Boston Dynamics 的機器人 Atlas 和本田公司的機器人 ASIMO 哪個更加先進？

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最近google收購Boston Dynamics.本田公司幾年前發布的ASIMO,Boston Dynamics做的Atlas，，這兩個相比哪個更加先進/

兩個機器人可以說分別代表了現代電機控制和液壓控制人形機器人的巔峰，這也是他們最大的區別所在。對於人形機器人，我們主要可以將其分為機械結構（structure），感知（perception），控制（control）三大板塊來討論。

機械結構上：
Asimo的主要執行機構都是通過電機和精密的減速器構成，每一個關節的速度，扭矩都是通過電機控制器直接發號指令。概括地說，Asimo從小到一節手指上的三個串聯關節，到大到胯部膝蓋腳踝，都是電機控制器+電機+減速器，配合角度/電流檢測/扭力感測器做反饋；

而Atlas從最開始的設計就一直貫徹Marc Raibert的「液壓完爆其他一切」的理念，幾乎每一個版本都是全部基於液壓的。（其中有個例外，參加DRC決賽的時候貌似Atlas2的手腕關節的兩個自由度是電機控制，應該是液壓關節在那麼小的空間內比較難做到360的旋轉的精準控制）其驅動器的主要組成是主液壓泵+液壓管路+各種微型液壓伺服閥+帶有位置/壓力等各種反饋的異型油缸。（光是聽聽就感覺複雜到爆，事實也是如此，在DRC場地上Atlas各種漏油，調試團隊自備散沙5kg）

簡單比較下電機和液壓的優缺點：
相對液壓系統，電機非常好控制。電機在機器人行業極受推崇的原因之一就是它的控制方式，給電機驅動器供上電，插好電機和電機背後的編碼器，上位機一輸信號一個最簡單的電機系統就可以工作了，而且讀取位置信號和電流之類的工作有很多電機控制器都是自帶的（如果你願意花錢的話）先不說眼花繚亂的電機控制器，就是電機本身也有大批的成品方案可以採購，Maxon的電機幾乎成了機器人學界的標配，HUBO全身的電機也大多是200w的maxon電機配合諧波減速器製作而成，可以說相當模塊化。好處也是顯而易見：容易維修！容易取材！步態演算法工程師可以真正的鑽研演算法而不用太糾結機器人本身的實現，因為電機的behavior相比其他執行器實在是太predictable了；這也是為什麼Schaft，Hubo還有除了Atlas的所有其他DRC參賽隊員都是在用電機———光是平衡本身就如此艱難了，何必要在執行機構上給自己找不愉快呢。。。

液壓恰恰相反，及時想要使用最簡單的液壓執行器，也需要構建一整套液壓系統：油箱，增壓泵，溢流閥，分壓閥，以及各種伺服液壓閥，金屬液壓管路，還有最重要的油缸。光有這些還不夠，前面說了這一坨才是「執行」，甚至沒有反饋！想要位置，扭力的數據，需要自己配合光柵尺，線性磁編碼，壓力感測器改裝/設計/生產各種非標液壓缸。如果想要某個電機的扭力，電機控制板直接讀電流換算下就是！那液壓缸呢？只能發揮機械工程師的極限看看怎麼樣在有限的空間穩定的塞下這些感測器了。。。BD在Atlas上下的功夫很大一部分體現在此，而且全身各個地方的扭力需求，留給執行器的空間皆不相同，也就是說BD的工程師們需要花很多精力optimize，重新設計各個位置上的液壓執行機構。想想做一個這樣的執行器需要花多少功夫。。。然後Atlas全身上下用了二十八個，除了少量對稱關節，幾乎每一個制動器都有其獨特的形態，結構和反饋方式。。。。。。。（28自由度的數據基於Atlas2，Atlas3才公布，期待IEEE spectrum的更多爆料）

而基於電機的HUBO全身的很多關節上從電機到諧波減速器都是重複利用的，其膝蓋上的輪子和膝蓋本身的電機以及減速器幾乎都是同一個型號；DRC參賽隊Thor更是把電機系統的模塊化發展到了頂峰，整個機器人幾乎就用了三種電機（Dynamixel Pro的擺線齒方案），由此可見液壓相比電機真是不知道複雜到哪裡去了。

