如何學習汽車 CAN-BUS 系統?

01-02

學習汽車 CAN-BUS 系統需要做哪些準備？需要有哪些方面的知識儲備？

我記得當年入門的時候，一窮二白。就用google找到了一個叫Kvaser的官網，有位大叔用幽默擬人的語言把CAN協議交代了一遍，當時想點10個贊，有木有~(≧▽≦)/~

http://www.kvaser.com/about-can/the-can-protocol/

然後開始看CAN 2.0規範，ISO 15765，ISO 14229.

還有一個叫canbushack的網站上面講一些跟診斷相關的東東，也不錯。

也可以去Freescale, Renesas的官網上去看CAN Controller的資料，可以搜兩個常用的Transceiver看看，如TJA1042，TJA1055

最後，當然不要忘記CAN BUS界的大牛Vector，他家官網上也有不少資料。如果你們公司有買他們的軟體包，最好仔細閱讀源代碼和相關文檔，裡面乾貨很多。學會用CANoe, 用它做測試和模擬都老好用了。

網路管理的部分現在開始流行AutoSAR了，以前用OSEK，這個都可以在網上找到免費的資料。

個人感覺CAN的協議棧是最重要的，可以自己從CAN driver, IL, NM，TP, Diagnostics依次寫一遍，然後再跟Vector的包做比較，你就知道為蝦米人家一個包可以賣到1Million了。

除此之外，CAN也經常用來做FBL刷寫用的匯流排，當然也有用LIN和USB，還有用串口的，不過偶沒見過。做標定也會用基於CAN的CCP或者XCP協議來實現。

以上，完畢。

/******************************** Update on 2015.02.09 ************************************************/

分享一個課本上學不到的東東吧~

某日，EMC工程師M跑過來對我說，「Z工，我在做pulse 1 實驗的時候，ECU掉電後，CAN通信就斷掉了。你幫忙看看吧。」

額，神馬是pulse 1實驗呢，如下圖：

呵呵，看著是不是有一點點茫然呢，我也看不懂這裡的各種參數。放在這裡，只是要裝一下Cool而已。

透過現象看本質，其實就是一個掉電再上電的實驗。

EMC工程師大多對CANoe/CANalyzer的配置不是特別了解，所以他們報的問題基本上鎖定在兩大類：一個是上位機的配置；另一個是CAN的物理連接。

去實驗室，首先要弄清楚問題要如何才能復現出來，這個是解決問題的前提。在工作中，偶爾會遇到一些很難復現的bug，我有個同事就曾經花了1個月去復現一個bug。也有的時候，會遇到其他成員誤報bug，這個時候，你才理解「去偽存真」是多麼的重要。跑題了，讓我們回來看我現在的這個問題（目前它還不能被稱為一個bug）。

這個問題的現象是：用CANalyzer作為上位機和ECU進行通信，然後用某軟體開始控制Battery，讓其掉電再上電。本來上電後，CAN通信應該正常才對，但是CANalyzer那邊卻一直發錯誤幀。

關掉CANalyzer然後重啟，還是不能建立正常的通信；但是，拔掉插在CANcase上的CAN cable後再插上cable，就可以正常通信了。

看到這裡，你有什麼想法木有呢？

我腦海里冒出的第一個想法是，是不是CANalyzer bus off了，所以沒辦法發送消息了。

但是馬上又被我否定了，因為重啟CANalyzer也沒辦法通信。

因為要拔掉CAN Cable，這個跟硬體連接是有點關係的。那就看看Network Hardware Configuration裡面有沒有配正確。

Baud Rate是100K，這個也木有問題。

如果是剛接觸低速CAN的同學，到這裡應該就不知道該如何是好了。我在上個月做Bus Failure測試的時候也遇到過一個類似的問題。我用了整整一下午來測低速CAN的Fault Tolerance特性，測出來的結果居然與Transceiver的datasheet上的描述不一致。想破頭之後，諮詢了大牛D工，於是這個教訓很徹底地刻在了我的腦海中。

下圖就是TJA1055 Bus Failure時要保持通信正常的一些Test Case.

D工告訴我，做這種干擾測試的時候，有兩個條件必須要滿足：

1）CAN必須要接地線。因為LoadBox比較緊缺，所以我在開發網路模塊的時候，基本都是只接電源和CAN一共4根線就可以了。加上地線，就一共要接5根線了。

@李景遷，這裡的地線是指DB-9的PIN 3。也就是說，CANcase端的PIN 3要接到ECU的地，我一般就接到ECU電源負極。

2）必須選擇匹配的CANPiggy（也就是Transceiver），因為我們的ECU是低速CAN，所以CANcase也要選擇低速CAN的通道。

所以當我檢查Vetor Hardware Config裡面的Channel assignment，就發現問題了。

上面橙色框框裡面顯示baud rate是100K，這裡的baud rate是可以手動配置的。

但是紅色框框裡面表示這個CANpiggy是一個高速CAN的Transceiver，所以在干擾比較多的環境下，把高速CAN Transceier用到低速CAN的系統里，是會有問題的。至於更深層的，為什麼這樣用會有問題，就需要看電氣參數啦，這個我也不懂，希望有高手可以來解答。

BTW，如果只是在純軟體開發的時候用來做通信，這樣配置是可以的。關於是否要接地，如果不需要做Bus Failure那樣的測試，就可以不用接地啦。

簡單理論介紹，這個網站不錯：CAN Controller Area Network Information

如果想要深入學習，最好是能找到一份相應的工作。邊學邊實踐，像Bosch, Continental都有相應的Bus開發小組。

講的很詳細，我的現在的水平，只能說入門了而已。

感謝前輩的回答，推薦的那網站還有中文，不錯不錯

那如何學Flexray呢。。。

pulse 1 是iso-7637 試驗的一部分

樓主介紹的這個網址確實對學習CAN有很大幫組

工業界的東西，一般都是邊做邊學。knowhow沒有這麼簡單的印在書上的。

說的是CAN匯流排開發嗎？