國內外做得比較好的商業用輪式機器人有哪些？

國內外做得比較好的商業用輪式機器人有哪些?

---

自己這幾年都是在做輪式機器人，對各種商業化的輪式機器人一直很關注。現在自己創業做移動機器人演算法和應用，對各個公司的產品有了新的認識。這個答案是最近給公司員工寫的內部資料，稍微改了改拿出來分享給大家。鏈接基本都已經給到移動機器人的頁面。最後在校正的時候加了幾張圖片。

------------------------------------------------------

首先給大家說說Adept和mobilerobots

http://www.adept.com/products/mobile-robots

http://www.mobilerobots.com/Mobile_Robots.aspx

adept本身是美國生產工業機械臂的公司（公司自己宣傳說是美國最大）。而mobilerobots是生產科研教學裡用的最廣泛的Pioneer平台的公司。Pioneer平台賣了快20年，Pioneer3-DX和AT遍布世界各地各個實驗室，基本做移動機器人研發的同僚們都接觸過。2010年adept收購了mobilerobots，先是mobilerobots推出了LX平台，繼而adept推出了面向工廠的工業級lynx平台。

------------------------------------------------------

不得不說一下已經關門大吉的柳葉車庫以及他的子子孫孫。

https://www.willowgarage.com/

Willow Garage是起源斯坦福大學的一個公司，主要產品就是PR2(Personal Robot 2)。為了開發PR2的軟體系統，於是有了ROS(Robotics Operating System)。ROS中的模擬庫Gazebo，點雲庫PCL(Point Cloud Library)後來都獨立出來。

Home

不過可惜的是PR2造價太高willowgarage支撐不下去了，將售後等等都交給了clearpath robotics。後者比較出名的平台就是husky，感覺是和mobilerobots公司的seekur直接競爭。

https://www.suitabletech.com/

Willowgarage公司關門後，很多工程師都還是從事移動機器人領域的工作。比較相關的就有Suitable Technologies。這是一個致力於遠程呈現(telepresence)的移動機器人公司。遠程呈現也成了移動機器人商業化比較集中的一個方向，廠商較多不一一列舉了。

http://unboundedrobotics.com/

Unbounded robotics公司生產PR2廉價版UBR-1機器人。產品主要是賣給研究機構。只有一個機械臂，比PR2售價便宜了至少20倍。

Home

拿來送去機器人。這個fetch robotics核心團隊是從unbounded出來的，都是之前在willow garage待過的。可以看一下IEEE Spectrum的報道。

Fetch Robotics Introduces Fetch and Freight: Your Warehouse Is Now Automated

http://www.savioke.com/

生產服務型運送機器人。IEEE Spetrum上2014年就報道了，服務於酒店的運送機器人平台。

SaviOne: Savioke Unveils Its Delivery Robot

Willow garage還有些工程師去了google project tango, 我想去google car的應該也是有的。Willow garage對移動機器人的貢獻真心是不可磨滅。

------------------------------------------------------

我們再來介紹一下iRobot.

iRobot算是第一家真正開始做消費級移動機器人的公司，起源於MIT成立於1990年，不過掃地機器人Roomba是2002年面世的。一直到今日還是掃地機器人界的老大。說起掃地機器人，大家還可以關注一下neato。當然去年吸塵器領軍者dyson出品的掃地機器人秒殺了一片對手，價格也和dyson普通的吸塵器一樣誇張。三星和LG的掃地機器人也不錯，因為韓國的機器人行業很發達。現在科研教學用的一款便宜的turtlebot平台，一代就是iRobot的create底座，二代就是韓國Yujin的kobuki底座。

iRobot的產品線不只是面向家庭的清潔機器人，還有面向商業的Ava系統，這也算是我們公司（西安塔斯機器人科技有限公司）的一個長期目標。做平台，讓別人在平台上做應用。

iRobot Ava Mobile Robotics Platform

軍用機器人也是iRobot做的比較久的，很多跟隨者做出的軍用平台都是照Packbot的樣子來的。

http://www.drrobot.com/

順便說一下Dr. Robot, 這個公司主要是賣研發平台的，不過新的Jaguar平台是瞄準軍用的研究方向。現在就是西安的非凡士機器人在代理。不過Packbot和Jaguar都是履帶式的。

