Codesys與倍福的TwinCAT是什麼關係？

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聽說twincat是基於codesys的PLC編的，為什麼感覺codesys比twincat3難使很多？

twincat2是用codesys開發

但是，twincat3已經使用visual studio，beckhoff棄坑了好像

TwinCAT在CodeSys建立的實時系統的基礎上開發了系統的system manager等

目前有好幾家都用了3S公司的codeSys但是用的最好的還是倍福的Beckhoff

個人評價

Twin相當於在codesys上二次開發吧，後者解決了最關鍵的問題，修改windows內核讓它成為實時操作系統，這樣才能去做工控，win本身實時性非常不好的幾十ms級別吧，而比如rtx或者vxw orks實時性可以達到幾個微秒，cd應該性能也很好的，剩下的就是plc指令的演算法實現，機械手演算法的實現，以及軟體的框架，讓用戶用起來簡單。