這時候有人要問出這個非常有邏輯的問題了：」那麼既然液壓執行器這麼麻煩，為什麼要特地的用它呢？直接用電機做有什麼不妥嗎？「
是的用電機確實有很多問題。

最大的問題在於其能量輸出密度太低。同樣的空間內，用液壓元件所做的功是電機的數倍甚至數十倍，簡單的說液壓執行器更有勁。而電機，想要保持嬌小體型的前提下，要不然犧牲響應速度加扭力，要不然犧牲扭力加響應速度，要不然里外里就得用更大號的電機。類似的問題還有，電機的供能來自電池，而人形機器人能背的電池重量是有限的。而液壓機器人的能量輸出來源於柴油機，燒油的，自然是力大無窮還持久。雖然Atlas也需要電池，不過電池主要用在供電處理器，開關液壓閥門這種小任務上，所以液壓在持久力上遠勝於電機。

（評論中討論到了電機和液壓響應速度的問題，我修正下之前的文中的錯誤：）
執行器件在一個機器人系統中算是最底層了。一個完整的控制鏈里，需要先由各種感測器收集環境信息，由獨立的計算單元處理完這些信息返回給上層控制器，然後機器人的最上層控制器做決策發布詳細的控制方案，最後發送給執行器。在整個鏈條中每個單元的頻率是遞減的，類似處理雷達，攝像頭信息的處理器的主頻非常高，而中央控制器可以稍低，底層的執行機構所需的頻率就更低了。
從響應速度這個角度上說：夠用就行。電機的調製帶寬確實寬，能上到很高的頻率，跟液壓的響應速度不在一個量級上。然而在真實機器人控制上，只要液壓閥的響應速度能夠超過一個機器人自我平衡的最低限度的頻率，它作為執行器就是可用的。可以說液壓方案做的trade off是，通過摒棄一些同等級電機過剩的響應速度來獲得更大的扭力輸出。BD在這個方面就做的很成功。

還有一些其他方面。再拿HUBO舉個例子，直流電機+諧波減速器做direct drive的方案有一個巨大的問題就是它的non-backdrivability（無法可逆推性），由於它對高扭力的需求，其高減速比導致在輸出端你是推不動電機的，也就是說，機器人在很多狀態下都可以被考慮成一個剛體。由此引發的一個問題就是shock absorption。人在向前跌倒的時候會下意識的用手去緩衝一下，然後我們柔軟的軀體可以保證我們的安全，相反如果你有意識的將手臂繃緊，再向前摔倒，你會感覺到震動從地面一路傳到你的軀體，讓你全身疼很久，甚至發生骨折（不要嘗試。。我舉個栗子而已大家理解下就行了）機器人也一樣，如果機器人倒下的速度和衝擊力遠遠大於其關節能承受的程度，整個機器人會受到內傷，齒輪會折損，關節，機身結構件會變形。而液壓系統內可以相對簡單的通過增加儲能器來充當damper，吸收衝擊，讓機器人壞的慢一點（笑
當然電機控制里本身也有很多方法能讓電機輸出變得帶有彈性，阻抗控制（適用於直驅和小減速比的執行器），串聯彈性單元（Serial Elastic Actuator，Baxter，Sawyer還有歐洲派系比較常見）都是解決方法，涉及到了整個電機結構的推導重建，而且在引入柔性的前提下會tradeoff一部分剛性，在人形機器人的設計中難點在於平衡取捨，所以論機械上實現要比液壓複雜不少。

然而，Marc Raibert帶領他的團隊把這塊硬骨頭啃下來了。他在各處演講的時候多次提到「液壓是一種被嚴重低估的機器執行器」「電機進化了這麼多輪我們的液壓系統還是10年前的模樣」。在他展示過自己的手稿中有這樣一個極其精妙設計：將液壓管路做進機器人的四肢機構件內部，這樣就不會有那麼多液壓軟管金屬管暴露在外面。是不是有點類似人類的骨骼和血管？

