四旋翼可不可以用地面站（PC機）來實現姿態結算和控制，機載處理器只做讀數據和收發數據用？

01-08

聽說有些研究人員用vxworks模擬四旋翼的模型，而且我們平時用的stm32處理器，經常出問題，功能也有局限，想著可不可以直接用MATLAB來建立控制模型，然後收發飛控的數據，實現四旋翼的飛行控制。

有這麼做的，你可以看日本人出的一本書，叫

自主飛行機器人：無人機和微型無人機 [Autonomous Flying Robots：Unmanned Aerial Vehicles and Micro Aerial Vehicles]

這本書裡面的飛控demo 階段實現就是在地面直接接受信息對遙控器的 PMW 編碼然後扔給飛機上的接收機。

如果你很有錢的話可以使用所謂的 RAVEN 系統，即下圖論文這套東西

（很多做多旋翼高逼控制的特別喜歡這玩意。。。。但是完全無法產品化）但是意義真心不大，因為四旋翼的飛控太好寫了。控的好不好主要取決於觀測信息。而且飛機上本身也可以使用 Onboard 設備，比如你可以買一架 M100，調成手動擋，把內環 P 反饋置零，然後在機載電腦上使用 Onboard SDK 的模擬遙控器你就有100hz的控制和很好觀測的平台了。

謝邀

可以。

但任何行為都不要脫離目的。

電腦的優勢在於本身軟硬體要更加強大，劣勢在於與無人機感知系統不在同一個空間位置中。

在電腦上建立模型屬於模擬或半實物模擬，用來模擬飛行，模擬演算法。

飛機控制一般還是讓飛機搭載的設備進行比較好些。因為當下的飛控計算量並不大。同時兩者在線通信是對飛機姿態控制的，由於飛機姿態變化很快，產生丟包，或者延遲都會很致命。

但是在線圖像辨識，Slam，在線地理測繪等等，可以將數據傳回地面站，利用地面站的硬體，軟體進行處理。這類信息丟包，延遲，都可以通過演算法進行濾波處理。

作者：無人機中的城堡，公眾號：CastleUAVStudio

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作者為環球網無人機頻道，深圳灣，UAVSNEWS等行業媒體特約撰稿人。著作權歸作者所有。商業轉載請聯繫作者獲得授權。

謝邀，雖然我也不是太懂開發的。但是模擬跟現實還是有一點差距的。你現在是stm32處理數據不夠速度嗎還是怎麼的。你是要現實中的飛機飛起來還是電腦裡面的模擬飛起來啊

有一家叫quanser的加拿大公司利用optitrack動作捕捉系統和matlab結合，做了一個地面PC控制的平台。matlab里直接上模型，可以看看他們做的。用matlab的話延遲比較感人

不炸機你就贏了

如果信號不良，那是當場就要炸的節奏啊

我不知道通訊延遲多少，內部姿態環的解算pix是400hz，延遲夠短沒問題的。題主這個思路有點像做實物模擬。

這個思路可以用一半。多旋翼飛行器的狀態變數包括角速度、姿態、速度、位置等。其中角速度和姿態屬於快控制量，速度位置屬於慢控制量。不同的狀態變數對控制頻率和滯後的敏感度是不同的。最差的飛控也要達到姿態控制50Hz。

再談上位機和通信問題。計算機的處理速度自然不用擔心，但是操作系統的實時性比嵌入式系統還是差了不少，尤其是windows。通信是大問題。我使用過XBee。所有控制交給計算機意味著，通信數據量少不了，所有感測器數據算下來，MARG感測器9×2位元組，氣壓溫度計算高度8位元組，gps經緯度航向速度4×4位元組，再加上一些校驗40位元組左右。要達到至少50Hz的發送頻率有一定難度。考慮延時問題，XBee可能是延時比較短的，也有0.1秒左右，控制指令發回去，就已經延遲0.2秒以上了。已經是最低50Hz控制周期的10倍了。

如果在飛機上進行運算和控制，可以輕鬆達到500Hz的姿態測量控制頻率。精度穩定性必然好。

慢控制量倒是可以頻率低一些，有一些延遲也好處理。比如，姿態控制交給嵌入式，而在計算機內進行位置速度控制，把所需要的姿態設定值以50Hz發給飛機，飛機是能夠很好得飛行的，如果對延時進行一定處理，穩定性可以進一步提高。

理論可以核心是保證通信速率通信穩定性還有上位機計算實時性

實際上環境電磁波各種干擾電腦後台各種程序偷跑

理論上是可行的。這種情況下四軸的命運全靠你的地面站了，但是通信的穩定性很難保證的，你如何保證你接收到的數據是正確的。

只要感測器是在飛機上就可以，數據在那處理都一樣，當然，還要考慮通信帶來的延遲。

知乎上有個叫尼采看了論文，宣稱可以。可以請教下他。

通訊中斷（干擾，遮擋）超過200毫秒即可造成不可挽救的炸雞，機上備用一套飛控？那搞這重複設備有啥意思