PID控制器適用於怎樣的被控對象？

01-08

對被控對象有什麼要求？

之所以採用PID，是因為我們知道受控量與受控參數之間存在函數關係，但其傳遞函數推導起來很麻煩，也沒必要。我們可以用PID曲線來近似模擬傳遞函數在某控制點的測控。所以，PID一般用於單一變數的簡單控制。例如壓力、流量、溫度等等。多變數系統就不是很合適。

另外對於流量，常常用增量式PID來控制。

最大的優點在《自抗擾控制技術–估計補償不確定因素的控制技術》一書的前言里有敘述，就是不基於模型嘛。更適用於低階的LTI系統，或者可以串級控制的高階低耦合系統。遇到大時延的系統就不太好用了，當然可以結合smith預估器去控~

被控對象的穩態特徵需要是『』線性時不變『』的。

舉個例子，單相交流電不能使用PID，即使其穩態頻率、幅值不變，但其幅頻組合後的瞬時值是時變的。

這種情況要麼用PR（頻率範圍基本固定）調節，要麼使用dq旋轉變換後再輸入PID。

線性時不變

嚴謹地說，在二階線性時不變系統跟蹤階躍信號的時候用

至於in practical，那就看這個實際系統跟上述這個場景差的有多遠了