怎麼看上海大學王興興同學做的xDog？

12-28

視頻:http://www.jiqiren.tv/xdog.html
感覺做的很贊(≧▽≦)/

謝謝各位的邀請與支持，原本作為當事人是不打算參與此問題的，不過連續好幾人邀請，我也只好來這打個廣告了，隨便扯幾句

只有八卦，沒有乾貨 ....

1. 我運氣還不錯吧
機緣巧合，考研失敗（英語悲劇了）調劑後依舊有機會選擇能在上大搞四足機器人。並且在學習了一段時間四足機器人現有公開成果後發現，用電機動力系統做出類似波士頓動力BigDog機器人的運動性能，還是有可能的。當時發現這個點後，激動不已，認為這是中小型四足機器人發展的趨勢，勢不可擋，恨不得馬上輟學去創業，不過也就激動下，然後就沒有然後了。（在隨後我搞了幾個月的電機驅動後，發現已有的MIT獵豹機器人已經做了類似的嘗試，這雖然有點遺憾不過倒是更加堅定了自己這個方案的可行性，並且他們主攻奔跑速度去了，和我的規劃有差異 ^_^）

2.運氣真的不錯吧
我4月中旬畢業答辯後，4月底離學校前趕時間做了一個複雜地形行走的視頻集並且放到了youku 和 youtube上，當時並沒有多少點擊量。不過到6月份觸發了一系列有趣的事，情況可能是這樣的：6月初 IEEE Spectrum幫我轉了下我新公布的視頻（這事我知情），接著沒過幾天youku上一個科技自頻道也幫我轉了下這個視頻（我並不知情），然後接著有微信公眾號根據我公開的視頻里的內容以及以前別的媒體的一些報道，幫我寫了一篇軟文（我並不知情，所以其文中有些不妥之處，也在所難免，請大家包涵），後面就變成了現在這個樣子... PS：在此對所有人表示感謝

綜上： XDog算是我當時個人能力的最高水平了，正好發揮了我在機械、電子、編程等方面的積澱。不過機器人本身目前還很有待完善，所以我僅是用視頻公開了這部分在小碩期間的工作。

視頻集：XDog : 小型電驅動仿生四足機器人

最後依舊送上美圖

美劇《矽谷》第三季第一集：
Google要把親爹BDI（波士頓動力）賣了，Spot 看不下去出道賣藝去了（我養你啊）

可惜最後真賣了...

在學校沒有深厚傳統的情況下，憑藉努力，甚至延期畢業，做出來實物，實屬不易，應該點贊。

應用方面，可以作為機器人平台，可以繼續開發。或者電子寵物，有些小貴。

IEEE Spectrum 報道：Video Friday: Walking the XDog, Muscle-Powered BioBots, and Rollin』 Justin Will Clean Your Kitchen

期待大神們來回答。

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從現在來看，商業化可能還是有相當的難度。

不過 @王興的答案里出現了 NAO，XDog 又是電機驅動，同時考慮到大小和成本，倒是可以考慮與類似公司合作推出 NAO 似的四足產品，面向教育與科研。

展現了個人很高的技術能力和執行力

看到這個好激動。
雖有不足，但是我們了解國內科研客觀情況，你是佼佼者。
不知道演算法怎麼實現的，提個自己的小想法，能否用神經網路來不斷學習動作參數與參考量的關係。讓機器自己學習修正自己的動作（在機械限度內）
一點拙見，也許你就是這麼乾的。
加油

請問現在的話，踢一腳會如何？

天哪，竟然幾個大學生就可以做出波士頓動力做了很多年的東西出來，實在是太厲害了，點贊點贊！

在國內相關專業的碩士成果中屬於前30%的水平。

好勵志！我只能用v-rep玩玩物理引擎中的機器人，汗。
我也嚮導師提議抄襲個波士頓動力或者MIT的豹子，但導師更喜歡會飛的，汗。
看來得從科研經費中摳出一點攢攢零件，電池和飛控可以用四旋翼的，剩下主要是無刷電機，骨骼、感測器和。。。

為這位同學點贊，國內高校近年來對機器人關注度和投入越來越多，xdog做的很棒！

跟美國比差距很大。但要加油，自我滿足就不行了

SU 牛啊！

xdog太棒了，據說成本要一兩萬，貴在什麼地方呢？如果用鋰電續航能力如何呢？現在行走速度加快了嗎？

興爺加油，埋頭苦幹，我下半輩子全靠你了。。。。 @王興

個人感覺很厲害了當時第一眼看到的時候覺得非常驚艷
BD現在也開始擯棄了複雜嘈雜的液壓控制方式而轉向了更為安靜方便控制的電機驅動而王興同學的這個xdog正好是電機驅動四足機器人的典範啊國內在2012年有一場863的高性能四足機器人的項目比賽，當時參加的有哈工大、山大、國防科大、北理工、上交等名校，不過當時主要是仿bigdog 大多採用液壓控制的方式難度比電機控制方式是要複雜很多而且當時的機器人大體都是位置控制力控制的話只是輔助並沒有實際應用到具體場合當時也僅哈工大嘗試了marc raibert的SLIP理論來進行控制 trot步態的行走速度在0.8-1之間還算是比較穩定但是長距離還是不行總體來說目前當時國內四足機器人水平還是比較落後的

王興同學的xdog從trot行走來看已然非常棒不知道有沒有在關節中加入力控實現柔順控制從而能夠在草地不平地面實現穩定行走當然也不知道整個控制方式是基於slip還是位置的方式不過來說對於碩士生來說已經非常棒了

個人感覺如有可能考慮dog的bound步態實現奔跑也算是未來的一個方向吧加入機器視覺脫離遙控器控制更是一個難點吧

中國的四足機器人技術還是需要不斷的進步與BD這個王牌老大還是有不小的差距

有種現代版的木牛流馬的趕腳^_^

動態看起來不錯啊，幾年前BigDog也沒好到哪裡去。
就是這個鈴鐺聲是怎麼回事情？