相信在BD之後的數年，各個研究院也會投入更多的研發精力在液壓機器人執行系統的研究上（IIT首當其衝），Marc Raibert在各種意義上都是機器人歷史上的一個Visionary，他foresee了液壓執行器的潛力，並且帶著自己的機器人團隊一步一步的將其實現出來了！！多麼酷多麼有情懷的團隊！！雖然整個BD team都是十分牛逼的機器人工程師，我個人最欽佩BD里的機械工程師。做著最複雜精妙的機電設計，他們向世界上展示出了當代最頂尖的機械工程師應有的姿態！！

當然從感知，和更為重要的步態部分兩台機器人都有明顯的不同和各自的優劣，其重點尤其集中在如何保持以及如何dynamically adjust 機器人的 manipulator來完成一些動態任務。例如拿箱子這個看似簡單的動作，涉及到了無數的機器人軀體質心變換，機械臂輸出扭矩的動態調整，和跑在這一切之下的堅如磐石的雙腿。

本人才疏學淺，今天簡單談談Structure，到此為止。剩下的兩個部分留給潛伏在知乎的大批MIT，WPI，CMU，GaTech，東大，ETH，IIT（此處指義大利的IIT）各大頂尖機器人研究所的博士博士後們，看paper看累了的時候歡迎大家來補充！

寫的急,有些闡述不準確的地方,以及不排除自身理解偏差導致的表述偏差,歡迎各位指出文中的錯誤並附上細節（太長也可以私信）,以幫助此文更加完善！

看了@奀翊的回答還有評論，關於其中液壓部分爭議較大，只針對這部分談一談。
Atlas應用的是液壓伺服系統，關於液壓伺服系統，先拋開Atlas，來看幾個例子。

1960s by Cappel for helicopter simulator

Koekebakker S. H. Model Based Control of a Flight Simulator Motion System.

Netherlands: Delft University of Technology, 2001

The National Advanced Driving Simulator at The University of Iowa

中國空間對接綜合試驗台

六自由度地震模擬試驗台

上面幾個例子都是由六個液壓伺服作動器組成的六自由度運動系統，有飛行模擬系統，有運動模擬系統還有振動模擬系統，從圖片中最直觀的感受就是大，液壓特別適合用在大負載的場合。

液壓缸的出力=液壓油壓力X作用面積

理論上，液壓缸的出力可以大至無限大，僅受密封和材料結構強度的限制。

而對於運動模擬系統來說，其響應速度、重複精度和穩定性要求都是非常高的，而這些要求恰恰正是液壓伺服系統的優點。

下面再舉個例子

這是某運載火箭的發動機，看圖中綠色部分就是運載火箭推力矢量控制系統的執行機構，也就是液壓伺服系統。

美國載人登月運載火箭土星V的F-1發動機（左上角是液壓伺服系統；也即上面那張左上角有紅色的那一部分，安裝在支架上）

評論中有童鞋指出那是燃氣發生器，下面圖片的GAS GENERATOR才是燃氣發生器，伺服系統應該安裝在其左邊那個三角形的支架上（圖片上還未安裝），偏題了，不過多討論~

運載火箭推力矢量控制系統是用來控制發動機噴管擺角，以調整火箭箭體姿態，使火箭最終進入預定軌道。火箭對執行機構的重量、負載能力、響應速度、控制精度、穩定性、可靠性都有著非常嚴苛的要求。運載火箭發動機對液壓伺服系統的應用，正體現了它的三大主要優點：

液壓元件的功率-重量比和力-質量比大。可以組成機構緊湊、體積小、重量輕、加速性好的伺服系統。對於中、大功率的伺服系統，這一優點尤為突出。

液壓動力元件快速性好，系統響應快。由於液壓動力元件的力-質量比大，所以加速能力強，能高速啟動、制動和反向。例如，加速中等功率的電動機需一至幾秒，而加速同功率的液壓馬達的時間只需電動機的1/10左右。由於液壓系統中油液的體積彈性模量很大，由油液壓縮性形成的液壓彈簧剛度很大，而液壓動力元件的慣量又比較小，所以由液壓彈簧剛度和負載慣量耦合成的液壓固有頻率很高，故系統的響應速度快。

液壓伺服系統抗負載的剛度大。即輸出位移受負載變化的影響小，定位準確，控制精度高。由於液壓固有頻率高，允許液壓伺服系統有較大的開環放大係數，因此可以獲得較高的精度和響應速度。另外，由於液壓系統中油液的壓縮性很小，同時泄漏也很小，故液壓動力元件的速度剛度大，組成閉環系統時其位置剛度也大。

