日語、英語里是否有漢語北方方言中 「咱們」 這個詞？
這個語法範疇稱為 Clusivity （包含性?）。
英語的 we 基本上不作區分，日語的眾多代詞中具有不同程度的包含/排他性。
——————————————
推薦一個網站，WALS Online ，可以查到許多語言的各種語法範疇。
比如說這裡的人稱代詞的包含/排他性的區分，Chapter Inclusive/Exclusive Distinction in Independent Pronouns ，文章中有詳細的介紹。這裡舉的第一個例子就是漢語的「我們/咱們」。
還可以展示其地理分布：
來源：Feature 39A: Inclusive/Exclusive Distinction in Independent Pronouns
大多數語言或者區分（紅點）或者不區分（藍點）；也存在更罕見的情況，例如 我/我們 都不區分的……
可以看出日語和英語是不區分的；日本的另一語言阿伊努語是區分的；許多澳大利亞原住民語言是區分的；大多數歐洲的語言是不區分的……感興趣的讀者請查閱鏈接中的列表和地圖。
——————————————
在日語和英語中基本上不作區分，並不說明用日語或英語無法表達包含/排他的概念。
在日語語境中，「私たち」、「我々」基本上類似於漢語普通話的「我們」，可以指代包含對方也可以指代不包含對方。
我只找到了這樣一篇博客文章：「我々」、またはInclusive we とExclusive weについて
文中指出「手前ども」、「 私ども」基本上是指 exclusive。但帶有很強的正式/商業的語感。
日語中並沒有像「咱們」這樣的特指 inclusive 的代詞。
個人經驗，在日常對話中，強調自己所屬的團體時用「うち」，強調包含自己的幾個人時用「こちら/こっち」，表示包含對方時用「私たち」、「我々」都可以。
更常見的是代詞都省略掉，全憑語境，全靠猜。（???）
在英語語境中，其他答主提到的 "let"s" vs. "let us" 嚴格來說並不是 clusivity 的區別。
前者是虛擬語氣 (subjunctive)，後者是祈使語氣 (imperative) 或陳述語氣 (indicative) 的過去時 (She let us go home)。這裡是區分不了「她讓我們回家了」和「她讓咱們回家了」的。
存在區別是因為祈使語氣自然地排除了談話對象。
個人感覺 we 更傾向於 inclusive 的。若要強調 exclusive 的話，通常會明確指出 「我們」 是哪些人。
——————————————
Michael Cysouw. 2013. Inclusive/Exclusive Distinction in Independent Pronouns.
In: Dryer, Matthew S. Haspelmath, Martin (eds.) The World Atlas of Language Structures Online.Leipzig: Max Planck Institute for Evolutionary Anthropology.
(Available online at http://wals.info/chapter/39, Accessed on 2017-06-12.)補充個英文維基的連結
https://en.wikipedia.org/wiki/Clusivity
底下有具此現象之各語言列表。
************
不請自來。
英語日語無此現象已如 @Kotoba Pneo 所述。底下完全離題。
我未對「咱們」作過歷史的考察，印象中金元時代此詞似已見？
