工業多關節機器人對伺服電機的要求有哪些？

01-03

工業多關節機器人（如裝夾，噴塗，焊接）在選用伺服電機時，有哪些技術參數是選型時的關鍵？為什麼？
選擇品牌時，會如何選擇？

個人觀點，望批評指正

機器人設計好之後，要保證機器人關節在要求的參數(速度，加速度……）下運行，就需要選正確電機和減速機了

1. 電機的功率要夠，功率代表了電機的輸出能力，決定了能不能拖動負載，單從機械結構上來說，就是關節處要能輸出多大能量；此外，還要考慮能量損耗；

2. 額定力矩和額定轉速之間的平衡，P=T x W, 也就是說通過電機和減速機的配合，你既要滿足轉矩要求（加減速時尤為重要），也要滿足轉速要求；

據以上兩點基本可以確定電機的型號了。

為了發揮更好的性能，還要考慮：

3. 電機的響應特性（帶寬)，取決於，從電機物理結構上來說，電機轉子慣量要小，所以很多做電機的細長；驅動器里，三環控制周期要小，越小越好(倍福聲稱位置環31.5us)；整體機械臂和電機要有好的慣量匹配；

4. 電機的抗過載能力，因為機器人在運行過程中，慣量變化很大，要求電機瞬時過載；一些類人形機器人更要求電機超強的過載能力，試想機器人剛站起來，過流報警了，會發生什麼；

5. 電機通常和減速機配合使用，減速機剛度要大，它會影響到系統的響應特性；如果不大，電機的轉子轉動慣量要小些，這有助於提高諧振頻率；

6. 功能方面，要考慮它的通信方式，參數整定方式，有沒有曲線功能，數據採集功能；

7. 品牌服務與技術要求的取捨，大的品牌體系會完善，服務到位，。。貴。。；

等。。。

總之，是個複雜又不斷反覆的過程，還需仔細體會。。。

這個題目足夠一個863級別項目的建設性文件了。

不是規格的問題，所以我感覺另外一個作者的回復有問題。

以下只作為拋磚引玉

①電機的響應速度，這受機器人多啟停，頻繁換速的功能要求。

②低慣量高轉矩

③高負載下可靠的重複定位精度

④電機性能的數學參數可對外提供

手機作答，有人看再補充

沒有專門選過工業機器人用的電機。

不過從數控行業來看，伺服電機選型時的主要指標有：

基座大小：決定法蘭大小、軸徑等主要安裝尺寸
是否帶鍵槽，何種鍵槽：決定如何與傳動機構連接
額定轉矩，或額定功率：表示電機「力量」的大小
額定轉速，最高轉速：正常工作範圍
編碼器類型：絕對編碼器，或相對編碼器，是否需要「回零」
編碼器線數：決定驅動器控制的精度
是否帶制動：掉電是否保持之前位置

選擇品牌需要考慮的因素（僅供參考）：

是否業內知名：口碑
相關產品線是否全：表示其研發實力
售後服務是否優秀：能幫助解決研發自己產品及使用過程中遇到的問題

其實機器人領域的伺服電機有很多機械上的問題需要解決，比如一般手臂式機器人多帶有制動器，而制動器的手動釋放和調整就和一般的制動器不同。一般同步電機的伺服是不考慮手動釋放的。伺服電機的電纜很多，往往導致整機的線束成本過高，如何採用新技術降低電纜的芯數或是採用單電纜技術等，會是一個有前景的方向。在高震動環境下的反饋如何實現高可靠性設計等，都還是需要注意的。所以大家不能簡單的用伺服系統的選型思路，需要多考慮應用的背景環境。

拋磚迎玉，歡迎拍磚。

關於電機本身的技術規格＠白峰已經講的挺好了。

我補充一點，不同公斤數的工業機器人都電機體積要求非常嚴格。比如負載6-20公斤的，5-6關節第一的是電機會不會超長。太長的電機會影響本體的設計。

另外，工業機器人用的電機，有些品牌會裝超薄編碼器。

最重要的是扭矩和轉速。一個關係著能否帶的動，一個關係著能否在規定時間到。

常規參數，很多人都說了。不過工業機器人也有它自己的特殊要求。

一，機器人用的電機如果木有減速器（這點我不清楚），那麼對電機的低速性能要求就很高了，一般的伺服低速控制是有問題的。

二，機器人機械臂轉動過程中，負載慣量變化很多，要求伺服最起碼得有慣量辯識，能根據慣量調整控制參數。

由於機器人用伺服電機躲在關節處，故要求功率密度高。由於機器人動作複雜，多變速啟停，故要求動態性能好調速範圍好。由於機器人負載變化大，慣量變化大故要求過載能力強。由於機器人要求動作精度高，故需要轉矩波動小。

伺服電機的力指標很關鍵：額定轉矩，最大轉矩；額定轉速和最高轉速；

其次是編碼器的解析度和精度；編碼器是否是匯流排，匯流排協議；目前機器人多是多圈絕對值；

其次是體積要小，慣量小；穩定可靠。

我可以幫你選選型