很多童鞋可能不理解為什麼液壓伺服系統快速性好，看那滿大街的挖掘機（工程機械屬於液壓傳動控制）傻大笨粗的，怎麼跟快速性沾邊呢~
這就要講到最關鍵的一個液壓元件--電液伺服閥了。
在第一次世界大戰之前，液壓伺服控制開始應用于海軍艦艇中，作為操舵裝置。那時還是機械液壓伺服控制，就是通過機械結構反饋直接控制滑閥，包括用在飛機上作為液壓助力器來操縱飛機舵面。到了40年代，首先在飛機上出現了電液伺服系統。但該系統中的滑閥由伺服電動機驅動，作為電液轉換器。由於伺服電動機時間常數較大，限制了電液伺服系統的響應速度。後來，隨著超音速飛機的發展，要求伺服系統的反應速度越來越高，特別像導彈控制等，促進了快速電液伺服系統的產生與發展。50年代初，出現了快速響應的永磁力矩馬達，力矩馬達與滑閥結合，形成了電液伺服閥。50年代末，又出現了以噴嘴擋板閥作為第一級的電液伺服閥，進一步提高了電液伺服閥的快速性。再後來，各種結構的電液伺服閥相繼出現，性能也日趨完善。

噴嘴擋板式兩級電液伺服閥結構示意圖

電液伺服閥與液壓缸缸體剛性連接在一起，構成了負反饋閉環控制系統。以位置反饋控制為例，在控制過程中，液壓缸的輸出位移能夠連續不斷地反饋到閥體上，與滑閥閥芯的輸入位移相比較，得出兩者之間的位置偏差，這個位置偏差就是滑閥的開口量。滑閥有開口量就有壓力油輸出到液壓缸，驅動液壓缸運動，是閥的開口量（偏差）減小，直到輸出位移與輸入位移相一致為止。移動滑閥閥芯所需要的信號功率很小，而系統的輸出功率卻可以達到很大，因此液壓伺服系統也是個功率放大裝置。

回到Atlas上，毫無疑問它採用的是電液伺服系統，從功率-質量比、響應速度、負載剛度、位置穩定性和控制精度上，要同時達到這些要求，液壓是佔據很大優勢的

液壓技術博大精深，我小打小鬧簡單答一答，若有疑問，歡迎討論。

之前對bigdog的液壓系統也簡單談了談自己的觀點，歡迎討論。

bigdog或者四足液壓機器人的液壓系統與一般如機床，挖掘機等得液壓系統有什麼不同，高級在哪些地方？ - 液壓傳動

部分內容參考：《液壓控制系統》，王春行主編
部分圖片來自網路，侵刪。

走的好的原因：（1）通俗易懂常識般的控制思想；（2）簡單明了高中生可懂的數學模型和控制演算法；（3）高超的製造水平和孜孜不倦的調呀調。

控制思想來自於jerry pratt，pratt來自ihmc，ihmc的全名是人與機器認知研究所，請記住這個全名吧。控制思想最早見於2006年的論文，鏈接為http://www.cs.cmu.edu/~cga/legs/Pratt_Goswami_Humanoids2006.pdf，比較容易讀懂的是2015年公開的專利Humanoid robot that can dynamically walk with limited available footholds in the presence of disturbances。這個控制思想的簡要總結就是：踉蹌。什麼意思呢？就是在行走中遇到干擾要摔倒時，要踉蹌起來，不要再保持優雅的姿勢。

踉蹌？如何踉蹌？人在踉蹌時是不會思考這個問題的，但pratt思考了，那就是走兩步，沒病走兩步，不要走一步，不要一步到位，因為欲靜風不止，要逐步把外部動量消耗了，再站穩腳根。

這個道理很簡單呀，這個為什麼沒人想到呢？天知道，在大概70年代左右提出zmp這個籠罩了雙足機器人無數年的南斯拉夫人某某某在2000年左右寫了一篇文章，文章中他說：凈顧著打仗了，好久沒灌水了，真沒想到zmp還在活躍著，我都有點不好意思了，當然，你們更應該不好意思，呵呵。在雙足機器人領域，把一個機器人做出來就已經很不容易了，像樣的機器人只集中少數人手中，so，so，沒有機器人的混論壇用數學灌水，有機器人的混娛樂圈用姿色弄姿，so，so......

