達芬奇微創醫療器械手 是如何實現關節驅動的？

圖中可見，操作手通過兩根驅動繩索驅動夾鉗開合，腕部旋轉運動。繩索的終端固定在夾鉗上，通過拉拽實現夾鉗的開合運動。但操作手另外一個自由度（腕部的轉動）這個自由度是如何實現的？沒看到有其他驅動繩索啊，還是這兩種運動是耦合的？

---

果然還得翻開他們的專利。專利中說得很清楚了。

圖中的四根繩控制爪鉗三個自由度的運動。pitch 對應於腕部關節，當254,253共同拉拽，251,252共同釋放時，可以實現腕部相對於225軸的轉動。yaw對應 兩個爪鉗相對235軸的共同轉動。 grip對應兩個爪鉗的開合運動。

傳統的驅動方式：4根繩由兩個電機驅動。可以實現圖中yaw,grip兩個自由度的運動，也即253,254或者251,252必須一拉一放的驅動模式。說實話兩根繩共同拉，共同放確實沒想到。

這四根繩也並不是由4個電機驅動。而是由三個電機512,513,514驅動。

512,513兩個電機共同控制爪鉗的開合和yaw方向的轉動。

而pitch方向的轉動則需要514轉動，512,513協調驅動，也即三個電機共同驅動。結構還是挺複雜巧妙的。

附專利 Burbank W A. Four-cable wrist with solid surface cable channels: U.S. Patent 8,821,480[P]. 2014-9-2.

---

據我仔細觀察，你說的腕部自由度也是繩索拉動的～

我看見固定在上面的繩索了～

推薦你去GOOGLE PANTENT上面查 intuitive 公司的手術器械專利，講的很清楚了

---

雖然完全不懂行，但是看上去的話，同時拉動左繩的兩端可以使腕部朝一個方向旋轉，拉另外一對繩頭可以朝另一個方向旋轉。而對於同一根繩，一端拉一端放可以驅動夾鉗的一半旋轉；兩根合在一起可以控制夾鉗的開合與旋轉。

---

推薦閱讀：