XDog 中用的什麼平衡演算法？

01-16

瀉藥。。我來拋磚引玉啦。。。。。

今天剛剛才在和大神交流四足機器人的事情，正好收到一篇Paper,是一份會議文獻，具體資料如下：

由於我不是很清楚題主問的X-dog指的是哪一個X-dog（我在網上好像看到了兩種版本的X-dog，如果是王興興大神的X-dog的話，抱歉，由於我的能力所限，找不到公開的資料，所以不敢妄下斷言，因此在這裡貼上另一個X-dog的資料文獻題主感興趣的話可以讀一下）。

今晚好累。。。如果有什麼後續，再更新咯。。。補充一句，網上關於四足機器人的公開演算法挺多的，詳細的Paper只要搜索關鍵詞」Quadruped Robot algorithm pdf「就能得到不少有用的東西，不難，比如說：

這篇巴西人的：（鏈接：http://cdn.intechopen.com/pdfs-wm/22303.pdf）

還有瑞士人的：（鏈接：http://people.csail.mit.edu/iida/papers/iida_ias8.cr.pdf）

還有Boston Dynamics官方公布的：（鏈接：http://www.bostondynamics.com/img/BigDog_IFAC_Apr-8-2008.pdf）

其實四足機器人的平衡性演算法比雙足機器人簡單，畢竟四足穩定性強於雙足，研究四足的平衡性演算法價值不大。四足機器人的用途一般是搬運物資，電子導盲警示狗，電子寵物狗之類的，不同的四足機器人對具體的演算法要求不一樣：搬運物資的四足對多地形演算法要求更高，降噪演算法要求更高；電子導盲犬對圖像處理，避障演算法要求更高；電子寵物對自然語言處理要求更高等等。。

題主是想做一個四足機器人嗎？可以再補充更具體一些。

還有很多四足機器人機械啊，電子啊，編程啊，演算法啊上面的Paper，挺多的，有什麼問題我們再討論吧。。。。

瀉藥，四足機器人對演算法要求不是特別高，主要是在步態這塊，或者說步態演算法。

根據一些步態數據，需要進行細緻的步態規劃工作。