你讀過哪些機器人、無人機、自動控制等方面的，讓你眼前一亮的論文？

01-15

乃至包括書、文檔、論述、專利、代碼等等～

本人機器人專業研究生，馬上畢業。說到對於某個文獻眼前一亮的感覺，到是很少，不過還是有蠻多文獻讓我有豁然開朗的感覺的，主要集中在外文圖書上。

我推薦幾本機器人領域非常優秀的圖書：

1. Springer handbook of robotics[M]. Springer, 2016.

機器人領域的Bible。這本書涵蓋了機器人領域的所有方面，以及最新進展。這對於了解機器人領域、選取研究方向有莫大的幫助。每一章都可以作為最權威的綜述文章來讀，因為作者都是該領域最權威的研究學者。但是價格不菲！！如果你還在上學，那麼趕緊上圖書館下載下來吧，立馬可以賺23681歐元，歐元！！

機器人學：

2. Craig J J. Introduction to robotics: mechanics and control[M]. Upper Saddle River: Pearson Prentice Hall, 2005.

這本書是我學機器人的入門書籍，非常基本，不過知識點有點偏老。中國機器人專業的著名教材蔡自興蔡老的《機器人學》就是以這個為藍本的（我怎麼知道的？因為有些插圖是一樣的。。。）。另外斯坦福著名教授Khatib的公開課是以這本書為教材的（對公開課感興趣的可以移步網易公開課：斯坦福大學公開課：機器人學_全16集_網易公開課）。Khatib是個牛人啊，Handbook of robotics就是他跟另一個大牛領銜主編的。

3. "Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control," Kevin M. Lynch and Frank C. Park, Cambridge University Press, 2017

這本，書如其名，採用了非常多比較「新」的技術，比如將大家都用的D-H運動學建模方法打入冷宮，採用了一種更加方便的建模方法，指數坐標法。利用指數坐標法，你可以一邊看著機器人一邊就可以把機器人（僅串聯機器人）的正運動學以及微分運動學寫出來，不需要複雜的坐標系，不需要複雜的矩陣運算。這是這本書的非常大的亮點。該書作者之一Park教授也有公開課（感興趣的請移步：Robot Mechanics and Control, Part I），非常推薦這個公開課，茅舍頓開！！！！這本書要17年中旬才出版。（那我是怎麼知道的呢？16年在韓國參加IROS時偶遇了Park教授，還激動地去搭訕了，然後聊了聊，他跟我說到了這本書，你可以在這裡找到這本書的免費版：Modern Robotics - Northwestern Mechatronics Wiki ，絕對福利）。edX用的YouTube託管的視頻，先去中國的edX學堂在線看下有沒有這課程。若沒有我也不知道要怎麼辦！

移動機器人：

4. Siegwart R, Nourbakhsh I R, Scaramuzza D. Introduction to autonomous mobile robots[M]. MIT press, 2011.

該書介紹移動移動機器人最最基本的知識，非常易懂，用的非常簡單的英語，讀起來非常流暢。該書也有公開課（AMRx Course Info | edX）。同樣還是在edX上。

5. Thrun S, Burgard W, Fox D. Probabilistic robotics[M]. MIT press, 2005.

這本書直接改變了我對於機器人的認識，或者說對世界的認識。這本書介紹了另一種觀測、理解世界的方式。萬物皆隨機！！！受益匪淺。ROS中navigation模塊中的大部分演算法這本書都有介紹，值得一讀。

我來解釋一下為什麼我介紹了一大堆圖書而沒有論文。。這是我的經驗教訓吧。剛開始讀研時，我是以讀論文入手的，但是一看到理論部分就蒙菜了，完全不知道在說什麼。而且如果想通過論文來建立起對機器人領域理論的總體框架完全不可能，因為水論文太多。所以看了很多論文等於沒看。作為過來人，建議從這些大牛的著作開始，你可以馬上建立起整體的框架，並且對於具體的知識點講得非常透徹（我也看了很多中文圖書，沒有這種感覺，我覺得原因在於中文圖書都講究用精簡的語言概括，而外文圖書在解釋一個知識點的時候真的是不厭其煩，所以外文圖書都非常厚。。但是讀起來完全沒有吃力的感覺。），當你讀了相關圖書，學了基礎知識，並且有了整體的框架，你再去看論文，事半功倍！！甚至有些論文你只需要看摘要就知道論文是怎麼實現的，然後再看一下實驗結果就知道論文有沒有參考價值。