以現代漢語北方方言而論，
如同 @Kotoba Pneo 所述，這裡的區別關鍵在第一人稱複數的「囊括式」與「排除式」。例子已如提問人所述，「咱們」是包括聽者的，「我們」卻是不包括聽者的。再舉個例子，兩群流氓談判，甲方代表向乙方發言：
我們這次沒管束好小弟，著實對不起。爲了咱們大家好，希望這件事就算了吧。
第一個「我們」指代己群以區別於對方，第二個「咱們」包括對方表達希望和平。
（口氣不太像流氓？臨時生造語句請見諒。）
這種第一人稱複數的「囊括式」與「排除式」的對立，其實也不必遠至南島或南印度去尋找，國內已有具此對立的語言：通古斯諸語。
整理一下一人稱代詞複數：
滿洲 赫哲 鄂溫克
囊括式 muse b?ti miti
排除式 be bu buu
滿洲話在關外時期已經有此種分別：
「muse de abkai gosime buhe amba horon bi, jai ama han i gelecuke amba gebu bi, ere cooha be muse absi akū gidambi
我有天賜之弘威，又有父汗之大名，我等必能擊敗其兵！」
這句話是講給底下的軍人聽的，用的是muse包括聽的人。白話來說就是「咱們必勝」。
至於奏摺常用的「amban be」，就是臣子講給皇帝的「我等（我們）」，當然是不包括皇帝的。
「amban be tungjeo de generede
臣等……前往通州」
是在報告說「我們幾個都去通州調查」，當然看這份奏摺的皇帝本身沒去。
有趣的是，北海道愛伊努語有此對立，可是與滿洲常有交流的蒙古語似無此對立。在這情況下，介乎其中的達斡爾語就有模糊地帶了：似乎某些方言衍生出對立但某些方言無。
漢語各方言中，據我所知，除了華北官話外，竟然是閩南語有此對立：lān（訓用字「咱」）表囊括式，guán（替代用字「阮」）表排除式。相鄰方言似無此種文法現象？
底下有段討論
http://www.pkucn.com/thread-17906-1-1.html
看起來是北方這種講法較多，有人回答說：
「這兩個詞的用法在北京地區分得最明確：「咱們」包括聽話人，但不一定在事實上說話人和聽話人屬於一個集體，更多反映說話人的主觀意願；「我們」在口語中一般不包括聽話人，但在書面語體中（比如演講時發出號召）則包括聽話人。別的方言中經常有「咱們」不包括聽話人的用法。我的一個上海女同學對我非常信任，曾表示將來有了孩子就讓我負責啟蒙教育，結果一張嘴就說成了「將來咱們孩子…」，當時她男朋友還在場，巨寒。」
看來很好笑！
我記得我教初中那會，教參教輔都寫著「let』s＝let us」……可是等於你妹呀等於，你家「派生」就是「等於」啊！另外，漢語里「我們」和「咱們」不小的程度上其實更接近語體差異，語義對立不具有完全互補性，至多是個傾向。另外，法語l』 impératif個第一人稱複數絕對是inclusif……
我是吳語片的，江陰人，在吳語中也發現了這個問題。「咱們」一詞在江陰話中對應的詞發音為「哈嫩」，包括了聽話者。「我們」一詞對應的是「偶里」，不一定包含聽話者。說個別的語言：布依語和壯語里均嚴格區分「咱們」和「我們」。
咱們(包括聽話人一方)：ràu(壯語raeu)
我們(只有說話人一方)：tu(壯語tou)
我：ku(壯kou)
你們：su(壯sou)你：mèng
可以看到除了「你」之外都是u結尾的。有說法是ràu=(tu+su)*語音演化來的，但r在有些地方是小顫音，在布依語標準音里發英語th或者z的音。
有一次難得碰到一位布依族美女(開米粉店的)，跟她講布依語，我居然把tu說成了rau，應該是受到漢語(上海話習慣)影響。她聽了連忙指正我應該用「tu」，因為「我是店裡的我吃過了」(其實是給我台階下呢)。
