怎樣DIY一個簡單的四旋翼？
因為是DIY，也沒有過多的要求，但是懸浮，飛行等基礎功能當然是必備的。希望有教程，還有材料購買指南，希望來年八月前能完成，預算盡量不超過一萬。
為什麼贊數不是第一，明明裡面全是乾貨
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下面我就從兩個角度來談一下如何製作一架屬於自己的四旋翼
如果你想從程序開始搭建自己的專屬飛控，請看我的下面第二篇介紹，如果想寫飛控的小夥伴有不懂問題可以問我，不過資料我沒了，因為工作的原因，我一年前就把系統換成了Ubuntu。。。。。Windows下面的都沒了
如果你是一個渴望刺激的飛行者，但是手頭沒有多少錢的學生黨或者妻管嚴，哈哈，你需要看下面的介紹，另外你喜歡這篇文章的話可以關注或者贊一下(人′?｀)?
如何用800--1000的money搭建一台很棒的四旋翼
（1）第一你要有一個機架
此款機架質量棒棒大，遙想當年我大二的時候用它測試了我寫的飛控(我的強項在於寫飛控，玩只是業餘哈哈，不過目前工作不是飛控工程師嗒)，炸雞不知道多少次，電機和螺旋槳不知道壞了多少對，這個機架一直奮戰在第一線，就是沒有犧牲，最後我在得到了一筆充足的資金後，終於換成了碳纖維的，我就不付淘寶的連接了，省的我有打廣告的嫌疑
（2）你需要有四個電機
電機我給大家推薦兩種，因為不同的電機是要和不同的螺旋槳搭配起來用的，這樣才能發揮出四旋翼的最佳效能，首先看第一種電機，這也是最便宜的一種，雖然說不是什麼高性能的無刷電機，但是飛起來玩玩也是夠了，做做特技也是可以的，當時我用這個實現過高空失速飛行，也是沒問題的，適合初級小白，以及老婆管的嚴
給大家推薦第二種電機，郎宇的2212，這款電機算中等吧，反正我用的時候是沒有壞過，看自己的預算選擇
原諒我這是用手機解的圖片，沒有修理
在推薦一款比較貴的一款電機，性能應該算很好的了 樣子也很漂亮
上面的這款電機性能很優秀啦，聲音很小，力量夠猛，但是價格稍微有點貴。建議後期如果還需要加配置可以考慮這一款
其中要注意在選擇無刷電機的時候要注意和螺旋槳以及電調的搭配！！！選擇無刷電機的時候要注意和螺旋槳以及電調的搭配！！！選擇無刷電機的時候要注意和螺旋槳以及電調的搭配！！！重複三遍，小廣播表示要注意啦
（3）有關螺旋槳的選擇
首先，我聲明一下，下面兩張圖片是某家淘寶店截取的，你選擇電機的時候，要注意KV後面的數字，你電機比如說是KV1100（具體的你需要選擇的時候需要注意，可以問一下淘寶的店主）的，你就可以使用1047的螺旋槳
大約是8元一對左右，需要正反獎，考慮到後期的你炸雞以及磨損的需要先來6套，大約是48元，為什麼選擇這一種，這一種螺旋槳比較柔軟，和其他的螺旋槳相比，這種漿飛起來飛機很平穩，槳的好壞也關乎到飛機飛行穩定性
（4）有關電調的選擇
電調的性能關乎飛機的生命，你總不能用一些很爛的電調，電調空中停車。。。，你需要一個差不多的電調，考慮到你後期玩high了想要換一個電機，你可以買一個大一點的電調，也不用重新換電調啦，好了，就選擇一個40安培的吧，40安培的基本上滿足所有的無刷電機（當然30A的也夠用了，看各位客官的選擇了）
電調說實話，只要你不要正負極接反，也基本不會壞的，所以四個，大約是200。
（5）有關飛控的選擇
啪啪啪啪～～～敲黑版
在這裡我強烈不建議小白入手100塊錢一下的飛控，那種不但不保證你能否飛起來，還不保證你的人身安全，。。。。珍愛生命，遠離kk，，etc
有關飛控，市面上來說主要是兩種～～～我下面主要介紹一下，看各位客觀的選擇(性能絕對夠用，以後換零件一般不換飛控)
開源噠～～APM飛控
