如何實現Pixhawk與matlab捷聯慣導？

請問基於pixhawk能不能做成下圖的捷聯慣導模式，地面處理中心可以用MATLAB嗎？（因為matlab有pixhawk的支持模塊。）能不能請大神講講思路。

謝邀。

從思路看是可以的，只是要注意各路數據傳輸延時對最後的data fusion帶來的影響（尤其是你用了這麼多無線鏈路）。

以前在學校做過類似思路的無人機，在森林中自主巡航規避障礙物。林下GPS不可靠，時有時沒有，multipassing很厲害，只能拿來做非常long term的drift compensation；視覺也不很可靠，因為光照環境複雜，反差極大，環境也不是完全靜態的（地面的厚樹葉因為推力四處飛揚，飛行器周邊的樹枝也會擺動）；LRF稍微好點，但畢竟森林不是2.5D的環境，scan matching也會偶爾找不到feature，而且有long term drift。但將這些感測器數據（包括imu）融合起來後可以做到在林下自主懸停並以慢速飛航點。

和你的主要不同是所有的計算全部在機上進行，器件之間用數據線直連，這樣延時較能預測並且變化不大，可靠性也較高（看到飛機上背的那個貼了白紙的小磚塊么？那是一台完整的電腦，i7-5500u），fusion的地方也不是matlab而是ros（當年matlab還沒出這個toolbox）。

關鍵是室內導航模塊怎麼做？能存儲路線？能分析路線？能規避路線？如果不能，這就是一個帶測距的FPV飛機。