如何学习 4 轴无人机的飞控？

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最近在网上看了不少资料，大概了解怎么去组装和选配件了，对于飞控这方面比较着迷，目标想做到自己能根据算法设计飞控，不过知识储备实在有限，懂一点c，刚开始学单片机，电子电气这方面也仅仅限于老师上课讲的一点点，找的开源飞控原理图都看不明白，需要学习的东西有很多，不过身边也没人研究这个，想请教一下各位我该怎么去学习呢，不想自己搞得一头雾水。

感兴趣,入门可以看看我的专栏.专栏地址闲扯创客 - 知乎专栏

刚学了一点单片机，就想做飞控，有点难，不过也不打击你，个人感觉下面的方案比较适合目前的你。

1，买一块arduino的飞控板，配齐基本的配件，

2，学会使用arduino（难度很低）。

3，根据你的模块在网上找相应的开发库

4，把硬件相关的代码封装起来，

到这里，后面的事情基本上就是一个纯软件的编程了，你想用什么算法就用什么算法，想怎么玩就怎么玩，

这个方案的目的很简单，实现硬件无关for you，

按照你的描述只是学了一点单片机，那你对其他的模块估计没有什么了解，比如加速度，平衡，gps等，

但是这些模块的学习和调试很费时间，个人感觉对于现在的你没有什么好处，没意义，安心做你的飞控是最好的。

这样做又有热情，又有成就感，还能加强c语言的编程能力，多么美好的事。只要你有钱。。。。哈哈

所以用这个方案硬件方面只需要学习一个arduino，软件就随你了。

PS：arduino的飞控板淘宝一搜一大把，而且还有配套的飞控控件，

是电子专业么？是的话先把电路相关基础知识学好，基本的电路分析，电源要怎么设计、电路布线的基本知识，基本电子元器件的原理及特性、传感器的原理及特性，还有手工焊接，这样你可以先做出一块自己的飞控板，别以为飞控就只是软件算法，调到后面你会发现要提升飞控性能还是得从这些最底层的东西入手，就算不自己做板去买现成的模块，你也要看得懂原理图啊，不然有元器件烧坏了是自己拿起烙铁修来的快，还是再花几十、几百块去买个新的快呢。

学好了硬件然后就是软件了，可以先学习相关算法，姿态解算有四元数、欧拉角、方向余弦、常用的是四元数和欧拉角，四元数计算量较小但不直观，欧拉角直观但存在Gimbal Lock问题；滤波算法有扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波，如果觉得卡尔曼不好理解可以先从互补滤波开始；然后是飞行控制，现阶段多用PID，比较简单，就是要多调，理解了的话调起来也快，不懂的就去翻高数、概率、线代、信号处理、自动控制原理方面的书或者google 百度（优先google英文内容）。

硬件的话可以先选PCB小四轴，价格低、配置齐、安全性高，你在寝室和实验室里就能调（当然能离人远点还是离人远点，包括自己，小四轴打身上不疼但万一打到眼睛也是很严重的）。

以上这么写只是为了说清楚哪些知识有必要学，不一定非要按照这个顺序来学，也可以东西买回来自己想先干啥就干啥，等到遇到问题了再去学习也不迟，那样你也能更深的刻体会到大学里的课程很多都是有用的。

我的毕设就是四旋翼飞行器。用的cortex-m3(其实不用这么猛的芯片也可以)，wifi遥控……

洗澡了，有人关注再详更。

泻药，做过一点飞控方向的东西，分享一下自己的经验，如果有什么错误还请各位指正。

首先，需要了解四轴飞行器的整体结构框图，如下图所示：

接下来就是写飞控，这里面主要涉及到的内容是滤波（滑动平均滤波、卡尔曼滤波等），姿态解算及融合、二阶PID、PWM控制理论，讲起来并不是特别难，但是调参过程非常的累人。当然，也可以选择其它的控制理论，不一定需要使用PID，但是这一方面我研究的比较少，听说有人使用别的控制方法做出来的飞控对于大部分飞机不用调参，直接就能飞。

动物世界关于螳螂是如何学会飞行的好好学

1.建议先学一下C语言的基本用法，最基础的就可以，可以写一些简单的小程序

2.学习51单片机的操作，从实践学习会容易一点。建议买一块开发板，边看视频边学。郭天祥的视频比较简单，易入门。也可以看别的视频，主要是自己习惯。

3.这个时候应该可以看懂基本的电路原理图了，可以看一些基于51单片机的小四轴资料。这时候对源码应该也可以读懂一部分了。这段时间主要是学习和参考。

4.有了自己的理解以后可以尝试画自己的小四轴板子，自己写程序。进行实验，直到完成成品。完成比完美更重要，切记

5.学习进阶的stm32单片机的操作四轴或者改进自己的四轴，增加新功能。

你打算学的是原理，不仅仅是怎么焊，怎么设计电路（这方面交给硬件工程师吧）。学习仅仅看书是不够的对吧，随便学个什么语言教程学一期得花费好几千吧，这些钱够买几家的小四轴试试了。估计你也想偷懒，不想看太多英语，那你可以搜搜国内开源小四轴（广告位），那种几百块全套，软件支持sw烧录或者串口下载的，最好还给了开源遥控方案的（这样你可以用别的商品控控制他的小飞机）还有中文注释源代码的就好，甚至有些专门出了书的，可以先去对方售后/售前交流群打探。至于你想自己组装，学会了怎么用他那套以后，把他的小四轴当做飞控bia到你的四轴上，你从他的电机gpio引出线，自己再重新设计电机的控制和供电电路就好了，说不定对方已经给你准备好方案了。把这些弄完再看自己有没有兴趣和精力玩下去，一开始自己设计硬件，打一次板花那么多钱还自己焊，出了问题，分析的出原因？

刚开始学的话我建议可以参考《劲鹰航模无人机遥控飞行教程》中的模拟器的飞行技巧来学习，在电脑上练习飞行技术。等熟练了以后参加培训班学习，诸如云南于近期举办了首期无人机上岗培训，云南俊鹰航空科技承办，具体学习45天就可成为无人机航拍飞手，还有陆续的第二期和第三期等。

通信和电子专业的相对入门较容易些，不懂也没关系可以多看点基础的知识，了解四轴的结构和飞控的选择，最主要的就是无人机结构的搭配，飞控入门建议使用APM，技术长进之后改用PIX飞控，因为PIX 的功能强大点,给你提供一个北京大学研究无人机方向的师兄的文章Alex 北大荣令金发表的文章