行為樹（BT）應用到機器人有哪些好例子？

有人玩過把遊戲裡面boss或者怪物的行為樹ai用到機器人裡面嗎？國外有好的例子嗎？

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個人理解行為樹、狀態機僅僅是一種稱呼，只要是根據識別結果查資料庫求解的方式都可以這麼稱呼。在自動駕駛，多感測器融合方面已經應用很久了。

在家庭智能產品方面，明確這樣稱呼的有Jibo。 Jibo SDK基於行為樹，這種模式

• 便於行為建模，

• 便於用程序控制流程，

• 便於將當前行為、決策目標二者進行平衡。

Module: jibo/bt/behaviors

Behavior Tree behavior classes.

Classes

Blink

ExecuteScript

ExecuteScriptAsync

Listen

ListenEmbedded

ListenJs

LookAt

Null

Parallel

PlayAnimation

PlayAudio

Point3D

Random

ReadBarcode

Sequence

Subtree

SubtreeJs

Switch

TakePhoto

TextToSpeech

TextToSpeechJs

TimeoutJs

參考

Jibo Behavior Trees

Releases · jiborobot/jibo-sdk · GitHub

http://subs.emis.de/LNI/Proceedings/Proceedings220/57.pdf

Behavior tree (artificial intelligence, robotics and control)

http://www.csc.kth.se/~miccol/Michele_Colledanchise/Publications_files/2013_ICRA_mcko.pdf

http://www.csc.kth.se/~miccol/Michele_Colledanchise/Publications_files/ICRA14_cmo_final.pdf

http://www.csc.kth.se/~miccol/Michele_Colledanchise/Publications_files/IROS14_CO.pdf

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今天還真在一本書《ros by example 2》上看到了，第一章就是。話說ros的書這麼多，就這本對工程師真正有點看頭，特別是2，其它太啰嗦了，個人感覺。關於bt這塊，作者說目前（2015）ros包裡面還沒有看到相關的包，因此他搞了個自己的pi_tree (https://github.com/pirobot/pi_trees)，可見真正用ros做整機機器人的人還是少啊，不然不至於找不到現成的。

關於bt我找到的看起來不錯的文章有二篇：

1. behavior trees：simple yet powerful ai for your robot: Pi Robot

這篇就是ros by example作者的博客，2013年寫的；

2. behavior trees for ai：how they works: Gamasutra: Chris Simpson"s Blog

這作者直接就是寫遊戲程序的

關於bt我找到的看起來不錯的程序參考：

1）《ros by example vol2》書裡面的pi_trees（代碼比較直接）：https://github.com/pirobot/pi_trees

話說我還是比較喜歡這個程序，還跑去跟作者提加個weight版本的selector和sequence的要求，patrick很快在庫裡面加了，這樣就更好用了；

2）還有個owyl GitHub - eykd/owyl: A python behavior tree for implementing fast and flexible AI.，主要使用迭代器，很久不更新了，集成到ROS里需要加東西，我還沒看出來哪個好。

3）有個lua的程序，behavior_engine

4）米歇爾有個名字取得不錯的程序：GitHub - miccol/ROS-Behavior-Tree: Behavior Tree Library for ROS (Robot Operative System). In C++ and python

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