機器人關節結構？

各類的機器人的關節結構有什麼區別（工業機器人，人形機器人等），他們的連接部分的具體機械結構有沒有什麼特殊的要求（如配合公差等）。

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題目涵蓋範圍太廣，嘗試作答工業機器人部分

以Kawasaki工業機器人FS03N的JT5和6為例

其傳動結構較為複雜

傳動路線如下：

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A030（SHAFT,GEAR JT5-3）→A010（GEAR-BEVEL,錐齒輪,JT5,M=0.5 Z=50）→A010（GEAR-BEVEL,錐齒輪,JT5,M=0.5 Z=50）→A0029（SHAFT,GEAR JT5-2）→A006（GEAR-SPUR,4-JT5,6,M=0.5 Z=120）→A003（GEAR-SPUR,1-JT5,6,M=0.5 Z=120）→A028（SHAFT,GEAR JT5-1）

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A027（SHAFT,GEAR JT6-3）→A009（GEAR-BEVEL,錐齒輪,3-JT6,M=0.5 Z=36）→A009（ GEAR-BEVEL,錐齒輪,3-JT6,M=0.5 Z=36 ）→A026（SHAFT,GEAR JT6-2）→A006（ GEAR-SPUR,4-JT5,6,M=0.5 Z=120 ）→A003（ GEAR-SPUR,1-JT5,6,M=0.5 Z=120 ）→A025（SHAFT,GEAR JT6-1）→A008（M=0.5 Z=96）→A007（M=0.5 Z=40）→A021（SHAFT,GEAR JT6-4）→A018（JT6輸出端）

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