自適應控制和魯棒控制在工業機器人的控制系統中用的多嗎？

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參考：Samad, T. (2017). A Survey on Industry Impact and Challenges Thereof [Technical Activities]. IEEE Control Systems, 37(1), 17-18.

著名的工業機器人控制器公司Keba，他們只賣控制器，其他機器人公司可以直接使用Keba控制器。控制器脫離機器人本體也可以做的很好，它內部應該沒有使用自適應控制和魯棒控制這種高度依賴於建模和辨識調參的演算法。

工業機器人控制中廣泛使用的還是三級串聯PID反饋控制和基於動力學模型的前饋補償，目前的效果也很不錯。倒是在驅動器電流環等控制中，有不少研究關於引入了一些高級控制演算法，但不清楚是否有廠家已經使用了這些演算法。樓主可以了解下以色列高創的驅動器，之前看過他們的技術文檔，說道用到了一些自適應調參的演算法，不過具體細節人家不會過多介紹。

系統辨識加三級pid搞定一切

很少，或者說基本沒有。

首先，人們對自適應和魯棒控制的認識時間不長，研究還不充分，在文獻研究中這兩種控制方法比較常見。我師兄在模擬時採用過，效果很好，但是實機實驗效果並不理想。

其次，控制規則複雜。起始規則很難確定，設定不好，很可能為以後的規則進化帶來缺陷。並且機器人的實際環境複雜，很難確定相應條件。

沒有。學術界喜歡搞這個，但在工業屆是垃圾。

謝邀，但十分抱歉，我對控制不是很懂，據我極其淺薄和有限的了解，貌似用得不多。

我再幫你聯繫別的大牛問問 @桂凱