另外在漢語南方方言里，需要區分「我們」「咱們」的時候，後面通常增加補語，或者改變說法避免歧義。第一人稱複數代詞的排除式（exclusive）和包含式（inclusive）對立，日語和英語等大多數常見語言都不存在這樣的對立，這種對立可以在薩摩亞語等大洋洲的南島語言找到
如果要說「成熟」，英語現在連第二人稱單數複數都不分，為什麼又非要區分這種細微差距？謝邀。
英語不區分「我們」和「咱們」，一律用「we」（以及us/our等）。
日語據我所知也不區分。「こちら」大概可以算是狹義的「我們」（明確不包括聽者），但「咱們」（明確包括聽者）這個詞應該是沒有的。也就是說，英語和日語里提到「我們」這個概念，用詞大多是廣義的，可能包含、也可能不包含聽者，純靠上下文和語氣區分。
漢語其實也一樣，標準普通話里的「我們」是廣義的，無所謂是否包括聽者。絕大多數中國人在表達「咱們」（明確包括對方）這個概念的時候依然會選用「我們」一詞。按題主你的標準，要簡潔描述所有關係，普通話不行，得看北京話。我們北京人說的「我們」是明確狹義的，帶有強烈的排除聽者在外的意味，完全等於聽者角度的「你們」。北京話概念里，「我們」不包括你，「你們」也不包括我，你我都包括的情況必須說「咱們」。題主你假設的那個A對B說「我們是xx」的場景，如果B是北京人，只會產生一種理解：A和C是xx。這點小事有趣歸有趣，但要拿它評價一個語言成熟不成熟就太上綱上線了。沒被邀…
看了有關日語的其他答案很無語…
像上面的 肖恩 朋友說的，日語能省的基本都省了。有沒有這個詞我真不知道。
但…「自分たち」這個詞和日語中其他的我們有著微妙的差異。感覺應該是日語中最接近咱們的詞了吧
那些飆俗語或者方言的我真是服。而且說來說去還不都是我們的意思。
—————咱們竟然是北方方言…真的嗎…因為我是小時候一直在東北長大的…
雖然跟日語無關，但是想起一個事。我剛上大一的時候，一個湖北同學跟我嘮嗑，一口一個"咱們那邊""咱們高中"，然後我就很迷茫，我一個東北人怎麼就跟你一個高中了呢？後來才明白，他們那"咱們"是"我們"的意思，他在跟我講他們高中的事。
和好基友討論過藏語的這個話題:至少在官話藏語的前藏方言存在區別我們 ???? ngántshō咱們 ???????? ngár?tshō咱倆 ?????????? ngányìny?題主所說的：
按理說，成熟的語言，應該都可以描述所有邏輯關係
其實我不是很同意，成熟的語言應該是經過時間的積澱，擯除了冗餘辭彙的語言。
也就是說，根據語境、前後文、對話雙方關係就可以完全區分「咱們」和「我們」的話，根本沒必要創造一個詞來區分。換句話說，「咱們」這個詞的存在並沒有必要，現實情況也是這個詞僅僅存在於一些北方方言的口語中。
更不用說，「咱倆」「咱家」這類詞已經限定了數量和範圍，根據在場人數和兩者關係就可以輕鬆判斷是否包含聽者，根本沒有必要區分。
日語很多情況下利用動詞的變形和授受關係就可以判斷主語，所以很多人在都會省略主語，根本沒有「咱們」存在的土壤。
如果硬要找出一個，那就是動詞的意志型是肯定包括聽者，可以算是「咱們」的另一種表達形式。
「三人で公園に行こうよ」（咱仨去公園吧）
英語下面很多答案也提到過了，let"s表示「咱們」，let us表示「我們」，我想不出來有其他表達。
確實存在我們和咱們的區別。
我們是傻瓜咱們是傻瓜，這兩個句子，其實不僅僅是我們和咱們的邏輯，而是後面接句子時，邏輯存在的差別。
情景一：A對B說（C在一旁聽）：我們是傻瓜。
此時後面是可以有兩個邏輯的
1.A對B說（C在一旁聽）：我們是傻瓜，而你（B）不是。√
