如何用開源飛控PIXHAWK進行二次開發？

12-28

最近在學習pixhawk的源碼，感覺代碼庫庫很大，不知道怎麼下手，看了官網的開發者指導，也是雲里霧裡的，有研習pixhawk的大神嗎，指導下怎麼看懂程序，需要什麼語言基礎呀，本人只學習過c，c++,行嗎，說詳細點

以下所描述的都是針對px4原生固件，此外，由於固件更新過於頻繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是舉例，有改動的話，自己再研究研究吧（後面換cmake編譯方式了，改動蠻大）。
既然要做開發，第一步就是搭好開發環境，根據我的經驗，最好是在linux環境下編譯，這樣效率會很快，以前在windows下編譯，經常40分鐘以上，這樣就太影響開發了；
第二步，大概了解下固件的架構，

如果只涉及應用層的開發，那底層的nuttx系統就可以繞過去了，一般，最好先把uorb模塊的機制整明白就好了，從uorb入手，了解每個話題的來源以及作用，整理數據流，清楚每個模塊之間的關係即可，比如，要實現手動模式，哪些模塊互相交互，auto模式，又有哪些模塊起作用，

如果涉及相應演算法的開發，要學會定位到相應的演算法模塊，甚至具體到哪些代碼，比如，你想試驗你的姿態估計演算法，那你就將姿態估計模塊替換掉即可，不過相應的介面仍需要和px4環境一樣，以姿態估計為例，最後要發布你的vehicle_attitude話題，不然無法與其他模塊交互；

另外，不要試圖在代碼中找main函數，那是單片機思維，你只需看啟動腳本即可，ROMFSpx4fmu_commoninit.d
cs；

第三步，針對你的具體情況，定位相應的模塊，進行精讀研究，雖然模塊基本是用C++寫的，但是不會C++也沒關係，畢竟又不是讓你寫，本人倒目前為止，也不會C++，配合注釋，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程；

px4原生固件模塊列表：

系統命令程序

mavlink –通過串口發送和接收mavlink信息

sdlog2 –保存系統日誌/飛行數據到SD卡

tests –測試系統中的測試程序

top –列出當前的進程和CPU負載

uORB – 微對象請求代理器-分發其他應用程序之間的信息

驅動

mkblctrl–blctrl電子模塊驅動

esc_calib –ESC的校準工具

fmu –FMU引腳輸入輸出定義

gpio_led –GPIO
LED驅動

gps –GPS接收器驅動

pwm –PWM的更新速率命令

sensors –感測器應用

px4io –px4io驅動

uavcan –uavcan驅動

飛行控制的程序

飛行安全和導航

commander –主要飛行安全狀態機

navigator –任務，失效保護和RTL導航儀

估計姿態和位置

attitude_estimator_ekf –基於EKF的姿態估計

ekf_att_pos_estimator –基於EKF的姿態和位置估計

position_estimator_inav–慣性導航的位置估計

multirotor姿態和位置控制器

mc_att_control–multirotor姿態控制器

mc_pos_control –multirotor位置控制器

fixedwing姿態和位置控制器

fw_att_control –固定翼飛機的姿態控制

fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器

垂直起降姿態控制器

vtol_att_control –垂直起降姿態控制器

最後提一句，多看看官網的說明，另外根據本人的經驗來看，由於大框架，代碼人家都寫好了，通常你要加功能，所修改的也就幾行代碼而已，舉例說明，比如px4固件只能在手動模式解鎖，假如我要修改成定高模式解鎖：

將MAIN_STATE_MANUAL替換成MAIN_STATE_ALTCTL即可。

首先題主先給自己一個定位吧，免得走彎路。我覺得這個定位大體分三種

想快速開發一個飛控，那首先要做的是了解apm的各種參數配置，了解每個參數的影響和起作用的代碼功能塊，用apm適配自己的機型還是需要修改，優化，和裁剪。正如克里斯安德森說希望APM做無人機行業的安卓，但是安卓的性能也只能是差強人意，比無人機行業的IOS大疆創新來說還差很多。
飛控行業或者研究領域應用，例如開發測繪手機app，無人機送快遞等等（傾向於demo性質）...這種應用不需要做一個飛控，首先大概了解飛控的原理，然後只要掌握apm的控制數據協議即可。
發燒級的愛好者或者開發者，迫切的想要了解apm的大部分演算法和邏輯，這個真的需要較長的時間，大致的思路就是：底層驅動－》感測器數據和物理意義－》姿態解算－》PID控制器－》飛行模式切換－》參數調優（包含gps懸停剎車什麼的很細但是影響手感和性能的參數）初學只是去看apm而不是自己動手去做很難搞懂，建議還是自己做飛控，哪怕複製apm部分功能代碼，做飛控的學習順序和讀飛控一樣，但對於apm這樣一個系統工程相對來說模塊更分立。

