如何評價DJI大疆創新的Phantom 4 (精靈4)？
大疆創新官網
先上一張天貓旗艦店露出的產品圖，估計店長要被fire
不請自來。
先談談看完產品介紹的感受吧，在我們看來，這是一個無人機智能化的時代。無人機的安全性隨著這一代產品進一步提升，操作門檻也進一步降低了。此前我們預測的精靈4配置，雖然在大方向上全部命中，但是實際的配置卻遠超我們的想像。
如果說精靈3的發布，讓無人機進入了全民時代，那麼精靈4的發布，讓這一系列的機型開始變得完美。
之前，圈內已經有「GPS模式下，猴子都能飛無人機」的說法，到了精靈4發布後，這句話應該要變成——
「GPS模式下，猴子都能飛無人機，還不怎麼容易炸。」
這一代精靈無人機宣傳的標語是「獨聚慧眼，智所未見」，那麼，怎麼個「慧眼」法呢？來看一下這一代精靈無人機的新技術吧。
首先，精靈4上搭載了更多的感測器，這大概就是大疆宣傳的「慧眼」了。感測器的升級使得無人機配備了前視避障系統，通過聲吶探測和點雲立體識別技術，能夠感知到前方15米內和下方10米內的物體，檢測到障礙物會自動懸停。
這項功能對於安全性的提升將會十分明顯，對於單控機型來說，用戶一直在觀察飛行器方位還是拍攝的畫面上難以兼顧，對於無人機和障礙物的距離一直是比較難把控的，這也是為什麼航拍團隊中往往有專人擔任觀察員的職責。避障系統是一道重要的保險。
不僅如此，這些感測器的作用還被進一步擴展了，大疆更新了一項逆天的功能——指點飛行。
什麼叫指點飛行？在app的航拍畫面中點一個位置，無人機就自動往那個地方飛，飛行路線上還會不斷檢測周邊障礙物並作出相應避讓動作，甚至不需要操作遙控器......
自動返航功能也因此得到了優化，根據此前我聽到的炸機案例，失控返航時撞到障礙物炸機的比例非常的高，搭載了環境感知技術後，精靈4可以在返航路程中自動避讓障礙物。
此外，通過與機載相機的協作，精靈4的追蹤模式也得到了升級，變成了智能跟隨模式（Active Track Mode）。
不僅僅是換了個馬甲這麼簡單，它不同於此前GPS定位信號完成追蹤，精靈4的追蹤真正地是在「追」了——它能夠捕捉並跟隨畫面中的物體，並且在app上點一下就能完成操作。
基於感測器上的全面升級，大疆這次把圖傳距離也增加到了5km。
不過，2014年Inspire 1發布時，我們在感嘆視覺定位讓室內飛行從此變得更加方便的同時，也了解到了技術的生效有著諸多限制，對於地面材質、亮度、紋理等都有要求。此次更新的功能，實際效果究竟如何，期待真機測評的發布。
我們認為，精靈4除了「慧眼」之外，還有另一個關鍵詞，既然是我們自己取的關鍵詞，那麼不妨通俗一點，這個詞是——
「倆」
這一代的精靈4搭載了雙指南針模塊和雙IMU，此前飛行時擔心的指南針干擾和失控問題，大疆採用了冗餘設計來解決，看上去有了一個不錯的解決方案。此外，雙GPS模塊也將精靈4的最大衛星數增加到了36顆。
由於這些設計，精靈4的懸停精度大大提升，技術數據中，水平懸停精度從上一代的1.5米精確到了0.3米，進步明顯。
不過，我們尚未知曉雙保險模塊是如何運作的，這也讓我們產生了一些疑惑，例如：如果兩個指南針模塊每次做校準時獲取的數據都是同步的，那麼受到干擾時，尤其是之前記錄的是存在干擾的地磁數據時，兩個指南針模塊有可能同時失控的，IMU模塊同理。意淫一下，其中一個模塊可能始終記錄的是無干擾的地磁數據，另一個模塊則是跟著我們的校準操作走，這樣的話，是否會更加有效呢？只能等待工程師們為我們深度解密了。
關於精靈4的外形，在之前流出圖片後引來了大家的吐槽，看完宣傳視頻後，我們也明白了這一代無人機為什麼這麼「圓潤」。
我們來看看精靈3的電路板：
看不懂電路無所謂，我們只需要記住它是單面的就好。
再來看看視頻里精靈4的內部：
發現區別了嗎~四面全都有電路板喲~強大的功能自然需要更大規模的電路支持，這樣的的排列也能夠容納體積更大的電池，把續航時間提到了28分鐘，這也就導致了外觀的改變。其實看到高清版真機圖片後，就能感受到其實這一代的機架並沒有厚很多，只是肚子變大了點。話說回來，個人覺得胖胖的外形也挺可愛的......
