基於51單片機的pid控制，在下小白，求詳解 〒_〒？

能不能打個比方，形象描述p,i,d三個環節?

三者算出來的u[t]又是什麼，在編程中的體現?

為什麼三個環節是相加，不是相乘等?

pid在pwm中的體現?

大家有時間幫幫忙呀!!謝謝

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啊，我喜歡講這個，以下內容只供入門理解，不能算是嚴格的理論知識哈。

首先是P，P就是比例。

設定值與測量值的偏差e，比如設定值是100，測量值是80，那偏差就是20。（注意不是-20）偏差20乘以一個係數，就可以作為輸出。這個輸出與偏差成比例關係。

到這裡，u=e*p。

然後是I，I就是積分。

也是偏差乘上一個係數，加在輸出上。與P不同的是，I是積分加上去的。每次計算都是累加。就是I_value=I_value+e*I。

（這裡的P,I是一個係數，主要就是用來將偏差與輸出做一個對應，相當於轉換，比如，十塊錢一瓶水，假如十塊錢是偏差，一瓶水是輸出，那係數就是0.1，所以PID有參數整定，基本都是試湊法）

到這裡u=e*p+I_value

最後是D，D是微分。

是本次偏差減去上次偏差乘上一個係數D。本次偏差減去上次偏差（固定周期測的偏差的話），其實一定程度上就是偏差的變化率。變化率預測了偏差的變化，從而能夠提前判斷。

比如偏差已經很小了，但是本次偏差減去上次偏差是負的，說明偏差仍在減小，並且這個值越小，偏差減小的就越快。所以此時，人工判斷的話，就是要趕緊減小輸出，不然就調過了。把這個D加上，剛好就是這個效果。

到此為止的輸出公式我就不寫了，手機打起來不方便，以後有空再補充吧。

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