你對APM飛控的源碼做過哪些有意思的改動？

01-13

RT

基於APM3.2.1源碼，搭建了Visual Studio開發平台，做過代碼裁剪、串口和避障開發。

本人也是小白，從無到有摸索了APM的入門，也記錄了自己的APM學習之路，歡迎拍磚。

APM飛控學習之路：1 無人機的分類與發展

APM飛控學習之路：2 四旋翼的工作原理與系統組成

APM飛控學習之路：3 APM系統介紹與開發環境搭建（置頂）

APM飛控學習之路：4 源碼裁剪與下載

APM飛控學習之路：5 串口概述與收發調試

代碼和資料都在博客中，希望能給初學者一點幫助，算是給開源盡自己的一份力~

官方也有很好的入門教程：Working with the ArduPilot Project Code

APM我大一的時候把定位部分重新掉，替換成我們基於CV的定位。APM說實話並不是一個太好的適合於智能化的工程，PIXHAWK好一些。

不過也很頭疼啦，最近正在開發PX4的Heli版

想簡單的話就自己寫一個簡單的基本飛控，參考一下arducopter和multiwii的軟體開源軟體即可。

想複雜的最好還是用PX4吧。

Arducopter因為是愛好者們自己一起做修改的，所以非常片段化。不過如果想做一些簡單的高階控制的話，Arducopter也有個userhook可以把自己的代碼方便地放進去，我去年有一個project就是raspberry pi cam做optical flow然後給Arducopter發信息做到定點的。

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看到自己半年多前的答案，更新一下，現在的arducopter 3.3 代碼架構改變了不少，越來越完善了，ardupilot dev的頁面也越來越詳盡。開發起來難度越來越小啦。不過由於3.3功能太多，APM2x好像不能很好支持了，建議使用強大的pixhawk。

真是感嘆無人機這個行業進步的速度，一年前做的project現在基本可以丟進垃圾堆了，都沒什麼價值了。

謝邀。沒怎麼深入看代碼，改過後發現很很沒意思，性能通常會變差，雖然結構挺亂的，一個原因可能是因為他不斷調優的結果。今年和哥幾個把px4flow加到Arducopter3.2上了，也算定住了。但改的過程發現APM的信息流極其混亂，不好分析，遠不如其他開源飛控結構清晰。補充句，3.1結構更差。求拍磚

因為是在linux環境下開發出來的，而且是N多人搞出來，稍顯亂，如果移植，那是個大工程，不知道有沒有移植成功的

在Arduino環境下編譯Ardupilot-Arducopter v3.0.1時出錯，發現Ardupilot-Arducopter v3.0.1程序里引用的頭文件Ardupilot-Arducopter v3.0.1自己庫文件里根本沒有。後來發現PX4Fimware裡面的src文件夾里能提供這些引用的文件，但是不知道怎麼讓Ardupilot-Arducopter v3.0.1載入這些頭文件，試了很多辦法，編譯時就是沒法找到這些頭文件。頭大中.....................請大神指教一二，不甚感激。

apm 因為空間限制，加上編程風格混搭，結構稍顯凌亂，所以不適合大規模重構。但順著它的思路改還是有些有意思的玩法。

簡單的，apm程序因為和地面站有個開發不同步的問題，所以有些功能通過代碼才能深入挖掘，比如噴頭水泵降落傘啥的。

apm地理圍欄的設計屬於最終的安全措施，我一般會在這一層圍欄之內做一層圍欄，做些限高限距的措施，而不是觸碰直接返航或降落。

還有，自動飛行腳本這些，可以用遊戲AI裡面的行為樹替代，配合上AI編輯器讓可玩性大大增加。

對APM飛控的源碼做改動？太發麻煩了，自己寫吧

APM轉移到PX4平台後，運行在nuttx系統上，對於想移植和優化的同學頗為不爽。。。最近整個控制環讀完，在MDK下重寫了。最近準備看看EKF部分。