Rv減速器和諧波減速器的區別？

01-06

都是工業機器人使用的減速器，想了解下具體的區別在哪裡，包括成本、用途、精確度以及行業內做的比較好的廠家

簡單答一下。

RV，用於轉矩大的機器人關節，大型的幾十到幾百公斤負載的機器人，一二三軸都是用RV，相反，諧波可負載的轉矩小。

他們都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關鍵齒輪是柔性的，它需要反覆的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。

RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進很多，日本九幾年就開發了這種齒形，國內諧波雙圓弧齒形這方面的書籍目前沒有，論文有一些。辛洪兵的論文值得一讀。

RV的品牌就是帝人，也叫納博特斯克。諧波就是哈默納科，他們幾乎壟斷了全球的機器人用減速器。

日本的新寶現在也進入了諧波領域，國內綠的諧波還有點名氣。其他的很多品牌在目前來看還不值一提，也許有潛力的還在醞釀，沒有展現到大家面前。

這兩種減速器都是微米級的加工精度，光這一條在量產階段可靠性高就很難了，更別說幾千轉的高速運轉，而且還要高壽命。

國內的基本上能把精度做出來，時間長了就不行了。減速器這東西，不穩定，壽命不行也沒人要，寧可多花錢買進口的，出了問題耽誤生產損失很大。

RV減速機一般情況下用於負載大的工業機器人，諧波減速機主要用於負載小的工業機器人。RV的有村田RV減速機，諧波的基本上被日本哈默納科諧波減速機壟斷。有的也有用到PGM的行星減速機。

諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速器。

諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪和波發生器三者，三者缺一不可。

其中，剛輪的齒數略大於柔輪的齒數。

波發生器的長度比未變形的柔輪內圓直徑大：當波發生器裝入柔輪內圓時，迫使柔輪產生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內，成為完全嚙合狀態；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處於脫開狀態。由嚙合到脫開的過程之間則處於嚙出或嚙入狀態。

當波發生器連續轉動時：迫使柔輪不斷產生變形，使兩輪輪齒在進行嚙入、嚙合、嚙出、脫開的過程中不斷改變各自的工作狀態，產生了所謂的錯齒運動，從而實現了主動波發生器與柔輪的運動傳遞。

RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統針擺行星傳動的基礎上發展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比範圍大、壽命長、精度保持穩定、效率高、傳動平穩等一系列優點。日益受到國內外的廣泛關注。RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小，抗衝擊力強，扭矩大，定位精度高，振動小，減速比大等諸多優點被廣泛應用於工業機器人，機床，醫療檢測設備，衛星接收系統等領域。它較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低，故世界上許多國家高精度機器人傳動多採用RV減速器，因此，該種RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發展趨勢。

rv減速器承載大，做的好的是日本的納博特斯克；諧波減速器使用的是諧波齒輪，承載小，比較好的是日本哈默納科。都是少齒差減速器，精度都可以做到很高，由於承載不同，用在工業機器人不同部位。知道的不多，網上查一下，或者上官網看。

RV減速機的加工主軸承的精度較高，有比較大的難度

諧波減速器負載相對較小，精度高，體積小，噪音小。

主要由三個基本構件組成：（三者缺一不可）

1.帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪），它相當於行星系中的中心輪；

2.帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當於行星齒輪；

3.波發生器，它相當於行星架。

而諧波減速機使用，通常採用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。其中，剛輪：齒數略大於柔輪的齒數；柔輪：可產生較大彈性變形的薄壁齒輪；波發生器：H是一個桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構成滾輪，與柔輪1的內壁相互壓緊；波發生器的長度比未變形的柔輪內圓直徑大：當波發生器裝入柔輪內圓時，迫使柔輪的剖面由原先的圓形產生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸兩端附近的柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內，成為完全嚙合狀態；而其短軸兩端附近輪齒完全不接觸，處於脫開狀態。周長上其他區段的齒處於嚙合和脫離的過渡狀態。由嚙合到脫開的過程之間則處於嚙出或嚙入狀態。當波發生器連續轉動時：迫使柔輪不斷產生變形，使兩輪輪齒在進行嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，周而復始地過程中不斷改變各自的工作狀態，從而實現柔輪相對剛輪沿波發生器H相反方向的緩慢旋轉。產生了所謂的錯齒運動，從而實現了主動波發生器與柔輪的運動傳遞。工作時，固定剛輪，由電機帶動波發生器轉動，柔輪作為從動輪，輸出轉動，帶動負載運動。在傳動過程中，波發生器轉一周，柔輪上某點變形的循環次數稱為波數，以 n 表示。常用的是雙波和三波兩種。

RV減速器由一個行星齒輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的後級組成，RV減速器具有結構緊湊，傳動比大，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動機械。

RV減速器相對於諧波減速器，RV負載大，體積大，精度差，噪音大。

更多相關資訊可詳見工業機器人網站：www.sentel-robot.com

在關注工業機器人領域，過來簡單回答一下。

用途：

都是減速器，實現的都是在動力源和執行機構之間實現減速以及傳遞更大的扭矩。

RV VS 諧波：

RV減速器特點：傳動比大、傳動效率高、運動精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等特點。在關節型機器人中，一半將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置。諧波減速器特點：傳動比大、外形輪廓小、零件數目少且傳動效率高。在關節型機器人中，諧波減速器一般放置在小臂、腕部或手部。

做得比較好的廠家：

目前全球機器人行業75%的精密減速機被日本的Nabtesco（RV減速器）和HarmonicDrive（諧波減速器）兩家壟斷。國內綠的在推諧波減速器。

請問做大的能奔跑的雙足機器人，電機，減速機，驅動器三者目前來看技術壁壘最高的是哪塊？