直接把PLC程序導入PDPS裡面，完全模擬現場的信號，以後PLC聯調也可以完全在模擬軟體上實現，目前這個東西已經有公司實踐出來了，相信很快就會推廣開來。

離線編程並不是一個非常高深的技術，目前受到的限制主要還是在工裝加工精度和標定精度兩個方面，至少在汽車行業，機器人本身的精度是能滿足要求的。

對於在國內的發展來講，一些大廠是在10年至12年之間開始大規模使用離線編程的，到現在來講也就是一些小廠還找不著北吧。

雖然本人目前在一家小廠，但是自己出的離線程序精度也能達到+-2mm。

目前的狀況是：設計和模擬的人很少有懂機器人的，所以導致所謂的離線程序大多都不能用，當然也有能用的，很少。

目前的現狀是，工業機器人的精度和工裝定位的精度造成了離線編程很難實現，據說汽車行業也示教編程用的多，而且如前面答主所述，用的軟體也不是robotmaster。航空裝配倒是需要離線編程，但技術難度很大，涉及緊固件信息提取，模擬，自動化裝配線控制軟體，定位檢測技術等等支持，國內幾乎沒什麼實用的技術出現，而且航空CAD是CATIA的天下……

很常用啊，每種機器人都有自己的模擬軟體，主要看現場機器人與工裝落位情況和模擬軟體layout的相對誤差。 PDPS ROBCAD 還有機器人公司自己的模擬軟體如fanuc的roboguide,ABB的robotsudio,KUKA等等

xieyao。

首先說一句，我不清楚國內製造業到底多少需要用到機器人離線編程的。大多數情況應該是系統集成商把機器人安裝調試好，使用廠家只是按照要求操作就可以了。

另外，這些離線編程軟體，我真的沒有覺得他們的區分度太大。可能細分到每個行業，比如加工，需要一些特定的參數設置，應該會做一個專門點的軟體，但這些還都是比較小眾的。出現這種情況，應該也和每個機器人廠商到底開放了什麼用戶介面以及他們底層的控制器有關。

所以，少年，要想搞個大新聞，可以考慮走下微軟的路子，出一個類似windows的機器人操作系統，一統江湖，千秋萬載。

武漢庫尼機器人科技有限公司軟體很好，支持多品牌機器人（ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli等幾乎所有主流機器人）模擬, 離線編程, 節拍調試 CAD數模導入, CAE分析, PLC離線調試並支持大數據長時間模擬。

最近找工作就找的這，用pdps 和robcad 做汽車焊裝這一塊的。等畢業了就去，但似乎入門蠻難的

中國國產，RobotArt北京華航唯實機器人有限公司推出的。還不錯

非常小眾，不過這個robotmaster軟體是很好的。

主流是robotcad和robotstudio，配上主流三家機器人。但這個主流量也很少。

進口的都用量少，國產的基本沒有。

本科生，學好基礎的一些技能，頭腦里建立基本概念即可，想太多行業問題沒用，珍惜眼前的資源吧。