嗯，大疆自己也是這麼想的......
再來說說動力系統方面，新的快拆槳和快拆保護圈讓無人機的安裝更為簡便，抗風性能據說也有增強。不過，精靈4的機身重量比前代產品進一步減輕了，鑒於精靈系列較輕的重量，通過改善動力系統增強抗風性能，有可能只是對相對於機身減重的平衡，預計實際抗風性能與前代產品持平。更高的電機讓槳葉不再容易出現在畫面中。
機載相機的畫質也得到了升級，1080p下120fps的錄製在意料之中，防抖性能的增強也是理所應當，自帶的HDR合成功能可謂錦上添花。相比起其他升級，相機的升級幅度反而顯得不那麼大。這也是精靈系列難以避免的瓶頸，畫質更好的相機往往需要比現在更大面積的感光元件，以及相應的更大規模的圖像處理系統，而由於多旋翼結構的原因，精靈很難增加自己的載重，直接導致相機無法採用更大面積的感光元件，畫質難以產生飛躍，只能依靠處理系統的更新慢慢改善。手機攝影發展了這麼多年，在易用性上有著突破，然而始終無法完全替代微單和單反，也是同樣的道理，大疆這一次沒有選擇相機方面進行著重升級，也是比較明智的選擇。
現在看來，消費級無人機與專業級無人機最明顯的差別，應該就是相機畫質了。作為專業團隊的飛手，我表示壓力很大，在無人機越來越智能的今天，我們掌握的飛行經驗與技術，是否正在變得不重要呢？
回想起今年的CES大展，相對於其他無人機廠商，大疆顯得有些沉寂。可無論是載人電動無人機，還是有Intel加持的自動避障，不是爆出設計問題，就是被人發現避障環境過於理想化。在其他無人機廠商還在炒概念的時候，大疆默默地憋出了一個大招，再次革新了無人機技術，將競爭對手們遠遠甩在身後。
於是，我們要為大疆說一遍這段經典台詞：
「不不不，我不是針對你。」
「我是說在座的各位，都是......」
最後再扯兩句，精靈4已經能夠在官網進行預訂了，當我們看到官網上面的宣傳頁面時......
畫面里這張南浦大橋引橋，有點眼熟誒。
這不就是我們UP!拍的圖嘛~！
於是我們就這麼默默地被大疆臨幸了一把......
以上
作為恰好旁觀了 Phantom 4研發的全過程的人，還是可以答答這個問題的。有技術介紹，有體驗。厭煩技術的可以直接翻到後面。
P4是一個跨時代的東西，為了讓外行們和鍵盤俠們了解一下，我們無妨溯源追宗，從頭說說什麼是一架『智能』的無人機
一：什麼是無人機/Unmanned Aero Vehicle/Drone/Micro Aero Vehicle/Drone？
這裡我們無妨引用維基百科對此的定義
An unmanned aerial vehicle (UAV), commonly known as a drone, as an unmanned aircraft system (UAS), and also referred by several other names, is an aircraft without a human pilot aboard. The flight of UAVs may be controlled with various kinds of autonomy : either by a given degree of remote control from an operator, located on the ground or in another vehicle, or fully autonomously, by onboard computers.