2.A對B說（C在一旁聽）：我們是傻瓜，而他（C）不是。√---------
情景二：A對B說（C在一旁聽）：咱們是傻瓜。
此時後面只能有一個邏輯
1.A對B說（C在一旁聽）：咱們是傻瓜，而你（B）不是。×
2.A對B說（C在一旁聽）：咱們是傻瓜，而他（C）不是。√多餘的不說了，自己去思考
日語中比較常用的第一人稱略多。
男性用第一人稱：私、僕、俺、我、自分、おいら、わし
女性用第一人稱：私、あたし、あたい、うち
以上都是現在日常生活里有人用的人稱（另外還有一些類似於「鄭」、「吾」之類古風的人稱），我以前也想在知乎提問「這麼多人稱出現在同一個場景的時，中文怎麼翻好？」
比較接近「咱」的是「おいら」，複數形式為「おいらたち」。印象里設定為盜賊、武僧職業，輕浮，來自鄉下、老人等角色，第一人稱用「おいら」的比較多。而當一部作品（動畫）中有多個用不同自稱的角色登場時，A用私，B用僕的時候，也會有字幕組把「僕」給翻成咱。
王小波先生的《我的師承》里有有這樣子2句話：
道乾先生和良錚先生都曾是才華橫溢的詩人，後來，因為他們傑出的文學素質和自尊，都不能寫作，只能當翻譯家。
我們年輕時都知道，想要讀好文字就要去讀譯著，因為最好的作者在搞翻譯。
我覺得，即使是英文里中的「I」，蓋茨比和滿嘴俚語的人嘴中說出的「I」，也不能都翻譯成是「我」吧。外語里有沒有「咱」的關鍵是，怎樣的人會用「咱」。一個好的譯者可能會在他的作品裡告訴你這一點。
南方的方言(含西南官話和江淮官話)，大都沒有「咱」這個詞。日語中是有「咱們」的，但是作為主語都省略掉了。
例如：
泣くなよ。だって（咱們は）親友でしょう？
そろそろ（咱們）行こうか～
しょうがないじゃん。（咱們）お金ないんだもん
其實來北方前我也不知道「我們」和「咱們」是有區別的…不懂語言學。
從民俗角度來看，題主可以找一個東北人，尤其是遼寧人，讓他給你講他上中學的故事，你一定會聽到他說「咱們班」。然而你並不跟他是老鄉，更不會是同班同學，但是他還是會說「咱們班」、「咱們老師」。
第一次聽，你可能覺得奇怪，但是聽著聽著，你會感覺特別近乎。
其實人家沒想跟你套近乎，人家就是覺得咱們=我們。
話說，我廣東人，一直理解不了「咱們」是甚麼意思。
也不知道第一個字普通話怎樣拼。英語不太清楚，日語的話感覺 こちら 或者口語中常出現的こっち、以及うち，非常類似於「咱們」這種表達方式。
日語中感覺這種通過方位詞代指 一個群體 的事情還挺多的，尤其是うち這個說法是日文中 內與外思想（內と外、うちとそと）的典型表現，在一個group里人就是うち，之外的人就是 そと。比如一個公司的人在和其他公司談話時，當然排除敬語的考量，うち的使用應該是比較多的。例句想不到太好的，但這個應該成？：うちでは粉飾はありえない，大概可以譯為：在咱們公司不可能出現做假賬關於こちら（本義 這裡）的例子就更多了，そのプロジェクトこっちは全く進まないけど、そっちはどう？
雖然這麼說，但還是跟咱們有一定的差別...大概咱們 這種這麼細緻的分法其他語言中還是很罕見吧對於英語，除了we，似乎沒有別的我們的意思的詞了吧？
對於日語，贊同 @Yivan 的答案:強調自己所屬的團體時用「うち」，強調包含自己的幾個人時用「こちら/こっち」，表示包含對方時用「私たち」、「我々」都可以。更常見的是代詞都省略掉，全憑語境，全靠猜。（???）
推薦閱讀：
※中國方言區的分界線上的人們說什麼樣的話？
※電腦鍵盤（美式布局）的特殊按鍵的中文名稱是什麼？
※為什麼一些地區把「垃圾」讀作「lèsè」？
※漢語中「的」字是否是外來詞（法語de）音譯？
※密鑰到底是讀miyue還是讀miyao啊?