如何快速地掌握 dSPACE 中關於電機控制的 RCP 和 HIL 的開發？

01-08

1.剛入手一個月，天天看HelpDesk，但實際建模和模擬能力太差了，進步太慢。
2.國內外有哪些關於基於模型的設計的經典書籍？

私以為題主不必這麼循序漸進，你管他勞什子RCP啊HIL的。在應用中學習豈不是更好，用dSPACE實現一個電控系統大致分三步。

一，調試matlab模擬模型。

此時，控制模型的模擬輸入量，數字輸出量（pwm信號）來自於或作用於系統中的電機數學模型。這個模型順利運行再進行下一步。

二，硬體調試。

三，將實際的模擬（數字）量替換模擬系統對應的部分。

此時，將dSPACE的採樣、輸出模塊替換原模擬的對應部分，build之後自動將代碼裝入slave DSP中，接通硬體並運行。

題主果真自己入手了一個dSPACE嗎？真土豪。

籠統來說，RCP中的電機控制就是你的matlab模擬模型；HIL中的電機控制就是matlab模擬模型的單片機/DSP/FPGA「代碼化」。

問題中的「實際建模和模擬」不清楚是問哪些方面。我就從我理解的角度來分析吧

既然學習電力電子與電力傳動，比不可少的需要接觸一下matlab/simulink這個強大的模擬平台。模型中，如果所有的運算單元及電機被控對象都是直接使用simulink的封裝模塊，例如加減乘除等基本運算單元、邏輯判斷、逆變器和電機模塊、電壓源/電流源模塊等。把這個模擬模型對半分開，可以分成控制部分和被控對象。前者就是所有的控制代碼，從反饋信號（電壓電流轉速轉矩等）一直到逆變器的門極信號輸出；後者就是單純的電壓源/電流源、逆變器和電機。

對於HIL，就是在dSPCAE裡面拖入現成的，或者自己用代碼來實現的被控對象，及一些信號採集和輸出模塊（dSPACE自帶）；同時，將控制部分用處理單元硬體實現，單片機、DSP、FPGA等板子。兩者配對介面，即可調試。

對於RCP，就是把控制部分拖入dSPACE的simulink界面中，同樣還需要dSPACE自帶的信號輸出和採集模塊。這時，dSPACE的輸出信號是沒有驅動能力的電信號，需要接入至信號調理板（硬體）再接入逆變器的驅動模塊中，再由逆變器驅動電機。同樣採樣電壓電流轉速等信號，反饋至調理板最終輸入dSPACE。

HIL和RCP平台的基本搭建就是這樣子。下面來講講理論方面的，就是我理解的「建模和模擬」。

當然，我只針對交流電機控制。發展有三個階段：電壓/頻率控制，也稱之為標量控制；轉子（定子）磁場定向的矢量控制；直接轉矩控制（直接子控制）。目前來講，標量控制由於較差的動態性能，應用場合較少。主要是後兩者。從理論角度來看，後兩者並沒有太大的控制效果區別，且各有優缺點，在這不一一敘述。關於這兩者的基本理論和最基本的實現方式，相信只要是一本講交流電機控制的書都會給講的清清楚楚明明白白。

交流電機控制有兩點，我覺得比較重要：

1、電機能量的強耦合。高性能的電機控制必然是對有功無功的精確控制，也就是所說的轉矩及磁場的解耦控制性能。這一點，就是標量控制致命缺陷。

2、電機控制與逆變器的調製。系統上來講，後者屬於前者。從重要程度來講，兩者同樣重要。一般（理想）情況下，調製技術決定電機運行穩態特性，控制技術影響動態性能。在電機控制性能不理想時，前者也會極大的影響電機的穩態性能，例如PI參數設計不合理、轉矩磁鏈等觀測器設計較差；在調製系能設計有所缺陷時，後者同樣影響動態性能，例如多電平拓撲的中點電位控制。

