如何理解機器人的魯棒性 (robustness)，高低有何體現？

01-16

蟹妖。

首先了解下魯棒性這個詞的定義。

魯棒性是指控制系統在一定(結構，大小)的參數攝動下，維持某些性能的特性。根據對性能的不同定義，可分為穩定魯棒性和性能魯棒性。

至於題主諮詢的機器人的魯棒性，我覺得可以分為整體魯棒性及分系統性能魯棒性兩部分。

整體魯棒性來說的話，說白了，就是耐操倆字！指的是其在各種環境條件下（偏離理想環境不大的情況系）性能均在預估值附近，都能夠完成設定的任務，具有較好的一致性，不會出現一對一的這種緊緻情況。

分系統性能魯棒性方面，則牽涉到各分系統的影響因素，比如視覺感知分系統對於光照、背景較為敏感，那麼魯棒性是指該分系統對於各種複雜背景及不穩定光照均具有較好的一致性。對於控制分系統來說，就是指在多種干擾存在，或模型參數未知時依然能夠穩定控制，輸出具有一致性。

謝邀

魯棒是Robust的音譯，也就是健壯和強壯的意思。它是在異常和危險情況下系統保持穩定的關鍵。所謂「魯棒性」，是指控制系統在一定（結構，大小）的參數攝動下，維持其它某些性能的特性，體現為能否不死機、不崩潰。

人腦在現實中每一時刻做出的決定都是有意思或無意識下考慮從周邊獲取各種因素。（熟悉環境多為有意識陌生環境多為無意識）

機器人由於獲取外界信息途徑有限（感測器）而工作模仿人類簡單動作

機器人運動性是其關鍵尤其是仿人機器人。

系統的魯棒性決定了機器人實際應用中在未知環境下工作的穩定性和異常情況的容錯性

所以對評價機器人具有重要意義。

能否不死機、不崩潰，就是該軟體的魯棒性。根據對性能的不同定義，可分為穩定魯棒性和性能魯棒性。以閉環系統的魯棒性作為目標設計得到的固定控制器稱為魯棒控制器。

就我的理解，這個詞其實是一個廣泛意義上非量化的一個詞。說一個機器人具有很高的魯棒性，其實也就是說在這個機器人的應用場景下面，機器人在各種外部和內部擾動的情況下，還能夠正常的穩定工作。

諸如四軸飛行器，雙輪平衡車，雙足人行機器人都是很能體現機器人魯棒性概念的。。

robust是個非常非常寬泛的對系統健壯性的描述。上面各位回答的很完整了，做一點小補充。具體哪一方面的健壯性沒問清楚， planning？ recognition？ navigation? 等等等等。籠統一點， robustness可以通過在實驗環境中加入雜訊或干擾來測量。比如機器人成功識別出一張照片上有隻老虎，那麼在照片上引入各種雜訊，高斯， saltpepper, etc., 看看識別率降低多少。另外，讓系統某部分故障，看看是否依然能完成任務。等等等等，例子太多。

機器人的魯棒性就是描述機器人在內部或外部存在擾動甚至變化時保持原有或期望狀態的能力的一種特性。魯棒性高大致就像是有人在很吵的環境下或者遭遇變故（比如跟mm分手之類）仍然能夠正常工作，魯棒性低大致就像是有的人有一點吵或者遇到一點不爽就沒法幹活了。具體而言，可以給魯棒性加定語，比如xxxx情況下xxxx方面的魯棒性。

自己感覺是機器人對外界環境干擾或者擾動的一定抵抗能力，以保證自身工作性能的穩定性。比如說bigdog的那個視頻，任憑拳打腳踢，它依然可以站起來，完成預期的姿態，這就是魯棒性好的表現。

適應與決定！

多種環境下意外情況的處理~ 「正確的」處理

我第一次見到這個詞感覺是魯智深的大棒，給人一種超級皮實的感覺，比如控制個倒立擺推不倒。

樓主好，魯棒性的定義在網上都能收到。我曾經研究過一款五足機器人，我們當時定義的魯棒性是指，在軟體或者硬體發生故障導致某一條腿不能運動的情況下，機器人能保證繼續行走的一種能力。也就是說本來是五條腿走路（五足步態），現在有一條腿不能動了，機器人還能繼續以四條腿走路（四足步態）。

性能穩定性

魯棒性這個詞導師說了好多遍不要用......就是系統環境改變，系統仍能穩定運行的那種意思吧。

原諒我吧，才看到這個問題邀請...很贊同jing前輩的回答，另外個人感覺「魯棒」很猥瑣有沒有...