大名鼎鼎的APM飛控，性能絕對夠用，價格也便宜，飛控和GPS加起來也就是200塊錢，滿足非常學生黨或者氣管黨的選擇，不貴夠用，大僵的常見模式他都有，比如說柵欄模式，還有花圈模式，光溜模式，當然也是支持gps的，小白拿到飛控的時候，安裝的時候主要注意下面幾個方面，一是飛控和四個電調的安裝，飛控和GPS的安裝，飛控和接收機的安裝，飛控和電源的安裝（這裡要注意，有的可以電調供電，這樣的話就可以省去電源轉化器的錢，不過也不貴，幾塊錢）
還是開源噠～。～ ～。～
這款開源的飛控，性能確實強大，處理器也好，也是APM的升級版，支持光溜定位，和大僵的雙目定位差不多，很多小的創業公司的飛控源碼也都是模仿PX4和APM的，恕我直言，大醬早起的飛行器也不知道借鑒了這兩款飛行器多少源碼，不過很提大醬開心，後期將他們反殺了，哈哈哈哈哈
好了，註明的國產飛控登場啦，大醬噠～～～～
當然，我覺得大醬的這款飛控還是比較可以的，應該說大醬的產品一直不錯，不過我先和知友們提前告知一下，這款飛控我沒用過，當然也就對他沒有什麼發言權，買的時候我建議你們問一下店家，不過按照目前的狀況來看，大醬的這款飛控和上面的所示的基本一樣，或許性能能好一點，不過缺點就是不能折騰，上面那幾款都是開源的，可以隨時看源代碼，哈哈哈。
（6）關於接收機和遙控器的選擇
選擇遙控器的時候，一般要注意遙控器和接收器的選擇，一般都是配套的，這一塊沒有什麼好說的，好的遙控器加上信號增強器，能使距離加大很多，這個看你們後期選擇，大約是130
（7）關於電池的選擇
我一般用這種，主要還是便宜，一般選擇35c的就可以了
大約是70，充電器選擇比較屌絲的總共100就可以解決
（8）剩下的還有一下扎帶，和雙面膠，以及減震器（給飛控減震的），大約能花50左右
好了，我們算一下價格：：：機架（35）+電機新西噠（17*4=68）+螺旋槳（48）+電調（45*4=180）+飛控和GPS（200APM）+遙控器130+電池充電（100）+其他（50）約等於1000
所以要組裝一家可以懸浮，可以飈速，可以玩，可以裝13，要性能有性能，要性價比又性價比的四旋翼其實只要1000
大寫的注意：：：請不要跟我說用KK飛控，那個只有陀螺儀，還會飄逸，那個新手不炸雞，不炸雞算你厲害，其實最便宜的飛機搭出來，其實也就700左右，為什麼不告訴知友們最便宜的路子呢，如果按照最便宜的來搭的話，就對不起興能啦，四旋翼的性能（主要取決於電機，這個需要好電機），一個好的穩定性則取決于飛控（APM還是不錯的），所以在錢數不充足的情況下，我建議選擇穩定性
要是有拍磚的請公開拍磚，隨時奉陪，哈哈哈
好了說完純玩的來說說比較能折騰的，連程序都可以自己DIY的玩家
第二篇，如何從程序方面搭建自己的第一版本飛控，我應該學習那些方面的知識
四軸主要分為硬體驅動部分，和演算法部分！！
首先我給你介紹一下驅動部分，現在四軸飛控自己做，一般使用stm32飛控 103系列的，當然，基於現在的趨勢，也可以使用F4的晶元，可以考慮跑一個小的操作系統，加強對晶元資源的分配！！！stm32涉及的驅動主要是IIC(驅動mpu6050和磁力機以及氣壓計)SPI(主要是驅動nrf無線傳輸，但是也可以用在mpu6000)，再就是串口，這個就是用在gps中，這些只是外部感測器的應用，內部設備主要使用四路接受pwm，和四路控速pwm，這需要用定時器，再就是eeprom這個也要用到，以及一些其他的部分。這是你需要掌握的驅動部分，
在一個我提醒大家，在跑裸機程序的時候，應該如何設計一個程序礦建，我建議利用中斷式處理，在中斷處理程序中，結算較為重要的演算法，比如說姿態，pid控制，大約20ms一次，這個很久以前寫的了，有點忘記，在主while循環中，採用檢測標誌位的做法，（標誌位在中斷中設置），如果標誌位置1了，證明可以運行本部分的任務，然後清除標誌位，運行任務，在int main函數中，可以執行的任務主要有發送任務，接受任務，以及各種不適關乎飛行器生命的任務，千萬要考慮到信號丟失的時候四旋翼的狀態如何處理。。。。。