維基百科對此的定義是，一個有一定自主性的無人駕駛的航空器。知乎上很常見的一種鍵盤俠的觀點是，DJI Phantom不算無人機，那是航模，從學術上講，這種看法是錯誤的，是否無人機就非得是 Raptor 之類的殺人武器呢？首先，無人機和大小無關，看的是其是否有一定意義上的自主飛行的功能，想真正得出 Phantom 是否是無人機結論的我建議體驗一下在十米每秒的大風天開個姿態檔試試。至於詬病已經的 Phantom 不提供地面站所以不是無人機云云，其實你們要的所有功能，包括一百多種組合功能的地面站，都在 DJI Mobile SDK 裡面。只不過對於小白用戶，開這麼多會引起危險的。
其次，誰說多軸不能殺人，比如我曾經在網上看到的一張照片，出處不詳，
這個改裝的載機使用的是DJI S900無人機，飛行控制系統使用的是 A2 飛控，我先聲明，圖片來自網路，和我司沒有半毛錢關係，但是這個改裝一定是貨真價實的，雖然飛行圖彈殼是 PS 的，但是一個武裝無人機該有的東西他都有了。，根據我的估計，掛載步槍疑似北方工業仿造的 M4卡賓槍。雖然這玩意飛上天開槍一定抖成狗，但是前線火力壓制（嚇人）還是非常頂用的。
還有這個非常令人感到震驚的新聞
雖然我也干過給 Phantom 4掛炮的事情，我一點是世界上第一個用 Phantom 4來發射『炮彈』的人，用的煙花彈還發生了炸膛，P4絲毫不損，只是沾了一點煙灰，這說明P4還是很結實的。但是像圖中這麼明目張胆的（而且圖中飛機疑似用的是我司 的飛行控制器和動力系統），還拿來打人的第一次見，放這些圖只是告訴大家，別太小看 phantom 的潛力。
（這是 P4+煙花彈第一人稱實拍。。。。。請大家安全飛行，不要作死）
這裡我就不展開討論什麼是航空器了，我們可以舉一個看起來不像是無人機而確實是無人機的例子，首先是如圖這個玩意，這是最早的無人機之一了，雖然一開始大家都說他是飛行炸彈，但是一個可以自動飛行，有導航裝置的長著翅膀的玩意，說不是無人機你信嗎？
好了扯這麼多，只是先說明，無人機是一個非常大的概念，從拇指大小的昆蟲飛行器
到天上飛的無人飛艇，彩虹系列（配圖是捕食者）
甚至巡航導彈，Phantom 都可以算作無人機的一員
所以在討論無人機的時候，我們應該剝離主要矛盾，討論一個航空器為什麼是無人機的部分，而不是他為什麼是航空器的部分，即，我們討論無人機的技術時不應該關心全球鷹裝備了多麼好的發動機，捕食者用了多麼好的複合材料，而去重點關注全球鷹的自主飛行和通信鏈路，捕食者對於目標物鎖定的過程，phantom 4 為什麼可以追著人跑，去講講這些裡面的東西。
比較於傳統航空器，現代無人機既然強調智能化，就更像是一個機器人而不是普通的飛機，無論是自主降落，追蹤目標，甚至在無人機的災區搜索，都離不開機器人技術的身影。我在此以機器人技術常用的 sense-planning-control三個步驟來談談無人機的關鍵技術。另外還會提及一些通信的問題。
Sense
對於較早期的無人機而言，其實更加關注的是 Sense 步驟，因為在嵌入式大潮隨著 iPhone 興起之前的時代，無人機上的計算能力也好，感測器也罷，都十分弱雞。
而在 sense 裡面，最基本的一件事情就是，告訴無人機，我在哪，我該去哪（但其實不用讓他知道自己是誰，我們不是在造 skynet）。
Location
無人機的第一件大事就是 location，確定自己在哪，確定自己的姿態，比較早期的無人機（典型代表，V1導彈）使用機械陀螺儀
就是這種玩意來獲得自己的姿態，至於位置，則簡單的使用碼盤進行積分，比如元首的 V1火箭彈
An odometer driven by a vane anemometer on the nose determined when the target area had been reached, accurately enough for area bombing. Before launch, the counter was set to a value that would reach zero upon arrival at the target in the prevailing wind conditions. As the missile flew, the airflow turned the propeller, and every 30 rotations of the propeller counted down one number on the counter. This counter triggered the arming of the warhead after about 60 km (37 mi).[15] When the count reached zero, two detonating bolts were fired. Two spoilers on the elevator were released, the linkage between the elevator and servo was jammed and a guillotine device cut off the control hoses to the rudder servo, setting the rudder in neutral.
