如何看待宇樹科技的「萊卡狗」四足機器人？

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中國版SpotMini重磅開售！已超越波士頓動力？你覺得呢（分享自知乎網）https://zhuanlan.zhihu.com/p/30240957

"很強，很讓中國機器人界自豪！"

但超越波士頓動力這個話請別亂說。

（XingXing Wang都說了Marc Raibert是他的Idol）

首先來看，IEEE SPECTRUM的截圖：

（因為答主截晚了，所以並不在首頁了，10月16日那天可是在IEEE SPECTRUM的首頁）

你看看這篇報道周圍都是些什麼，波士頓動力的一系列全套四足機器人，而IEEE SPECTRUM可是國外機器人從業者，每天早上必須要打開瀏覽機器人領域新鮮事的權威網站。能上IEEE SPECTRUM的首頁真的算是一件很讓中國人光榮的事情。

首先要申明的是，答主和上海大學和宇樹科技半毛線關係都沒有，答主本科來自的實驗室，一定程度上還與LAIKAGO有著同領域競爭的關係，所以就是從科技水平客觀地評價Laikago。

因為答主是做仿人機器人硬體相關的，所以側重評價硬體。

Laikago從整體機械設計來說，毫不客氣地說，參考了很多波士頓動力的Spotmini。我身邊的荷蘭同事看到Laikago的時候就酸溜溜地說「This is just a copy of Spotmini」...估計從他腦子裡蹦出來就是中國人善於「山寨」的觀念吧。其實，我想說的是，不是所有人都能山寨機器人的，山寨機器人是需要建立在很高的技術基礎之上的。而且宇樹科技現在定位的是創業公司，而不是高校、研究所。在我看來：創業公司的一條捷徑就是借鑒現有一切成熟的技術，簡而言之，什麼技術好我做什麼，誰家技術做的好，我參照誰家的——包容萬象，站在巨人、前人的基礎上做技術的整合，而不是從零開始的技術開發，這點從我看來，宇樹科技做的很好。

Laikago的自由度，從答主的理解來看，每條腿三個自由度: 分別是臀部和膝關節的pitch(x2)和臀部的yaw（x1），膝關節的pitch電機放置在了臀部，減少運動控制時腿部的inertial，都是比較經典的四足設計，nothing special but it just works. 個人覺得Laikago出色運動性能成功的關鍵是在於驅動器的設計——不帶減速箱的直驅電機，尺寸小，重量輕，力矩控制簡單可靠，同時極大地降低了驅動器的價格。在12個重量輕、尺寸小的直驅電機的基礎上，整個機器人才能控制在一個行李箱大小的尺寸以及22kg整裝的重量（電池，控制器包括）。

從國內其他高校的四足項目的經驗來看，Laikago的另外一點成功之處在於定位明確——主打出色高頻響應動態的運動性能控制。很多其他高校的四足，定位的時候往往還會考慮一些帶負載的性能，因此在驅動器的選擇和整體Body材料的選擇上，會偏向於帶低減速比的減速箱電機和鋁合金材料的Body (Laikago的Body採用了碳釺維材料)，這樣四足的整體尺寸還是偏大，重量還是降不下來，而在帶負載和出色運動性能控制的兩方面都沒有做的很好，就處在了中間尷尬的灰色地帶。

Laikago的運動控制（我不是做這個方向的)，但就從發布的Demo來看，很出色：高頻響，動態力控。考慮到Laikago的團隊之前就有做「小狗」的基礎，所以在控制這方面還是有很多的技術積累，而做過機器人的都知道，一個出色的硬體機器人平台，會讓你的控制演算法更加出彩。良好的硬體性能+有積累基礎的運動控制=現在的Laikago.

最後想要說的是，就從laikago和spotmini兩者的demo來看，要說laikago超越了spotmini，本人是不同意的。簡單來說，laikago能做的spotmini都能，而spotmini有的比如爬樓梯、帶機械臂的人機交互、操作等等是在laikago的demo裡面不曾展示的。

最後作者認為，Laikago對外出售的意義是非常大的。Spotmini並不對外出售，Laikago的出售將會打破學術界那些有四足硬體的高校實驗室對四足機器人學術文章的壟斷：現在的學術趨勢是，做機器人控制演算法的或者一系列機器視覺、學習etc...沒有個硬體機器人的demo驗證，而僅僅存在於模擬中，是很難在高水平的會議和期刊發表的。

畢竟20000-30000刀的售價，從機器人硬體的研發成本來看，已經是白菜價了。

相當牛逼，在學術界也傳開了，剛剛教授給研究室全體發了郵件介紹了這個研究

FYI: This Robotics Startup Wants to Be the Boston Dynamics of China
https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-hardware/this-robotics-startup-wants-to-be-the-boston-dynamics-of-china

Company info:
http://www.unitree.cc/about_us/

According to the webpage above, apparently, the founder developed an early prototype during his master"s period. And now he has publicized this new robot---amazing performance...

總的來說，演算法控制做到這個水平真心不容易。國內現在很多產業以及研究非常務實，先跟進，先跟進，先跟進，重要的話說三遍！！！不要總想做引領者，跟進後再彎道超越。

後面十年，就看這波人才紅利能發揮到多大威力了。

看了視頻，非常棒，動態性能出色，力控響應快，平衡控制以及恢復能力很強。至少有兩方面特別優秀，一是關節級的力控制，二是狀態估計，當然控制演算法也很好至少是很實用的。
作為國內四足機器人的研究人員，看到視頻的時候感覺很震撼，因為之前國內足式機器人的動態性能不夠好，去年的網紅「赤兔」都只能說是一般，萊卡狗的確很振奮人心，其研究團隊也非常值得敬佩。坦白講，看到視頻時心情有點複雜，自己研究了幾年四足也沒能做到bigdog那樣，看到同行的成功，感到一些失落與羞愧。雖然畢業後可能不再從事機器人研究，但還是會持續關注行業動態，畢竟也算是自己熱愛的專業。

很棒, 行內已經傳開了, 佩服的緊!

雖然說是山寨版, 體形小了點, 載重也降低了, 對複雜地面的通過能力暫時有差距, 但是將來肯定可以加強.

-- 高興之餘, 反思一下.

-- 跟隨型的策略, 國內的是ok的, 但是原創在國外.

如同哥倫布發現新大陸之後, 第二個去的人其實難度要小很多.

他知道了所有概念設計, 和幾乎全部的初步設計, 比如: 尺寸, 驅動方式, 控制思路, 面臨的關鍵問題, 核心的測試指標, 難點, 重點, ....

如果是以上6個岔路口, 都知道該往那邊走, 然後完成"創新", 這個是應試教育的強項, 不否定其價值, 但是差距是: 別人在沒有人走過的迷宮裡, 面臨6個岔路口, 都能走對, 然後走出來.

我們是看了6個岔路口怎麼走, 然後按這個路走出來.

雖然都是最終拿到了迷宮裡的寶藏獎勵, 但是創新能力的差距是2^6倍, 山寨能力, 跟隨超越能力沒的說.

什麼時候, 國內可是出現機器人領域的原創的創新? 也許要一代人的努力和拼搏.

看到這個demo視頻之後，本來一直自信自己在控制領域的技術和經驗蕩然無存，做到這個控制水平，個人覺得是世界頂尖的，而且是一群可能比自己還小的年輕人。

谷歌公開的源碼地址大佬們發一下唄