有哪些值得一讀的無人機 / 四旋翼方面的論文？

最好是在公司一線的科研人員寫的，最終用到實際產品中去的（當然也有可能是學校或科研機構的科研人員寫的），或是至少有可能在可預見的未來應用到產品中去的。也可以是專利、代碼、文檔等。包括但不限於控制、導航、避障等。

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http://pan.baidu.com/s/1bPoqui

基礎版：共十篇
（四旋翼文獻精選之一）無人機/四旋翼方面值得一讀的論文(基礎版)
按照基礎程度進行推薦，盡量推薦人人皆可閱讀的一般性文章，最後附上網盤鏈接。

1.入門必讀，這個文章針對性很強，理論也很基礎
Modeling, Estimation,and Control of Quadrotor

2.介紹了APM及其他開源飛控的硬體及演算法。看完可以動手了！
Build Your Own Quadrotor Open-Source Projects on Unmanned Aerial Vehicles.pdf

3.maker雜誌 無人機專輯
Maker.Media.Homegrown.Drones.Jan.2014.pdf

4. 體系結構
Toward a fully autonomousUAV--Research Platform for Indoor and Outdoor

5. 視覺控制飛行機器人，Astec Firefly十五位設計者共同撰文
Vision-Controlled flying robotFrom System Design to Autonomous Navigation視覺控制飛行機器人

6. ArDrone設計師唯一一篇公開發表的文章
The Navigation and Control technology inside the AR.Drone.pdf

7.px4flow設計師光流
px4flow_paper.pdf

8.PIXHAWK體系結構設計
PIXHAWK A Micro Aerial Vehicle Design for.pdf

9. ROS軟體應用
Developing a ROS Enabled Full Autonomous Quadrotor.pdf
An Open-Source Hardware_Software Architecture for Quadrotor UAVs.pdf

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補充：四旋翼文獻分類精選已出到第四集
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（四旋翼文獻精選之一）無人機/四旋翼方面值得一讀的論文(基礎版)
（四旋翼文獻精選之二）姿態估計
（四旋翼文獻精選之三）基於光流的無人機視覺導航：從昆蟲原理到迷你無人機
（四旋翼文獻精選之四）控制中的AK-47——PID

合集鏈接如下：
搜索結果 | ExBot易科機器人實驗室

自從去年汪峰用無人機送鑽戒向章子怡求婚後，大疆和消費級無人機市場就火了。5月6日大疆創新更是獲得了矽谷頂級風險投資公司Accel Partners 7500萬美元融資。這也充分說明大家都看好無人機市場。

汪峰向章子怡求婚時，就曾經使用過無人機。

但是，作為無人機行業的領先企業，大疆前幾天的言論讓人摸不著頭腦。對於手機APP替代遙控器的可行性的問題，大疆生態副總裁潘農菲在接受鳳凰科技記者採訪時非常堅決的表示不認同這一做法。「一是因為這樣對真正的無人機玩家而言既不炫酷也算不上黑科技；二是手機操控會存在較大的安全隱患，手機用戶可以容忍系統的卡頓和死機，但飛行器平台不同於手機，對安全的要求是零容忍。」 以手機APP操控為特色的無人機製造商億航顯然成了這句話的受害者。

對此，雙方的支持者也是炸開了鍋。一方是大疆以安全為名，斥責億航。一方是 億航斥責大疆無大家風範，打壓弱者。市場上也是傳出很多兩方爭辯的言論，今天我們拋開強弱之分和主觀情緒來好好嘮嘮！到底手機遙控適不適合無人機。

首先，無人機是個特殊的行業，安全是最基本的要求，因為一個小錯誤就會導致機器摔下來。所以，大疆無人機的操控對操控者要求很高。而手機APP操控在操作門檻上比較低，但精度上要低於更專業的遙控器操控模式，億航也並未否認。目前看來，可能是專業遙控器更好。