是使用空速管數據進行積分，來確定自己飛了多遠，飛到合適地方則一頭栽下去。
現代無人機當然不需要用這麼原始的手段，聯想一下如果一場大逆風，空速管積分，搞不好v1就在法國而不是英國爆炸了。當然在數據融合的時候也不會少了空速管的幫助。現代無人機裝備有各種陀螺儀，比如激光陀螺儀，光纖陀螺，或者我們正在使用的MEMS 微機電陀螺儀。而 GPS 系統也為無人機提供了極高的便利，市面上除了 Phantom 4以外的所有的在售的無人機都主要使用 GPS 和慣性導航進行定位，光流僅僅用來測速，很難給出一個精確地位置。GPS 能給無人機提供一個兩點五米的定位精度，可是你看市面上的無人機並沒有盤旋在兩點五米的範圍晃來晃去，這是因為現代無人機多使用了卡爾曼濾波，能獲得較高的相對定位精度，比如我們曾經做過一個實驗室把兩架m100的定位數據相減，數據的雜訊基本上沒有超過十個公分。當然 GPS 還可以通過高級的 RTK-GPS來擴展定位精度，這就是另一個話題了。
這裡要拐個彎，其實高逼無人機沒有 GPS 也能飛，比如各大軍用無人機，還有洲際導彈的導航系統也是，使用的是捷聯慣導。即直接對加速度數據進行積分，這並不是因為 Phantom 沒有他們先進，而是因為他們的一個陀螺儀基本上可以買一卡車 Phantom，所以積分可以很長時間都保持準確，但是對於 MEMS 來說，位置定位基本上不到一分鐘就發散到天邊去了
所以動不動就說 Phantom 技術不如 Raptor 你可以先買一架 Raptor 放家裡玩。
而 Phantom 3和其他 DJI 的追趕者，沒有 GPS 也能懸停其實是在 location 上做了一個妥協，引入了光流演算法來控制速度，如果沒有光流，GPS，無人機的控制量就是加速度，這是控制一個東西的二階導數（加速度）還是一階導數（速度）的區別，顯然，對於懸停而言，抑制速度為零效果更好，這會讓積分成位置的累計誤差儘可能小。而 Phantom 4更上一層，引入了 VO（視覺里程計）進行定位，無 GPS 得觀飛控的觀測量就直接是位置。所以精度會比 Phantom 3和市面上所有其他拿出來的賣的無人機都好，這裡舉一個很簡單的例子
這是我過年在家的照片（忽略我沒有刮鬍子這一事實），我把 Phantom 4 起飛到三十公分高度，冒著生命危險，拽他的一隻腳跑一定距離，P4還會自己跑回去，如果是簡單地光流演算法是不可能在室內完成這一點的。
不論是視覺觀測，還是使用 GPS和 IMU 數據進行融合，數據都要通過各種濾波演算法進行融合，如果無人機有什麼關鍵技術，這裡就是核心之一了，關於卡爾曼濾波，大家可以看看碩哥的文章,一個關於美女和數學的小故事上古時期的程序員都有哪些當今普通程序員無法想像的神級操作？ - 楊碩的回答 。
在這裡還需要多提幾句視覺定位，其實視覺定位早就不是定位那麼簡單了，一般的說，視覺定位是 SLAM（實時定位與地圖構建）的一部分，這應該是當今無人機最核心的技術之一。
此圖是各個研究機構用來科普什麼是 SLAM 的標誌性圖之一，是普羅米修斯電影的截圖。有興趣的朋友可以去看看這個電影，Phantom 4裡面就跑著跟電影中那幾個探測器類似的演算法，當然肯定沒有電影效果這麼好(限制於成本)，甚至目前的演算法還不是一個完整的 SLAM。但是想想差不多幾年前的電影裡面的玩意你現在花不到一萬塊錢就可以買到，會不會覺得，I have live to see this。
關於 SLAM 我不想展開討論，一則學業有限，我以後主要也不是做這一塊的；二則說起來這文章得長三倍，總之，slam 有幾種感測器，或通過深度攝像頭進行，或通過視覺直接進行定位和重構，而 VO 是比較典型的一種 slam 的前端。
關於P4的 VO 的牛我估計宣傳文章已經鋪天蓋地的吹過了，這裡我不贅述。需要注意的是，對於視覺定位，一個比較關鍵的因素是 scale 的來源，即『鴿子為什麼這麼大』『鴿子到底有多大』，光看到目標移動是不夠的，要麼通過兩個眼睛，雙目來知道鴿子有多遠多大，要麼通過其他比如慣性導航模塊來獲取觀察的尺度。
