作為一個控制人、機器人人，你曾經頓悟過哪些知識點？

參考：作為一名通信人，您曾經頓悟過哪些知識點？

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說一個對自己印象深的吧。

以前上學的時候做一個課程的大作業，是學校實驗室的項目分出來一個小題目，做一個演算法實現，當時花了挺多精力，大概小半年的樣子。最後考試的時候要向老師做一個報告。

當時老師聽完報告，第一個問題就是，你們這個控制周期是多少？當時一下懵逼了，做的過程中並沒有關注過這個數字。老師最後給我的評價是: 你做了一些東西，然而並不知道你自己在做什麼。

當時感覺有些氣憤，覺得不太公平。覺得只是沒有去注意這個數字而已，我怎麼能知道他會問我這個。

後來工作以後，才發現自己被打臉了。這個周期的大小很重要，決定了很多東西。比如機器人系統里，人機界面大概是100ms周期，邏輯控制大概10ms周期，運動軌跡插補在1ms級別，電機的位置控制要達到0.1ms。不同周期下面需要完成的任務完全不一樣。在實現具體的內容的時候，首先就是要知道自己在做什麼周期下的東西，才能對演算法的選擇、演算法的計算量有個最基本的考量。

所以當時老師說我不知道在做什麼，其實一點也沒說錯。我只是按照要求去設計實現了一些東西，然後並不了解我做的這部分在整個大系統裡面是什麼樣一種存在。

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基爾霍夫定律！絕逼就是它了！

抖個機靈，以下是正式感受。

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可能就是從理論轉向實踐的過程吧。

理論終究是理論，定理，公式，理論背的再熟最後做題，實操，設計的時候多多少少都會出一些非常棘手的問題（有些是不可抗因素，也有些是人為原因）

就拿最最基礎的課程，電路原理，模電，數電，就算你電路分析再厲害，最後第一次實習的時候必然會出現一臉蒙蔽的情況，這個時候很容易就對一開始一知半解的定理突然頓悟。

以上是個人看法

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沒有閱讀並理解書、手冊、說明書、幫助文檔等資料之前就擼起袖子加油干，絕對會被教育的。

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在做高精度位置跟蹤系統時，頓悟了預測前饋的原理和實際應用價值

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能用PID解決的問題沒有任何研究價值。

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剛開始做非標自動化設備的時候，不知道怎麼分析問題，出現了問題不知道如何解決。

後來才想明白要解決問題首先要查找產生問題的根本原因，最後才能去解決問題，不是一味的去查找軟體上面的Bug.

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