演算法部分主要是三個，第一個是濾波技術，需要用在姿態數據處理，ahrs演算法解算姿態，再就是pid這裡pid一般用雙環串級pid，單級的缺點很多，自己試一試可以。其實你想做到這一步還需要有不錯的C語言基礎以及紮實的調節驅動能力以及演算法的參數，另外調節pid也是和有技巧的，建議多看看調節pid心得，多調試然後對照別人的理論就會掌握。在一個你需要做的就是掌握pcb的製作，會使用ad軟體，這是pcb的入門，花幾塊板子練一下手，然後就可以製作飛控主控版了
如果你想問市面上有哪些比較好的開源飛控可以參考，一個是APM的飛控，另一個就是恆拓()的也可以，如果學生黨我建議夢拓的，我周圍的一位大神做的
因為他就在群里，可以近距離和他進行這方面的討論，我想這對快速入門飛控編寫有很好的幫助
歡迎加入多旋翼飛控演算法，群號碼：452957504這是我以前玩四旋翼創建的一個群，大家可以進去活悅一下氣氛，裡面的在這方面比較在行的，都比較寂寞(人′?｀)?
ps答主目前做的是Linux C++,有這方面的問題也可以問我????????????????????????
既然接到了1百多個邀請來忽悠這個問題，那麼我就大義凌然的幫答主解決一下；
首選簡單幫大家總結了一下這個DIY無人機中涉及的主要部件.....................
首先需要一個雞架
開個小玩笑，給大家一個舒適的開頭；
為了避免任何的廣告嫌疑，我決定手動畫圖
這樣子就可以讓我們友誼的小船不會因為廣告說翻就翻；
我們先看下DIY的四軸無人機到底是個什麼鬼？
它們大致長這樣
僅到了這一步，我彷彿已經聽到了潮水般的中肯評價；
「這人畫的真好」
「如此逼真的畫風，直逼梵高畢加索的地位」
「礦石奇才」
「知乎還有這麼有才華的人」
「我竟無言以讚揚...」
「oh ,my godden, so very and f**king perfect」
下面我們步入正題，實現這樣個四軸無人機，需要哪些配件呢
首選我們需要一隻雞架，4個電機，4個電調，4個槳，1個飛控，1個GPS模塊，1到2個電池，外加一些香蕉頭，T插頭，之類的鹹菜配件；
當然了少不了高大上的讓你可裝逼可爽飛的遙控器；
首先
第一步，
將電機固定在機臂末端的夾座上,當然如果碳纖管機臂就得先把線子捋一捋，放到空心管中穿過去，在組裝雞架了；
第二步，裝上電調，將電調板用扎帶綁定在支架上；和電機線接好；
第三步，接上飛控，固定在機座上；
第四步，固定GPS模塊；
第五步，將GPS，接收器，電調線按照說明接到飛控板上，固定好接收器；
第六步，裝上螺旋槳；注意的是槳有正反之分，對角是同向即可；
最後一步，檢查無誤後，就可以安裝電池了，塞好後用扎帶綁上即可；
最後的最後就是調整參數部分了，此處就不做細緻描述了，這樣你就可以起飛了；
寫到這裡，你以為結束了嗎，呵呵呵
那麼故事才剛開始
很顯然續航的問題是行業最大的短板，為了突破這項技術，
本人覺得用鳥更合適，於是我規划了下草圖；
這種雙旋翼加上兩隻翅膀的固+旋結合的新興機型；
無意也是市場的一種突破口，
但是很快我覺得，鳥尾部隨風招展，很不容易固定這個電機和槳；
我去了一趟深圳圖書館，翻閱了幾本初中物理課本，發現了其中的奧秘；
於是，我改進了一下
這樣感覺就好了很多，而且充分利用的物理學；
但是我總覺得少了點什麼，是的好像缺少一個相機沒有相機就太可惜了
再加個飛控和接收器就大功告成了
是不是很完美，完美的解決了續航的不足；