------------------------------------------------------

必須要提及的兩個巨頭正在發展的機器人。當然這兩個巨頭都不是局限在輪式移動方向，亞馬遜還有無人機，google的機器人戰略布局就更大了。

http://www.kivasystems.com/

亞馬遜機器人。就是kiva system，借著亞馬遜的名頭這個機器人系統已經很火了。

可以看一看一個知乎的討論，雖然答案和題目都沒有太貼切，但是來了解kiva足夠了。

從機械設計、控制系統等方面來看，亞馬遜的倉庫機器人在工業機器人中是什麼水平？

然後就是google car，可是現在沒有google car自己的官網多數都是google發布的一些新聞。也看看知乎的討論吧。Google car是Sebastian Thrun牽頭做的，他本身就是機器人學界無人車和移動機器人方向這二十年來大家追隨的最牛的科學家。

Google 無人駕駛汽車的發布意味著什麼？

谷歌智能車的難點在哪裡？模式識別，還是分析、控制演算法？

------------------------------------------------------

國內的剩兩個最後講。

新松AGV自動導引車

http://www.agvs.cn/

新松是紀念原瀋陽自動化所所長蔣新松院士起的名字。新松是做工業機器人出身，所以他們的移動機器人也是從AGV開始的。畢竟掌握資源，股票的名字也霸氣外漏的就直接叫「機器人」。現在新松除了多種AGV（包括類似kiva的搬運導引車），也有採用自由路徑技術的智能巡檢機器人。

科沃斯

http://www.ecovacs.cn/

科沃斯的自己網站上的資料說是2000年就開始研究地寶了，不是很清楚。但是科沃斯確實是在國內大舉山寨iRobot掃地機器人的浪潮中存貨下來的。據說當年科沃斯的前身蘇州科沃斯電器就是生產吸塵器的廠家。蘇州做電器的工廠不少，美的的吸塵器就是收購的蘇州春花電器。後來科沃斯為國外一個知名品牌neato做代工（也可能是合作），生產地寶750。科沃斯現在產品線就很多了。

後來科沃斯也開始做一些清潔機器人之外的家庭機器人。大多數機器人公司都是從技術研發入手然後找簡單實用的應用方向，轉而做清潔機器人，運送機器人，安防機器人，遠程交互機器人等等。而科沃斯是一個吸塵器的生產加工公司，通過吸塵器機器人進軍家庭機器人，真是實現了產業升級的華麗轉身。

---

Fellow Robots

Double Robotics

Rovio? - WowWee?

iRobot Roomba Vacuum Cleaning Robot

Home - SOLOWHEEL

Segway - The leader in personal, green transportation

RYNO Motors

Boosted - The World"s Most Advanced Electric Skateboard

Home | Lit Motors

Toyota Global Site

PeopleBot Robot Makes Human-Robot Interaction Research Affordable （感謝 @zhongzhi huang 補充）

INMOTION SCV_獨輪車

這些算么？

其中國內的只有樂行。

對了，還有大疆的RoboMasters： 首次亮相 GIF2015 的機器戰車也不錯。但現在貌似只是比賽用車，不知今後會不會做成商業產品～

歡迎補充～

還有，如上種種，大家趕緊創業來做啊～

補充：

Products — Carnegie Robotics

Slamtec - 主頁

（今後的自主移動機器人應該都會用到）

小魚在家 （今後應該是往可移動的方向發展吧）

Parrot MiniDrone Jumping Sumo, Jump and roll anywhere!

BeetleCam | Camtraptions

Summit: 1/10 Scale 4WD Electric Extreme Terrain Monster Truck with TQi Traxxas Link Enabled 2.4GHz Radio System

再補充：

Suitable Technologies Beam Smart Presence System

iRobot Ava 500 Video Collaboration Robot

iRobot RP-VITA Remote Presence Robot

Bell Labs developing Nethead, a cheaper teleconferencing robot

再再補充：

Kickstarter &>&> spnKiX

http://www.rocketskates.com/rocketskates

ACTON | The M Scooter It"s Super Compact + Ultra Practical

http://senseable.mit.edu/copenhagenwheel/wheel.html

Smart Wheel, Smart Light, Smart App

ZEHUS | human +

再^3補充；

Jackal UGV Overview

Tiago the mobile manipulator robot from PAL Robotics

Savioke

加個花絮吧：Video Friday: Robotic Furniture, Pizza by Drone, and Series Elastic Snake Robot

---

IPS Electric Unicycle

SBU V3

HOVERTRAX - SOLOWHEEL

Ninebot_平衡車

---

原問題中的「商用」二字，其實很重要。最近提問：「量產」的控制系統與「非量產」的控制系統，區別大么？就是相關的。

聽做晶元的說過，量產的量一上去，才看出問題，乃至會出現不少意料不到問題。原因大概是某些環節「魯棒性」不夠強吧。這一點上，可能機器人的「商用」中，一上量，會出更大的問題，遠遠不是晶元出問題時死機或是晶元燒了那麼簡單。

