你見過哪些奇葩的控制演算法？

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也可以是，奇怪，不那麼常見，等等吧～

要求全狀態反饋的演算法多半都是流氓演算法。
各種扭曲的全狀態反饋的控制律。為了滿足這個全狀態反饋，多半還都會設計一個更加美麗動人的全狀態觀測器。
其實有了全狀態反饋，直接線性化不就好了么。可是就這麼直接線性化了，拿什麼發paper呀，在圈子裡怎麼玩呀

某年某機器人學術會議（忘了是IROS還是ICRA），在某tutorial裡面有個年輕學者給大家講了一種新的控制方法叫做ensemble control，這個方法可以將一個或多個參數未知或不同的被控對象，通過複雜數學推導產生的控制律，在大量的極度飄逸的運動之後在同一時刻收斂到同一目標狀態。

當時覺得頗為驚艷。

至今我還沒想出來能用在什麼實際問題……

最奇葩的要算量子控制吧

旋轉門壓縮演算法，大家可以百度一下

拋磚引玉一發。

我們本科生的一個機器人基地今年3-4月份做了一個機器人的地盤，當時調pid的時候怎麼調怎麼不過，檢查了機械和電路設計以及語言邏輯都木有出問題，東一棒槌西一榔頭縫縫補補又倆月。結果最後有個老道的學長直接把結果乘了一個1.5的倍數。

然後就過了，就過了，過了，了。