不過樣子看起來了丑了一點，所以需要包裝一下；
經過一番打造，最終效果圖出來了；
剛設計完，正準備申請專利的時候，
突然有個朋友就說我外觀抄襲，我就呵呵了；
我還是那種抄襲的人嗎；
於是他迅速發來了一張圖；
http://weixin.qq.com/r/lD-17YPEEt5trceO92qG (二維碼自動識別)
而上面赫然寫著「炸客網-專註航模無人機高端社交平台」
我。。。。
我竟然無言以對
世界上竟然有這麼巧合的事情！
1小時學會無人機DIY，一個視頻全搞定。給零基礎小白準備的新教程，歡迎拍磚
同款套件X寶有賣，定價888元。廣告打到這裡，我就不放鏈接了~找不到的可以私信我
弄個APM吧 開源的 可以折騰
最常用的開源飛控APM，包括完整控制系統和地面站，無須學習編程。
軟體下載和討論：DIY Drones
國內寨版賣家、配套飛機零件：淘寶搜索APM 2.5
根據樓主要求可以懸浮的話能選擇的就是多旋翼無人機或者直升機，一萬的預算來說只能多旋翼了.首先給樓主說下啥叫無人機簡單點帶數據鏈路回傳的才叫無人機其他的叫航模.咱切回正題. 樓主要配多旋翼主要是由以下基礎部分組成1.飛行控制系統簡稱飛控2飛行器機體一般分為四軸六軸八軸建議樓主用四軸入門3飛行器動力系統：電機電調電池螺旋槳4遙控器5地面充電器6數據鏈路系統：無線圖像傳輸、無線數傳、地面導航、地面無線圖像監視器7空中攝像頭活著相機.基本上樓主需要以上這7個系統. 飛控的選擇呢有開源和閉源商業飛控選擇 開源建議選擇APM PIX4都是3DR出的更加複雜的有PPZ MWC等等 這些飛控都具有自主導航的功能.然後他們的價格都是1000元左右如果你買全了附件如 電流計、GPS、OSD視頻疊加等等那就需要2000多.商業飛控你可以選擇DJI、XA極飛、ZERO零度智控的低端飛控也就是1000元左右.高端的7999你懂的.好的飛控我們的預算就是1500元吧接下來看剩下的錢咋花. 2鑒於樓主是新手就買最便宜的F450機架這個山寨的才100元，其他碳纖維的新手摔機風險大不要買。 3飛行器動力系統選用2212或者2217無刷電機，電機單個價格100元以內，牌子買颶風電機、郎宇電機、COBRA等等的有名氣的.電子調速器買個20A的好盈樂天電調.單個50元內然後買4塊2200MAH航模電池淘寶關鍵字格式2200MAH 3S電池 或著達普或者ROC等等電池一塊100左右.螺旋槳選用APCMR 1045槳 40多一對吧 買8對備用.那麼你動力需要花1000左右很多啦。 4遙控器你只能買國產天地飛9了活著一狠心買個日本產的FUTABA T8FG活著14SG 前者2600 後者3200這兩控非常好值得買買了以後不用升級遙控器一步到位也不容易壞.國產天地飛900元以內. 5地面充電器買個國產飛科達也就360元10A充電器. 6數據鏈路有了才叫無人機嘛 你要買個數傳一開始要是用開源的APM那就買個3DR的XBEE太貴了.估計600元吧 無線圖傳那就600左右監視屏也是600 買Ts 832圖傳.距離1公里左右.地面導航樓主需要筆記本裝地面戰. 7攝像頭買有錄像的AV輸出的那就是山狗1080P錄像圖像可以接出來. 寫不動了樓主這只是一切的開始，玩這東西太燒腦筋和RMB，接下來是各種知識各種炸雞等著樓主.我從大一開始玩截至現在5年時間至少花了30萬還有時間.不過現在畢業創業也是和無人機有關.一上說的一切只是入門.上面的每一項都可以給你講一周的時間..所以要多學多看登陸http://BBS.5IMX.COM活著QQ搜索無人機群多去潛水多去學. 最後告訴你10000塊錢購買入門無人機.後續只有多學多看少炸雞降損失學知識.祝樓主好運，歡迎進坑哈哈哈哈.以上手機打字就不檢查語序錯字啦大家湊活看了.