路漫漫其修遠兮

dSPACE熟練使用者答題。

看幫助，先看FirstWorkStep，然後就可以直接上手了。有時間可以看XXXX_Config或者XXXX_Feature，有和硬體匹配的介面說明。（XXXX可能是DS2211、DS1401、DS1103等）

dSPACE的幫助系統非常好用，有問題直接help

真心沒什麼難的，我入門花了兩天就開始做項目了，現在在課題組算是專家，經常幫校內外的人解決問題。

有點小空，修改下之前的回復。

不知題主是哪個企業或學校的。RCP和HIL的概念你應該有理解，依託於dSPACE平台，實現這兩部分的功能是比較容易的，前提是你具備實際電機控制的經驗和電機理論分析的背景。

對於RCP部分而言，就是一個大號DSP，如果你做過TI或者英飛凌等平台的電機控制，不用人員培訓，dSPACE的板卡看一遍就明白那些通道是什麼作用；所以看helpdesk是沒啥用的，只是加深對dSPACE產品的理解而已，背後的電機控制理論才是關鍵。RCP你應該買的是ACMC，看它的幫助文檔才是對的。

HIL部分，實現難度較RCP大很多，因為不僅要懂電機控制，還要了解電機建模、電力電子建模、位置感測器建模；對應大學課程分別為電機瞬態分析（一般是研究生階段）、電力電子基礎等課程。所以這部分基礎要求很高。跟helpdesk也沒關係

書籍推薦的話，國外好像就有一本叫model based design的書，電機瞬態分析可以看看《交流電機動態分析》，電力電子方面《Fundamentals of Power Electronics》，電機控制方面有電機拖動之類的書。建模能力差，只有把simulink玩熟了再說，除一些相關的書外，把simulink每個基礎模塊幫助文檔看一遍，你會學到很多；至少搭建模型時立馬就知道用哪個模塊。另simulink的模擬基礎是研究生課程《數值分析》。

說些題外話，我遇到很多人都是說不會、不懂，培訓完之後說聽不懂，但又不願意看書，有了書又怪是英文的，只會抱怨工程師沒培訓好。工程師要是兩天時間能把這些背景知識給你講一遍，大學還要讀四年做什麼。所以靜心看書很重要，細節一點一點的扣。

跟高水平的人交流時，提到某個點對方立刻明白什麼作用及含義；而跟入門的人交流時，即使將細節講的很深入，他也只會覺得枯燥無聊。

dSPACE的設備需要一定的技術背景，電機部分要求尤其高些，無甚辦法，唯靜心看書。

目前博士項目是PMSM的預測控制,實現平台就是dSPACE，這學期基本都泡在dSPACE上了。

個人覺得搞HIL，最有必要保證的就是輸入輸出的正確性，即dSPACE反饋給你的數據，和你調用dSPACE模塊輸出的東西，都必須和你的模擬模型盡量一致，或者模擬模型和dSPACE要一致。

電動機控制的反饋量無非就是兩相的電流，轉子位置，輸出量也就是一個三相PWM，電流可以用萬用表校準，PWM輸出可以用示波器來觀測。也就是要一步一步驗證你模擬模型里，演算法以外的東西是否和真的一樣，不一樣就要改得和真的一樣。

最近幾年一直在做HIL測試的原理驗證和模擬，主要是系統的機械動力學和控制部分，沒有涉及到其中電力電子的部分，但也有些體會，希望能和大家探討一下。

HIL難在一閉環就掛，就算在Simulink里驗證模型能跑了，放到RCP里上了檯子一閉環還是掛。個人覺得一方面可能模型不夠精確，包含模型本身形式的不精確如階數不夠，也包含參數的不精確。另一方面HIL畢竟裡面有一些實時過程在裡面，延遲一直是很棘手的問題，尤其是電力電子裡面都是高頻的過程。

具體到「實際建模和模擬能力」上，個人理解是如何用模擬方法來表達整個系統。最重要的是，對HIL的結構瞭然於胸，分清楚什麼是physical的部分，什麼是control的部分，在驗證系統里用subsystem區分開來，並把之間通信、調製、驅動的過程儘可能擬真的表示出來，把各個工況都跑上一遍，多變換一些系統參數來加深理解，從而在把控制代碼寫到HIL里時有充分的信心。

有HIL的朋友願意看機會嗎，工作地點江蘇，外企汽車零部件公司，英語口語要好

dspace有技術支持的資料可以看

奇怪樓主用的是help desk，怎麼不是controldesk啊