再說數學模型，pratt的觀點是：我很笨，我建不出複雜的模型，我就用個一階線性倒立擺吧，不過，應該加個轉動慣量，因為人在踉蹌時，用到了這個轉動慣量保持平衡，於是在倒立擺的頭上加了個飛輪，模型出來了，用高中物理一推導，就搞定了。

好機器人是製造出來的，沒有聲音再好的戲也出不來，只有造出穩定的機器人來，好思想才能與現實中碰出火花。技術狀態不穩定的機器人能碰倒但絕沒火花，就像善變的女人，只有下一件衣服才是最好的那件，這還調個毛呀。Atlas顯然是一個站起來的野獸，需要估，需要調。夜以繼日，孜孜不倦。

我來胡扯兩句

難道都不看使用場景么？
去看asimo的相關資料，專為辦公室桌面任務優化，全室內使用環境，以上有人說的能量問題，在室內都不成問題：咱隨用隨充！
對於日本人來說，asimo是下一個和日本汽車工業一樣的頂級產業，尤其是在青年人力短缺的日本。可大規模製造和盡量低的成本才是優先考慮對象
可能你說atlas比其他人都先進，但光液壓傳動一項，帶來的維護工作就比純電動要多，這對於大規模引用來說是個災難

所以，honda 20多年不斷的改進，就是為了有朝一日送進你家，替你打掃房間，替你照看你年邁的父母
任何脫離使用場景的爭論都是耍流氓，家用機器人和工業機器人比什麼

有人提到踉蹌，好吧，在家裡一個踉蹌，你家的衣櫃就這麼碎了。。。
無論比較什麼，請不要光陷入工程師的眼光，請以一個商人的角度看問題
非侵入性，融入家庭，讓任何人都輕易的接受
下面就是對比的例子

弱弱的扯一句，權當是玩笑吧：
機械工程師主導做出的機器人：Atlas
機電工程師主導的機器人: Asimo

也許未來阿西莫不再出色，但確實是他帶給了相當多的人，對人形機器人的讚歎

現在還記得上海世博會上，一個ASIMO走出來開始拉小提琴，當時簡直驚呆了

Boston Dynamics 最近剛剛發布了最新一代Atlas的視頻
http://m.v.qq.com/play/play.html?coverid=vid=l0185h5pbbuptag=4_4.6.0.11332_wxffrom=singlemessageisappinstalled=1

簡直是太逆天了看得熱血沸騰

可以看到Atlas的演算法控制已經可以做到和之前的Big Dog大狗項目一樣的穩定度了而之前是四條腿現在是雙足的仿人步態的

從步態來說 Asimo做的也很好了已經可是Atlas最近這一次更新已經可以獨立完成對於野外空間的適應這是質的飛躍因為在可控的實驗室環境和不可控的室外環境的差別可不是一星半點的（要不無人機怎麼在室內用Vicon相機可以各種姿態可是野外基本沒法自動完成高難度姿態沒有準確的反饋）

不止如此 Atlas可以被人踹而通過反饋控制保持平衡
還可以開門！
可以獨立抱起10磅的箱子！
甚至能處理人為打掉箱子的干擾重新判斷執行任務！
甚至還可以摔倒爬起！
這簡直比DARPA上的那些完成任務的機器人不知道高到哪去了要知道上一屆的冠軍Kaist團隊的機器人也是靠輪子行走的而不是雙足步態