各位老闆們，我來跟大家說說我DIY四旋翼的經歷。
剛開始接觸四旋翼是在大二的暑假，做了個小項目。我是從晶元模塊開始拼湊出來的四旋翼，比較簡單，很切題哦。最終實現的是手機wifi遙控控制四旋翼使其定高飛行這麼個功能。跟外面大神做的那種拿遙控控制上下翻飛的水平差遠了。但是好處是確實是可以學習到嵌入式軟體的開發，還順便拿了一些比賽的獎。
題主的問題只是做一個簡單的四旋翼。當年大二的時候看了 @卡索 關於DIY四旋翼的介紹就自己做了個玩，先上成果圖。
這小飛機的主晶元是STM32F1，外加了MPU6050，HMC5883，超聲波模塊，ESP8266wifi模塊。30A的電調，還有四個電機，一個很輕很輕塑料外殼機架。
由於之前的帖子講了很多機架電調電機之類硬體的答案，我這邊就側重要電子和軟體部分吧。
對於新手來說，最大的亮點是：做這台四旋翼完全不需要自己畫電路板，全部都是現成的在某寶上可以買的到的模塊和最小系統板。
我這邊用的是某原子的STM32的mini板子，當時買只要120左右吧，不要帶LCD的，買了一個90多塊錢的MPU6050和HMC5883和MS5611的集合在一起的模塊，一個20塊錢不到的ESP8266。
對於學生狗來說，這套配置可操作性還是很強的，而且在不用畫電路板的前提下可以好好把時間放在軟體開發這一塊。至於電路板，不是我沒畫，只是發現畫了之後太難焊了，比如什麼MPU6050是內藏的引腳，沒有熱風槍焊不來，有熱風槍， 也還是焊不來，沒這技藝啊。
至於代碼這塊，我是借鑒匿名上位機的主要代碼，一個一個模塊拼湊出來，先把mpu6050調好，然後用串口連到匿名四軸上位機，看看效果。可以後再上HMC5883代碼，調試沒問題後再把匿名的IMU演算法改為arhs演算法，四元素這些，卡爾曼這些其實我們不需要關注，都是現成做好的。另外呢wifi連接這個在匿名上面沒有，這個當時做的可愁死我了，這個花的時間最長。
上個圖，當時寫的各個階段，各個模塊的代碼。
四旋翼的調試往往比製作的時間要長得多，如果是想要DIY的話一開始一定要做好硬體模擬調試的準備，用別人家的mini板子最大的好處就是，可以直接用J-LINK硬體模擬調試，這樣方便太多了。連調試都沒法調試的話，只能說，四旋翼這玩意，小翅膀轉起來太危險了，希望大家安全第一。。。
關於電路連接和調試方面的東西，有時間再更，打字好累。。。。
原題被人修改了，本來是問無人機的圖紙的。
這一修改一下顯得我的無人機圖紙機靈抖錯地方了????????????????
成本也許一萬分之一元，圖紙拿好不謝侵刪
可以參考天才小熊貓的這篇 http://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MjM5NzAxMzQwMA==mid=2650436170idx=1sn=682ad64e4b34c85d1f1725bf9b741239scene=1srcid=07188EfxMfd58wl4dcUqWT53from=groupmessageisappinstalled=0#wechat_redirect
Kickstarter &>&> Spiri, a programmable flying robot by Patrick Edwards-Daugherty
這是一個運行著ROS（Robot Operating System）的四軸飛行器，基於Ubuntu，國外很多開源社區也有相關源碼。估計到手4k軟妹幣不到，你就可以有一個平台，想要什麼功能可以自己折騰。四軸飛行器自由度高，可玩性也強。
不過我覺得四軸飛行器到手最多也就是進行航拍工作，這種航拍飛行棋網上搜一把一把的。一萬的話不如去買一個。
diy無人機需要考慮很多的，包括對演算法的處理，不是簡單的搭一個構架就能飛起來的，我原來搭了一個架子，因為電機轉速的不同，飛不到50cm就會墜機
四旋翼和無人機是完全不同的兩個概念
首先要明白"無人機和航模的區別"無人機是真的無人也可以飛"航模的話"就以現在的技術來說"還是人比較重要"這樣的話"組裝一台航模用不了多少錢APM淘寶售價600元！開源的飛控最好的就是程序可以自己寫"如果題主玩心大一點的"就kk這款飛控了"淘寶售價50元"一套飛機下來500塊！加個便宜遙控器1000搞定"無人機的話拿來玩有點奢侈了"
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