有哪些關於 Kalman Filter 的不拘一格的論文或書？

我們更需要 廣義卡爾曼濾波。卡爾曼濾波（KF），擴展卡爾曼濾波（EKF）都只是 廣義卡爾曼濾波的一種特殊形式。

說一百遍，狀態可以是結構體，誤差才是列向量。

再說一千遍，卡爾曼濾波的存在就是用來試圖模仿原系統，也包括原系統的各種性質。試圖就是說，很多時候模仿不了。模仿不了的時候，你需要廣義EKF，重新定義誤差。

再說一萬遍，update沒啥神奇的，僅僅只是初中一年級的時候在一元二次方程就學過的 「配方」的稍微高級的版本。

廣義EKF導出的RI-EKF，也許是南半球最好的SLAM EKF。

[1702.06680] Co[1702.06680] Convergence and Consistency Analysis for A 3D Invariant-EKF SLAMnvergence and Consistency Analysis for A 3D Invariant-EKF SLAM

廣義EKF導出的RI-EKF，也許是全球最好的VINS EKF。

[1702.07920] An Invariant-EKF VINS Algorithm for Improving Consistency

是不是夠不拘一格？

跑題一個，把這個答案當一個相關資料集中帖吧。

先從好玩的開始：

科普文章：How a Kalman filter works, in pictures

How a Kalman filter works, in pictures

IEEE 文章：Understanding the Basis of the Kalman Filter Via a Simple and Intuitive Derivation [Lecture Notes]

Understanding the Basis of the Kalman Filter Via a Simple and Intuitive Derivation [Lecture Notes]

科普文章：Understanding the unseen

Understanding the unseen

視頻： Why You Should Use The Kalman Filter Tutorial - Pokemon Example

書：Poor man"s explanation of Kalman Filters or How I stopped worrying and learned to love matrix inversion

Kalman Filter Information

Matlab 的 Understanding Kalman Filters 系列視頻：

https://www.youtube.com/watch?v=mwn8xhgNpFYamp;amp;list=PLn8PRpmsu08pzi6EMiYnR-076Mh-q3tWrhttps://www.youtube.com/watch?v=4OerJmPpkRg

科普文章：Some of my Experiences with Kalman Filters

Some of My Experiences with Kalman Filters

IEEE 文章： Least-squares estimation: from Gauss to Kalman

Least-squares estimation: from Gauss to Kalman

未完待續，歡迎補充～

不知道題主所說的「不拘一格」是什麼意思啊。

我導師有本講卡爾曼濾波的書，內容相當好，可惜我不記得全名了，等我找找圖片發上來。

圖來了