總之看到這些都不好意思說自己是學Robotics的了

謝邀。
兩個都很先進，他們最大的區別在於Atlas用的液壓、Asimo用的電機。
電機的話，基本上上電後，加上編碼器和減速機，能正常接收信號就能用了，控制更加容易點。而且電機有很多穩定可靠的方案案例，日韓機器人上面大多都是用的Maxon的電機，步態演算法上，因為電機的原故，調試方便點。
而液壓就比較複雜化了，主液壓泵，管路，微型液壓伺服閥，再加上帶有位置或者壓力反饋的異型油缸等亂七八糟的組合一套強力的動力，而且各部位都可以特製並優化。。反正就是有「力量」，單位能量輸出的密度大。反正美軍有錢。
視頻上可以看出，atlas的自由度非常出色了，不平的雪地，亂石，摔倒，被擊倒都能自己站起來，液壓立功了，比較行動力太強，之前自由度最高是第三代asimo，有57個，可是只能握手，端茶送水什麼的，樓梯都爬不過。
atlas定位識別功能也非常強大，依靠激光雷達和立體感測器，加上Google室內室外定位功能，能讓它輕鬆找到物體。
最新的asimo也非常強大，速度很快，0-9km/h，可爬樓梯，下台階，頭和手很靈活，尤其是手，能非常靈活的轉彎和掉頭，在吸收重心力，防止打滑上面也很優秀，在大量的感測器作用下能根據人的聲音和手勢中做出相應的動作，並且能避障，具有記憶和辨識能力等。。
他們各自都有自己的服務定位，都很優秀，視頻上面atlas可能更加先進性吧。手機亂碼的字。。累，有時間在補充。

Atlas很好地詮釋了這個公司的核心科技，那就是把全球其它的研究機構甩出好幾條街的步態，你看他們的模式識別居然直接用二維碼了事，這是有多懶→_→但是它的步態，或者說整體的運動控制，都極大地超出了其他任何 humanoid 機器人，或許除了控制環節之外，電機-液壓驅動當前確實對單純電機驅動有著優越之處。在當年看過大狗的出色平衡能力之後，我就斷言Asimo得瑟不了多久了，果不其然。
當然，跌倒爬起這種事情其實見多了，雖然看那個視頻我感到一陣腰疼，但是過去我確實見過很多整個爬起過程比它快多的，也不知道他在地上磨蹭那麼久是為何（耍賴？賣萌？）Atlas真厲害的地方在於各種地形適應性，對各種外部擾動的適應性，簡而言之魯棒性突破天際，這種優良品質是跟bigdog一脈相承的。
日本人的機器人，步態也是很厲害，但跟atlas比起來，真不是一個檔次的。當然asimo搞得非常綜合，尤其手做得很好，不但手指靈活施力準確，而且能雙手各手指協調作業，這是我眼裡asimo最厲害的地方。還有，日本人做的機器人，一定要會講話，一定要像人，這些是atlas不如它的。但是現在Boston Dynamics是谷歌的，要把AI做好那是分分鐘的事，他們懶而已←_← 最後，以日本人的尿性，哪天asimo披了張美女畫皮，千萬不要驚訝

謝邀～
個人觀點：
從步態和控制來說，atlas這次狠狠完爆Asimo。Asimo現在還在使用著傳統的ZMP，每個關節還在使用成熟穩定的位置控制。
iit的Walkman用自身的表現證明：位置控制是不行的，高級的演算法都得使用力矩控制，力矩控制如何精確地去測的反饋的力矩也是一個難點，我們這裡的德國博後搞了將近一年還沒有解決單關節精確力矩控制問題。
從硬體的設計來說，atlas2這種液壓管道內置，以及模仿人類骨骼血管的機械設計也是比Asimo技術難度要高…結構這塊前面的同學說的很清楚了。
個人認為，兩款機器人的定位不一樣，日本的Asimo可能更加傾向於家用和人機交互，所以Asimo在外觀設計和人機交互上花了很多心思，而atlas則是定位於未來的機器士兵，需要strong和powerful。
實際上，Asimo的起步要比atlas要早，底子也好，但是日本人做事的性格，比較拘泥於傳統，保守。據說，當時Asimo底下的技術人員想要搞力矩控制，被他們的老闆壓了下來，認為咱們位置控制已經搞得這麼好了，幹嘛還要什麼力矩控制。日本人的性格嘛，無條件服從上司。BD那邊的風格是let』s do it, why not？
因此，現在來看Asimo和Atlas在人行機器人的核心技術上存在著不少的差距了。

