如何成為一個飛控演算法工程師？

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本科讀的是電子專業，大學做過四軸飛行器，畢業後在一家公司做飛控演算法(其實就是開源飛控上做二次開發)，覺得根本就不像真正的搞演算法，所以請教有經驗前輩搞飛控演算法應該掌握哪些知識，該看哪些書，怎麼入門

我總結的飛控四大演算法:卡爾曼濾波，PID，捷聯貫導，融合導航。目前這是最核心的演算法了，也許你會覺得他們很古董，但是在工業領域一向是夠用即可，寧願發展老技術也不輕易使用新創意的，這跟現在瀰漫整個中國無人機行業的浮誇的創新風氣完全不同。
不要看不起開源飛控，寫程序的都是大牛，二次開發會讓你擁有對架構的了解，下一步就是深入了解這些具體演算法。
相關書籍不多，大學課本就行，市面書籍大多蒙人眼球為主。工程演算法永遠是平淡出神奇，原理越簡單越好，但是應用的經驗非常重要，這就也牽扯試飛，了解飛機才能搞好演算法。卡爾曼就那五條，但是做好估計很難，PID每一級就三個係數，但是幾十年了也沒有什麼最優化理論。
當然作為開發演算法的工具，熟練掌握c語言，控制律，狀態矩陣，MATLAB等等是非常必要的，能夠事半功倍。

首先你老闆得給你足夠的時間讓你從頭研究這個，而且還得有其它部門配合；之後才是自己的問題，數學物理基礎、悟性、耐性缺一不可，如果沒有人替你實現，你還得懂寫程序。

會用KF、會用PID就是懂了？我不這麼認為。面試的時候見了許多調了十幾年KF、調了十幾年PID的人，也只是會調參、背公式而已。理論是基礎，但理論不能幫你把飛控做得比開源項目好。從某一方面開始、到全面超越開源項目，這裡面需要的時間、財力、人力支持和信任不是一般老闆會給的，要首先想清楚這個。

你可以了解一下市面上哪些公司用了全自主開發的飛控演算法，開發的過程是怎樣的。而且這些都比開源飛控的性能好，功能更個性化，等你真的做好了，裡面的原因你都會懂。

如果決定要做，那就把需要的模塊實現，一個互補/卡爾曼濾波+一個PID。之後哪裡需要優化就優化，哪裡需要加功能就加功能，不知道怎麼做就查資料、問人、學習、琢磨，邏輯混亂就上狀態機、重構代碼。

中間你會覺得性能不好瓶頸在控制，就改控制；不安全在邏輯，就改邏輯。

當你融會貫通，把各種不同的控制理論的思想都糅合在PID里，不需要模擬給個參數就能飛穩，控制就掌握了。

當你深信有些場合飛不好的時候是因為信息量（感測器）太少，掙扎已經沒有意義，應該去加感測器，狀態估計就做好了。

最後你會發現控制其實挺好做的，難點都在於狀態估計。對於一個產品來說，以目前廉價感測器的數據，想在任何場景下都做好定位，簡直是不可能。實驗室里發paper那些出了實驗室都是扯淡的。所以你又花了大量的時間在感測器演算法、SLAM演算法、軟體重構上，然後變成了感測器演算法工程師、圖像演算法工程師、程序架構師，甚至投身於感測器設計、電機設計blabla，變成一個全能工程師。飛控演算法工程師可能就是曾經的title了。

秦永元的卡爾曼濾波捷聯慣導十一本很好的入門教材。