也許，這也是阻礙商用輪式機器人普及的一個因素吧。

---

再補充：

Neato 掃地機器人 Robot Vacuums

本田 UNI-CUB HondabUNI-CUB

村田 Murata Boy / Murata Girl / Murata Cheerleaders Murata Robots

WalkCar WalkCar（ウォーカー）｜COCOA MOTORS.Inc.｜ココアモーターズ株式會社

GaussWheel Gauswheel

Hoverboard Hoverboard

Forthgoer wheelman - Yongkang Mototec Technology co,.Ltd

Coolpeds Coolpeds Usa

Strollever http://www.yankodesign.com/2015/08/06/babys-safe-day-out/

派寶機器人 PadBot

明機器人 明機器人RoboMing

TBot EZ Robotics | EZ Robotics, easy life

雲伴 機器人小車 About Cloudrover

Makeblock mBot http://www.makeblock.cc/mbot/

Codeybot Kickstarter &>&> Codeybot: New Robot Who Teaches Coding by Makeblock

凌雲智能 兩輪汽車 北京凌雲智能科技有限公司

相關的：

鐳神智能 深圳市鐳神智能系統有限公司

公子小白 機器人 Gowild|公子小白官方正品專賣網站

想家寶 想家寶首頁-想家寶官網

---

看冷大關注了，我也就跑來了……

機器人製造的外行，但是還是不得不提兩個——

1. 先鋒機器人，MobileRobots Pioneer ，應該是全球用得最廣泛的機器人平台，我見過的廣大國內外科研平台都在用

2. iRobot Roomba，掃地機器人，成功的機器人商用典範之一，國內也有各種山寨產品

---

可以了解一下澤恩科技 http://www.zeen-cn.com 他們公司的時光1號機器人挺不錯的。

---

就是我們村田獨家研發的 村田婉童 村田頑童 和啦啦隊啦！

---

瀋陽新松智能移動機器人事業部

---

看到各位大神討論商業用輪式機器人，過來添加速感科技的產品：

1. ULBrain M-32三維感測器模組：於2016年10月底推出ULBrain M-32 三維視覺感測器模組，聯合上游晶元廠商投入硬體生產線進行定製開發，集成前端計算晶元，內置自主研發的vSLAM晶元演算法，可以對前端深度數據實現快速特徵提取並獲得準確位置姿態信息反饋給上位機直接使用，是目前已知的集成度最高，體積最小並且唯一前端內置視覺演算法晶元的三維視覺感測器，可被直接用於VR頭戴設備、手機外設、機器人、智能電視、安防監控等領域。針對高低端市場推出相應感測器，速感科技想為機器人公司提供通用的視覺解決方案
2. Xbot機器人移動開發底盤：QFS 型底盤Xbot，採用SIRVO 4.0電機控制技術，是聯合英特爾研究院針對服務型機器人領域所設計的移動開發型底盤，擁有雙輪差速和全向輪兩個版本（配備升降裝置及旋轉雲台），可以幫助開發者快速完成機器人各項功能部署。軟硬體全部自主設計完成且開放全部開發介面。控制板採用自主設計的針對場景調優的PID 演算法實現更加精準且平滑的運動控制。可廣泛適用於商用服務、家庭陪伴、教育教學等場景。速感科技淘寶店
3. Inbox工業級導航定位模塊：聯合德國工業激光雷達廠商推出的工業級導航定位模塊，可採用SIRVO4.0電機控制技術，配合激光感測器實現工業場景下所需的導航定位等功能。目前已經測試完成「DIFF驅動」及「QUAD驅動」所有可以行駛的路徑，最快測試速度：1.9m/s，導航和定位效果均達到/超過目前市面流行的導航感測器產品。集成此模塊的導航AGV產品已於2016年第4季度在上海工業博覽會正式推出。Inbox工業級感測器導航定位模塊集成團隊研發的嵌入式組合導航演算法V3.0。給倉儲機器人一雙「慧眼」，速感科技發布工業級導航定位模塊
4. folo智能跟隨機器人：軟硬體全自主設計，採用SIRVO電機控制技術及ULBrain視覺導航定位技術，具備視覺跟隨、自主返航、智能推薦等功能，目標定位高端、精品超市及大型商城等公共場所，為用戶提供智能跟隨等服務。視頻展示：超市智能跟隨機器人folo——福樂生活 folo your life—在線播放—優酷網，視頻高清在線觀看視頻

---

推薦閱讀：