討論完現在，我們再來看看未來。科技的發展日新月異，現在我們認為對的事情，以後就不一定了。比如觸控屏手機剛出來的時候，大家都覺得不方便，不接受，但是現在已經是觸控屏的天下。因為，觸控屏技術現在已經很成熟，大大超過了鍵盤的體驗。所以筆者想說，APP遙控現在技術不成熟，但是卻可能是未來的趨勢。因為，手機操控帶來的是更加方便和非常容易上手的操控體驗以及更加快速的社交分享體驗。對用戶而言，這可能才是好的。而且，普通消費者要很好的駕馭專業遙控器，學習成本太高。創新更不能因為有風險就原地不動。筆者很高興能看到億航這樣的公司從新的角度做新的嘗試，即使將來會徒勞無功，也可以算是對行業進步的貢獻。（ps：禁止在APP遙控技術不成熟或無安全防範的情況下流入市場。）所以，這裡應該對億航聯合創始人熊逸放點個贊。筆者也希望億航踏踏實實做好產品，處理好APP的安全問題。

好，現在問題來了。兩個問題：首先，你會買用APP遙控的無人機嗎？第二，如果沒有安全問題，你會買用APP遙控的無人機還是遙控器遙控的無人機？

想必通過這兩個問題，大家心裡都有答案了。如果能解決後顧之憂，那肯定是喜歡哪個就用哪個，哪個方便好用就用哪個，但前提是別出問題。那麼我們就期待技術趕快成熟吧。其實，大疆在這個問題上大可不必爭鋒相對，應該鼓勵創新嘛。而且大疆作為最早的無人機廠商，應該致力於推動行業發展，而不是綁住無人機行業的手腳，不去創新。筆者真心希望有更多新的東西和方式出來，比如意念操控，嘿嘿。億航也不能認為有了APP操控這個新點，就不關注其他方面。

現在智能穿戴、智能硬體那麼火，無人機作為天空中的智能設備是其中不可或缺的一部分，所以，大家沒必要在用APP還是遙控器遙控無人機的問題上糾結，我們要做的事還有很多。因為無人機用途非常廣泛。民用方面，僅農林植保和電力巡檢兩大應用未來在中國就可能分別達到150億元和10億元的市場規模，未來防災檢災、地質氣象、城市規劃、巡邏執法等多行業應用啟動，成長空間巨大；消費方面，無人機搭載運動攝像機帶來絕佳的航拍體驗，其還被用到求愛、搜救、快遞等方面。此外，無人機在很多工業領域也有著旺盛需求，它可以搭載高科技的設備，如光電吊艙、紅外、紫外、三維激光雷達等。4月26日晚，中國藍天救援隊21名隊員從廣州乘機飛往尼泊爾地震災區進行人道主義救援。他們攜帶了無人機，這樣救援隊在地震廢墟中搜尋時就多了一個清晰的空中視角，可以迴避很多麻煩和危險。自前兩年在北京高校中出現了代取快遞送到寢室的服務以後，西南科技大學又出現無人機送餐服務！無人機運用範圍在不斷拓展，市場急速變大。

機載型紅外熱像儀成像效果

因此，三星、騰訊、蘋果、小米等消費電子巨頭紛紛計劃推出消費無人機產品，2015 年被各大廠商視為消費無人機「元年」。筆者在此也希望大家多在無人機實際運用上下下功夫，少鬥嘴皮子，畢竟成績都是干出來的！筆者作為消費者，希望看到無人機可以實現對社會有更多有意義的作用，特別是希望能出現把搜救、紅外、運輸、勘察等功能實現的公司。這樣的公司究竟還沒出現？ 大疆與億航都還不是，因為缺少即使有風險也要創新的魄力，還有控制化解風險的能力。大疆已經綁住了無人機發展的手腳。現在無人機市場還缺少真正做好產品和好服務的公司。希望這兩年能有家做極致無人機產品及運用的廠商出現，無人機行業的變革者在哪裡？我們拭目以待。