都先進。。。。人形機器人的控制有多難。。。。不亞於你初中去吃透微積分

這麼簡單一個回復就這麼多人贊了。。。。好吧上一張別的圖

各有千秋，atlas更注重平衡性和穩定性，asimo比較綜合，包括手部動作、上肢等。穩定性方面應該是atlas更強

我想知道的是，以現有的技術能模仿一隻蒼蠅嗎？做一隻機械蒼蠅能行嗎？

不用40 MHz，只要能隨走隨飛就行了。

08年，汶川地震的時候，有一架陸航的直升機，因為局部地區極端天氣異常，載著難民返航途中墜毀。
那一天，我最先想到的就是模仿蒼蠅。
如果普通的風扇發動機不適用於多變的氣壓和風速，能不能考慮一下反衝發動機呢。
曾經看過F-22垂直起降的視頻，什麼時候中國能造出更先進的飛機呢？

大家說得很多了，我也來補充兩句。Asimo和Atlas正好代表了日本人和美國人的特點。Asimo開發時間很久了，做得非常精細，把日本人「全民處女座」的特點發揮得淋漓盡致。但是和日本人一樣 Asimo有一個致命的缺點，就是缺少革命性的東西。只知道用伺服電機，但是電機的「能量輸出密度」太小，電控再精密也無法讓Asimo能迅速有力地做出反應。這是Asimo永遠難以客服的缺點。
相反，Atlas可以稱得上是一幫天才的傑作，革了伺服電機的命，演算法也非常出色。就像美國人的特性，可能不如日本人細緻，但常常有天才的想法。
另外我覺得Asimo的感測器，像Gyro之類的，好像也不行。Atlas的Gyro應該來自美軍方，Asimo可能買不到。這點只是看視頻後的猜測，沒有仔細研究。
個人覺得，Atlas的應用前景要遠遠好於Asimo，後者更像一個日本人的高級電子玩具。當然Atlas如果能換上Asimo的手那就更完美了。我覺得這可能也只是時間的問題，對於BD這幫人來說這應該是小菜一碟。
同樣的，美日兩國人的特性也表現在他們的工控產品上，日本的精細但顯得小家子氣，大系統還得是歐美產品。

看了這麼久我也發表一下自己的看法：BD的Atlas和
本田的ASIMO都不在一個門檻上，他們分別代表了現代電機控制和液壓控制人形機器人的巔峰。
iit的Walkman用自身的表現證明：位置控制是不行的，高級的演算法都得使用力矩控制。 BD的Atlas應用的是液壓伺服系統，
Atlas最近這一次更新已經可以獨立完成對於野外空間的適應這是質的飛躍因為在可控的實驗室環境和不可控的室外環境的差別可不是一星半點的，
不止如此 Atlas可以被人踹而通過反饋控制保持平衡還可以開門！可以獨立抱起10磅的箱子！甚至能處理人為打掉箱子的干擾重新判斷執行任務！甚至還可以摔倒爬起！
日本人的機器人，步態也是很厲害，但跟atlas比起來，真不是一個檔次的。當然asimo搞得非常綜合，尤其手做得很好，不但手指靈活施力準確，而且能雙手各手指協調作業，這是我眼裡asimo最厲害的地方。還有，日本人做的機器人，一定要會講話，一定要像人，這些是atlas不如它的。但是現在Boston Dynamics是谷歌的，要把AI做好那是分分鐘的事，
從步態和控制來說，atlas這次狠狠完爆Asimo。Asimo現在還在使用著傳統的ZMP，每個關節還在使用成熟穩定的位置控制。所以從技術的角度來說當然BD的Atlas技術更加高超。

不需要高深的理論基礎，找到兩種機器人的視頻看後憑藉直覺就可以斷定波士頓dynamic 做的才是人要的機器人。這個道理和白居易寫詩給老太太聽直到對方能夠明了一個道理。

精彩

我斗膽回答一下吧！我認為兩者沒有可比性，Boston那個是液壓，是上戰場扛槍扛炮的，說白了就是干殺人的活的，定位是完全不一樣的，平常見到的那些挖掘機，鏟土機這種就是液壓的。

先進這個概念本來就是模糊的，特別是這樣兩個應用場景不一樣，基本上沒有太多可比性。
如果是把技術拆分開來，本田的場景識別，精細控制是明顯優於bd的，而bd對於機械機構設計有比較明顯的優勢。比較本田做這個也挺長時間了，用一句話概括的話，本田的更接近於「人」，bd更接近於「機器」