如何評價 Rethink Robotics 公司的 Baxter 機器人？

01-06

Rethink Robotics
職場機器人工作不叫苦或進入尋常百姓家

我實習剛開始的任務就是分析評估Baxter，拆拆裝裝也弄了。（在某工業強國的某知名公司）

因為這事不能說太細，所以就報報流水賬

先吐槽

機械結構：

有時候，它的一段手臂是靠四個螺絲固定起來的兩截不鏽鋼（或者是鋁？忘了）

最後一截手臂是塑料的，裡面是出輪組傳動。

關節一是有彈簧助力的，如果把手臂的外殼去掉（質量變小），它就會一直往上偏，除非你重新校準手臂動力。

傳動：

首先，它是用小馬達帶動齒輪組（有節操一點的公司一般會直聯波動齒(harmonic drive)），所以負載也很低。以它手臂的質量，即使滿速撞到人胸口也沒踢到腳趾疼。所以所謂安全，其實主要還是因為它力不從心。

感測器：

至於它的力反饋（接觸感應）是這麼做的——在每個關節的驅動軸和被帶動端上加裝個連桿和C型彈簧。然後在磁體連桿下面塞個霍爾感測器監測偏移量。雖然它用的那個霍爾感測器本來就不是特別精確，但基本能算出關節受到的轉矩（關鍵是知道受力方向）。這設計很直接，程序也好做，但是基本上把準確性放棄了。還有，它監測關節姿態似乎也是靠霍爾感測器，所以說精確度一塌糊塗。即使在保持靜止的狀態下也會有很明顯的小幅的擺動，還可以聽到齒輪租斷斷續續的噪音。

我讓它在水平面上瞄同一個點上下移動，誤差半徑有將近半公分(5mm)；即使啟動了攝像頭還是這個精度。（下移時還拖泥帶水地擺來擺去就不提了）

如果你拿著它的左手稍微晃晃，右手也會跟著晃起來。

電源：

只接受110V

排線糟糕：

關節里的排線其實挺巧妙的，把封裝好的一排線像"@"一樣捲起來，很好地緩解了疲勞破損。但是！！裡面有很多莫名其妙的地方是把電線90°折過去的........大概是在卷線的地方用了太多腦力

計算機：

它的控制是靠一台裝了LINUX的DELL家用電腦完成的。家用電腦沒啥問題，但把帶殼的機箱整個直接塞進去算是什麼意思……

ps.那個電腦型號現在賣7000人民幣，已停產。

UI：

太傻瓜了，很直觀，很容易上手！但是功能太少，根本無法應對實際應用。（起碼到1.1.2的OS都太單調；不哦現在有2.x.x，功能提高了很多）

廣告拍得如同在電視上賣減肥藥：

場景，一家進入困境的公司，老闆一直在撓頭，還不忘回想一下輝煌時候的風光。說：如果公司倒閉我會妻離子散的………

然後，baxter帶著聖光從天而降，幫助老闆進行類似擺塑料盤子的工作，從而拯救了整家公司並重振了老闆的生意！！

老闆滿心歡喜，說：如果沒有它~~我該怎麼辦~~~（背景里Baxter還在擺塑料盤子）

優點：

真心便宜

ui雖說太簡單，但是確實很容易上手，對用戶非常友好的界面。握著機械臂前段直接規劃路徑確實是個很好的操作模式。

兩個手臂的互相間的避免碰撞的演算法寫得不錯，如果我們試著操作兩個手互相纏繞，他們會在碰到前反抗。

雖說號稱100%美國造，它還是買了天朝不少晶元（圖像處理、運算單元之類的）。微微帶動天朝經濟

表情豐富

真正的優點：

我覺得Rethink造baxter是作為試驗機的，主要目的是把它作為開源平台。Baxter的環境基本是開源的，rethink把它推銷到了很多的大學或者研究機構。因為它的確帶來了些新的概念，所以能吸引開發者。反過來說，工廠里買它真的是浪費錢。

一段時間後，rethink那些創意收集起來，為推出真正的產品打基礎。

發現在知乎上回答問題是很花時間的，大家問的問題都太大難以回答。。。還是謝謝邀請，這本身也是我很感興趣的一個問題。

先要聲明幾點，第一我本人做過機器人的很多方面但是沒有做過Manipulation。第二Baxter最近很火但是我也還沒見到過實物。我更不清楚樓主是想從哪一方面看待Baxter。。

Baxter整個亞太地區的代理好像在澳大利亞。買一台Baxter的花費現在來看也遠遠超過官方最早標出的22000美金。在宣傳中大家都在講Baxter可以進入中小型企業或者家庭，其實現在看來主要客戶還是面向科研機構，之後才能推向中小型企業。現在的Baxter基本是沒什麼功能，除了售價較傳統的精密機器人確實低了很多，進入企業沒有優勢。

僅僅以現階段的狀況來看待這個產品，它的實際意義好像並不大。不過我們需要更深層次的去挖掘一下為什麼業內人士這麼狂熱的追捧Baxter。首先當然是Rodney Brooks，跟隨他，文章一定非常好發表~ 幾個做Manipulation的年輕大牛都在用Baxter~ 好吧。。這是結果，不是原因。最主要的原因是：

1. 安全性。這個是Rodney brooks在CMU做講座的時候提到的。他做了一個類比，計算機房很早前是無人環境，現在人人都在用計算機而且很安全。機器人也會是這麼一個發展過程，現在大多數的工業機器人還在無人環境下工作，至少有一個安全工作區域。未來的工廠會是機器人和人類和諧共存。Baxter就算是一個開創者，周身有紅外感測器判斷有沒有人靠近，機械臂的設計也是柔性控制可以實時監測是不是碰到了障礙物。安全性保證了工人敢於接近機器人，敢於和機器人交互。

2. 交互和易用性。這個發展有點象軟體，早期的軟體都是給高級知識分子設計的，易用性都是相當的差。機器人也一樣，現在的機器人，如果想改變其模式或者增加新的功能，哪怕是小小的一點改變，都需要編程人員編碼調試搞很久。Baxter希望解決這個問題。他的人臉顯示器可以告訴操作人員機器人現在的狀況，運行良好還是有什麼幺蛾子都可以一眼看出來。因為他很安全所以操作人員控制機械臂去教他做新的任務沒有任何問題。可以說，Baxter提供了一個硬體平台，讓軟體開發者有機會開發出很容易被工廠的工人操作的系統，輕鬆教會機器人新的技巧，完成新的任務。當然現在還達不到這個水平。

Personal computer出世引起了上個世紀的大變革，機器人行家們也希望推出Personal Robot. 至少Willow Garage是嘗試邁了一步，現在Baxter也在嘗試。我覺得這條路有點難，還是移動型的機器人會最早登上商業舞台。