「PID派」與「先進控制派」有何不同之處？又有何共通之處？

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有一個有意思的現象。

比如分段PID吧，有人說這是非線性，有人說這還是PID。

再比如底層是PID、上層有個適應機制的話，有人說這是自適應，有人說這還是PID。

再比如非線性系統做某個變換之後再用PID，有人說這是非線性，有人說這還是PID。

還有比如模糊PID或專家系統PID，有人說這是模糊控制，是智能控制，有人說這還是PID。

還有比如加預估器之後用PID，有人說這是內模控制，有人說這還是PID。

如此等等（歡迎補充）。

這種無謂之爭，其實很不必要。

因此PID學派和先進控制學派，其實是沒有clear cut的。

PID派是不學無術懶人派，他們在睡懶覺的同時還念念有詞：世界上99%的問題可以通過PID解決，我睡個懶覺不做研究不學習你們tm有意見么？另外很多時候明明是PI就可以解決的，好多人還要弄個D，我就問問D實現的了么？你弄個差分再隨便屢屢波來替代微分真的大丈夫么？

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我再隨便舉個打PID臉的例子吧，考慮系統 d/dt x1=x2, d/dt x2=x3, d/dt x3=u, 輸出y=x1. PID可以鎮定這個系統么？顯然不行，因為靜態反饋的話至少需要反饋x1,x2,x3，而PID只能反饋兩個狀態，當然是不行的。連最簡單的3階積分鏈都不能鎮定還說能搞定99%的問題？拜託不要侮辱智商好不好。

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先進控制學派就是民科和偽科學派，瞎鼓搗個東西起個exotic的名字，連穩定性都不能分析的垃圾，稱之為『先進』控制。

對於系統學習過控制理論的人來說，控制器無所謂先不先進，你能證明穩定保證性能就好。如果開環就很完美的話你用pid我也說你是在裝逼啊。

這種問題真心沒意義，都爛大街了。真正做無人機，機器人，航空航天的沒人關心這問題。典型的學生思維。

我覺著控制屆的劃分應該是：做過工程的和沒做過工程的。。。

對於到底用哪個控制器，取決於要求和實施的成本。至於PID還是先進控制器，這樣的爭論太過學生氣，毫無意義。

如果說先進控制器容易可以發表論文，PID不易，這是現實。但這樣的差別也是因為不同控制要求。比如：對於MIMO系統，需要dynamic reference tracking，那麼先進控制器明顯是更加符合。至於PID為什麼能在大量的工業界使用，原因是其實施成本低，學習門檻不是那麼的高。

如果以此就作為高低優劣之分，我個人認為這樣的討論毫無意義和浪費時間精力。

從我個人的經歷出發，我認為在學術界，大家對於先進控制器有如此大的熱情，是因為這個領域還有許多可以做的，還有很多可以發掘的。PID只是很多領域都已經被研究了。

最後，我想舉一個fuzzy control的例子，在上世紀8、90年代的時候，fuzzy系統開始被提出，有人形容是：rubbish in rubbish out。但是現在fuzzy 控制在很多領域已經有相當不錯的研究成果，也有不是優秀的成果。這個例子是想表達，不要被自己有限的眼界影響了。

往往底層是PID，先進控制往往出現在中上層。

控制理論和控制工程的區別，脫離了軟硬體台談控制演算法是不切合實際的，沒搞過工程的和搞過工程的思維還是不一樣的。

。

哈哈哈哈，未來與過去的區別

誰來給外行科普一下這兩個派是什麼東東？

學派？這個定義好。

先進控制理論學派就是說的那些擅長創造數學問題的吧，什麼時滯模糊非線性自適應魯棒神經網路，跟再加上穩定跟蹤濾波優化的排列組合。理論都好美，現代數學都有用武之地了，論文開頭還都強調本作有重大的現實意義，不知道是不是自欺欺人。我承認學術意義確實很重大，離實際應用還差好多年，也許大部分理論我有生之年都看不到實用

pid學派？如果說學派的話，那應該算是先進學派的一個堂口，也就是在時滯模糊非線性自適應魯棒神經網路之下，如何對pid優化和調參。

學派的大部分人目的只有一個，就是發論文，發了論文學生好畢業，導師好升職，自己擅長什麼方向論文，就去搞什麼論文。

我雖然不敢苟同大部分控制理論的論文，但我誓死捍衛你們發表論文的權利，大家都是討生活么，我也是水貨一個。。你敢攔著一個phd發論文畢業，小心人和你搏命