有哪些實際中在用的容錯控制演算法？
12-28
說說我看到過的容錯演算法，容錯演算法可以讓系統更健壯，也就更具有實用性。錯誤來源有多種：
- 軟體崩潰，跑飛了
- 程序跑飛了，解決方法是軟體狗自動重啟
- 有的航空器里有冗餘的計算機，1套失效另一套頂上。甚至是3套計算機，結果若不一致需要仲裁一下，2比1，超半數的結果被執行。
- 硬體損失，如6軸或8軸飛機某一個電機失效；4腿或6腿機器人某條腿失效，
- 解決方法是停掉相對電機或採用新的步態
- 例子 「管道機器人容錯控制演算法的研究
- 例子 六旋翼飛行器容錯飛行控制
- 例子 只要幾秒鐘，斷腿機器人就能重新進行行走
- 例子 雖然被打斷了腿，但這個機器人依然能幹活
- 軟體的開發一般是解決設定場景問題，包括谷歌的自動駕駛汽車也是解決設定場景的問題，通過識別周圍車輛、道路引導標線、交通指示牌、信號燈結合gps和地圖可以得出解。儘管沒有走過某段路但是仍然屬於設定場景問題。最難的是如果軟體碰到了沒有預先設定的問題，我猜想必須用人工智慧的方式求解，也就是通過關鍵詞聯想的方式，創造性的解決問題。人的大腦就是這樣工作的。
- 機器人摔倒後自行站起來 DARPA Robotics Challenge: A Compilation of Robots Falling Down
如果包括分散式系統的話最出名的還是拜占庭咯
Byzantine fault tolerance
如何理解拜占庭將軍問題？ - 計算機
硬體看門狗。
rom空白的地方全部寫上跳轉指令。
主頻搞低點。
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