如何使用raspberry pi製作一個基於圖像處理的迷宮機器人？

如題，題主想做一個Lego迷宮機器人，不同於其他機器人使用的超聲波感測器，我想用攝像頭代替超聲波感測器，通過matlab圖像處理，分析機器人離牆壁的距離，和迷宮的轉彎口。

問題1：題主打算使用簡單的靠牆演算法，用raspberry pi控制視覺系統，用arduino控制電機不知道這樣是否是最好的解決辦法。硬體上會不會容易出現問題？或者用brick pi代替arduino呢？

問題2：關於圖像處理，我是用usb camera還是用camera moudle？

希望有大神能夠給一些建議，題主是新手，如果大神手邊有相關的資料懇請可以分享一下，中英文都可！

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問題1：用樹莓派+Arduino當然是最好的解決方案，樹莓派本身只有一個PWM，所以用Arduino來控制電機是最合適的。

問題2：如果你要計算與迷宮牆壁的距離，我個人認為需要兩個攝像頭，所以只能選USB攝像頭，用UVC攝像頭即可。

然後關於雙攝像頭計算距離的演算法，可以使用OpenCV來做。如果在樹莓派上做OpenCV，用python自然是最合適的啦！

參考鏈接：Pose Estimation

python打開攝像頭只需如下幾步：

import cv2
capture = cv2.VideoCapture(0)
while True:
ret, img = capture.read()
cv2.imshow("Video", img)
key = cv2.waitKey(30) 0xFF
if key == 27:
break
capture.release()


不到十行

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用raspberry pi控制視覺系統，用arduino控制電機不知道這樣是否是最好的解決辦法

這種方法應該是通用的~ 以前做畢業設計看的論文都是這樣的結構。

然後推薦你看看ros(www.ros.org)。可以簡化一下開發難度（首先你在樹莓派上面安裝一個ros。然後 用ros上面rosserial_arduino 這類的包和arduino連接~）

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關於圖像處理，我是用usb camera還是用camera moudle

我感覺2個都可以~ 不過你要用 `usb camera` 買之前要看看那個webcam和樹莓派的兼容性~ 當然你可以看看那種通過gpio讀圖片的攝像頭（就像飛思卡爾智能車那樣的）

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我覺得一個比較好的方法是用藍牙，Arduino也用藍牙，Arduino接drv8833或者l298N（不建議，損耗較大）去控制2個N20減速馬達，然後接USB攝像頭支持UVC的那種就好，不建議官方攝像頭，實時發現官方的不如山寨的響應迅速，因為太高清了而且csi介面速率不夠吧...識別用opencv但是要玩兒命的去訓練你的分類器，也是蠻坑爹的.但是更好的識別方法我覺得用紅外或者觸碰開關，或者超聲波感測器也行，用視覺比較吃力.容易打擊積極性.

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你的pi用raspbian，如果用一個攝像頭，那麼直接用camera module很方便；不過想用雙攝像頭，需要raspberry compute module，如果沒有或不想換，那麼就用usb camera吧。關於arduino，可以不用，裝個wiringpi，完全可以操作pi的io口。不過演算法為啥要用matlab做，opencv可以在pi上運行的

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