ADRC控制演算法和PID比較實際效果如何？

01-08

從穩定性、快速性和精度三個方面闡述。

PID：

快速性，調PD參數；

精準性，調PI參數；

穩定性，調P參數。

時變系統，做參數scheduling

執行器飽和，加飽和約束和anti wind up

我看好多論文在拿ADRC和PID作比較，這基本就是扯淡的。都是拿一個不知怎麼出來的效果比較差的PID參數和你經過幾百遍調試的ADRC參數進行比較。

我不太懂，用過一下，個人感覺ADRC就是三個辦法，一個濾波器，一個非線性PID，一個觀測器做額外的補償。感覺就是用一些函數去折騰PID的輸入輸出。調到好為止。主要看手藝。

傳統的ADRC有非線性環節，參數不一定好選擇，一般我會選擇線性ADRC，再結合二自由度控制，只有兩個參數，並且參數比較好選擇。（前提是針對低階線性系統）

從閉環控制理論上講，ADRC或者LADRC的控制結果是不依賴於被控對象，而PID控制結果耦合了被控對象的特性。因此，PID更像是影響了原被控對象，而ADRC或LADRC更像是在做隨心所欲的控制。