我要說的很簡單，首先了解自己要幹什麼，就能知道要怎麼做。
如果你的目標是飛機整體，自己做實驗，沒有商業目的，那麼ardupilot v2固件也就是所謂apm for pixhawk，就足夠了，能想到的85%以上無人機功能都做好了，調試使用就行無需開發，他是最接近商業飛控的固件。他的地面站軟體missionplanner不是很完善，多在那上面下功夫，用到vc#。
如果你的目的是開發商業產品要大批量銷售，那麼必須使用px4固件，就是所謂官方固件。px4使用的法律協議，讓你可以不再把自己開發的部分開源，能夠保護你的利益。他的地面站軟體和天上固件都不太完善，但是演算法設計的很好，架構清晰，飛行效果也比ardupilot好一些。當然，這也要看你的調試水平。開發固件使用他官網提供的工具包，最好linux下使用，當然ios也一樣。Windows會有錯誤，語言是c++。地面站軟體qgroundcontrol，開發工具也算vc#。

學會sorce insight，搞清楚函數調用順序，多看代碼，熟能生巧。

Pixhawk一直再用來做項目，沒有時間仔細研究代碼，因為之前研究過一些無人機開源項目代碼，其實大同小異。比如MWC，我之前曾經把裡面的代碼研一遍，並且進行多次開發，效果也不錯。3DR的東西寫的比MWC規範多了，應該是更好弄一些，我把之前研究其它開源項目的經驗寫一下把。
進入一個新的智能硬體開源項目，裡面的程序架構是非常關鍵的，說白了也就是知道文件目錄的意義。主文件，控制演算法，姿態演算法，導航演算法，感測器介面，函數定義文件，程序配置文件，特殊變數定義文件等等，這些文件都有標準的名稱，很容易區分，而且這些開源程序現在也規矩多了，文件說明也寫的很清楚，外國開源項目不像中國某些項目「猶抱琵琶半遮面」，不肯寫說明，或者故意寫很多垃圾代碼。老外放在github上的都很清晰。
弄懂這些就要找准自己二次開發的方向，想多加功能？減少功能？改變演算法？然後，注意了，關鍵：：：：：：：從主函數入手！就算你只是改動一個小地方，也要把主函數搞清楚，然後進入相關函數，或者文件位置進行二次開發。
我還記得自己前兩年改MWC改完之後，發現新版竟然跟我改的一樣，自己還有些得意，這些年沒改代碼都有些手癢了。

作者：無人機中的城堡，公眾號：CastleUAVStudio

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作者為環球網無人機頻道，深圳灣，UAVSNEWS等行業媒體特約撰稿人。

畢竟它和其它飛控相比加了個操作系統,有操作系統和沒操作系統的完全是兩個概念,
首先得對rtos有了解.也不用了解太多,
百度一個"建立一個屬於自己的AVR的RTOS"不到30頁的文檔,粗略看完就行.
然後在PIXHAWK里添加個人應用可以參照.
http://dev.px4.io/tutorial-hello-sky.html
我理解的題主的二次開發就是這樣,如果是要自己改參數/演算法的話,那就得深入看看源碼了.
當然,第一步先把開發環境搭建起來,連源代碼都編譯不了,就沒得談了.
環境搭建百度有大把中文教程.
不管怎麼樣,先編譯一遍源碼再說.

其實我也沒用過,上面都是胡寫的,我裝不下去了...謝邀.(匿逃...

pix有兩個平台，一個是apm移植過來的固件，一個是px4原生固件，一般apm用得比較多，px4似乎是linux環境下開發的。有c基礎，最好還要有數學基礎，和控制理論基礎，才能看懂裡面的演算法。

hello sky的例子跑通了嗎？

沒有用過現成的飛控呢。。。一直致力於學習演算法，都是自己寫的。。。

@sw笨笨的無人機世界

pixhawk代碼寫的很規範，按理來講不應該很困難啊！從姿態結算，姿態控制，位置速度結算，位置控制，這幾個大面上去看他的代碼，很快就可以搞定的！至於一些細節的東西就需要一些時間的積累了