啰嗦了這麼多，主要是要畢業了，想給後來人指下路。

以上

IEEE CONTROL SYSTEMS MAGAZINE OUTSTANDING PAPER AWARD

IEEE Control Systems Magazine Outstanding Paper Award

2015 - 「The PageRank Problem, Multiagent Consensus, and Web Aggregation: A Systems and Control Viewpoint,」 IEEE Control Systems Magazine, Vol. 34, No. 3, pp. 34-53, March 2014.

2014 - 「Control of Aerial Robots: Hybrid Force and Position Feedback for a Ducted Fan」 IEEE Control Systems Magazine, Vol. 32, No. 4, pp. 43-65, August 2012.

2013 - 「Iterative Learning Control in Health Care: Electrical Stimulation and Robotic-Assisted Upper-Limb Stroke Rehabilitation」 IEEE Control Systems Magazine, Vol. 32, No. 1, pp. 18-43, February 2012.

2012 - 「Control of Wind Turbines: Approaches, Challenges, and Recent Developments,」 IEEE Control Systems Magazine, Vol. 31, No.2, pp. 44-62, April 2011.

2011 - 「Adaptive Control and the NASA X-15-3 Flight Revisited,」 IEEE Control Systems Magazine, Vol. 30, No. 3, pp. 32–48, June 2010.

2010 - 「Hybrid dynamical systems,」 IEEE Control
Systems Magazine, Vol. 29, No. 2, pp. 28–93, April 2009.

2009 - "Inertially Stabilized Platform Technology, Concepts and Principles," IEEE Control Systems Magazine, Vol. 28, No. 1, pp. 26-46, February 2008.

2008 - "Motion Coordination with Distributed Information," IEEE Control Systems Magazine, Vol. 27, No. 4, pp. 75-88, August 2007.

2007 - "Drug Dosing in clinical pharmacology," IEEE Control Systems Magazine, Vol. 25, No. 2, pp. 35- 51, April 2005.

2006 - "Bicycle Dynamics and Control: Adapted Bicycles for Education and Research,"? IEEE Control Systems Magazine, Vol. 25, No. 4, pp. 26-47, August 2005.

2005 - "Respect the Unstable," IEEE Control Systems Magazine, Vol. 23, No. 4, pp. 12-25, August 2003.

2004 - "Software Technology for Implementing Reusable, Distributed Control Systems," IEEE Control Systems Magazine, Vol. 23, No.1, pp. 21-35, February 2003.

2003 - "A Brief History of Disk Drive Control," IEEE Control Systems Magazine, Vol. 22, No. 3, pp. 28-42, June 2002.

2002 - "Mechatronic Systems, Communication, and Control in Precision Agriculture," IEEE Control Systems Magazine, Vol. 21, No. 5, pp. 48-70, October 2001.

2001 - "Evolution and Control System Design," IEEE Control Systems Magazine, Vol. 20, No. 5, pp. 20-35, October 2000.

2000 - "Control of Diesel Engines," IEEE Control Systems Magazine, Vol. 18, No. 5, pp. 53-71, October 1998.

其中不乏有非常好玩的，如：

2006 - "Bicycle Dynamics and Control: Adapted Bicycles for Education and Research,"? IEEE Control Systems Magazine, Vol. 25, No. 4, pp. 26-47, August 2005.

Bicycle dynamics and control: adapted bicycles for education and research

論文啊，論文我們實驗室的理論性和程序實現都有。但是怎麼說呢，論文理論都會側重一些。真正實踐上面寫的比較好的，往往是網上的帖子。