另外一一種比較大名鼎鼎的演算法有 MIngyang Li 的 MSCKF，來進行視覺-慣性元件互補濾波，這就相當於是人一邊感受自己的推背感，一邊看路標，來確定車的位置。
Mingyang Li 目前在 Google 任職，著名的 Google Tango 就有他的參與，關於更多的 SLAM 的信息，請參加 Amber 大神的文章中關於 SLAM的部分Magic Leap 和微軟的 HoloLens 相比有哪些異同點？ - Botao Amber Hu 的回答
而P4裡面呈現的主動避障功能就是一種非常非常典型的 slam 的弱應用，無人機只需要知道障礙物在哪，就可以進行 Planning，並且繞開障礙物。當然 SLAM 能做的事情遠遠不止這些，包括災區救援，包括探洞，包括人機配合甚至集群，所有的關於無人機的夢想都建立在 SLAM 之上，這是無人機能飛（具有定位，姿態確定以後）的時代以後，無人機最核心的技術。也是現代無人機和玩具的區別。
雖然現在的主動避障還不是很成熟，還是有時會撞到樹林里（如果是被動避障則很難撞到障礙物），但是這個美妙少女第一次向大眾展示自己的面容本身就是一件十分令人激動的事情。
就我了解的而言Phantom 4應該是上市產品中第一個引入 mapping 和 planning 無人機產品，甚至是最早引入mapping 的消費電子產品之一（這裡我不確定掃地機器人有沒有做 mapping）。
關於 sense 的問題基本上到這裡就差不多了，另外還要一些紅外攝像頭，合成孔徑雷達，高清4K 相機等，要麼是任務載荷，並不參與無人機的工作內環，要麼是換湯不換藥，不再贅述。
當然了，定位還有一種作弊的方法，比如 Intel 已經干過的事情，就是 vicon，這部分在我的專欄中有敘述，vicon 一般是拿來進行小型無人機實驗的，拿來做產品屬於嘩眾取寵，詳見
CES 無人機技術評論：Parrot 和Vicon或成最大贏家。其他的都是渣渣。 - 乘騏驥以馳騁 - 知乎專欄
Planning
另一個要談的是 Planning，一般講無人機技術的時候，很少有人提及 Planning，或者直接把他當做控制的一部分，這是不準確的，實際上 planning 有非常漂亮的東西和結果，比如很多人都看過這樣一個視頻
TED講堂：令人瞠目結舌的四旋翼無人機技術
這裡面無人機的運動軌跡，就是 Planning，planning 其實也是我比較喜歡的一塊，因為小型無人機的控制基本上已經很完善了，需要改善的就是 planning 部分。像上面那個運動軌跡，其實道理很簡單，在位形空間中畫一條線，然後根據你想要的指標去優化他，比如優化四階導數積分最小啊之類的,然後你就可以得到一個牛逼哄哄的曲線，飛過去就行。當然 planning 的東西遠不止這些，比如現在 VTOL 很火啊，
如何讓無人機在起飛和平飛之間轉換最完美？如何快速停住懸停？
這就是一個典型的 planning 問題，比如有很多的障礙物，如果又快又好又安全的繞過這些障礙物？也是一個非常典型的規劃問題。甚至如何讓一個滑翔機降落在一根繩子
（論文 http://groups.csail.mit.edu/robotics-center/public_papers/Moore14a.pdf ）
Planning 的應用更廣泛於人形機器人領域，比如，步伐的控制，這部分請參考
6.832x Course Info
P4裡面內置了 planning，前面有說過，具體的可以 @給我一個力來談談。我就不贅述了。
Control
這裡我想先引用@水無痕在該回答下水無痕的觀點
在我有限的經歷裡面，大多數從業公司、甚至大學的自動化專業，重點專註的部分都是最後的模塊： 控制。我在控制的坑裡面跌跌撞撞推公式推的找不到北的時候，某工程師一句話把我清醒過來：機器人可不等同於控制啊。你控的再好但你感知成狗規劃成馬有個卵用。
這個觀點也是我想說的，對於多旋翼無人機來說，控制屬於相對於 sense 而言簡單地部分（大部分時候 planning 被忽視了）。如果你有良好的觀測，控制確實非常簡單。
很多圈子邊緣的發燒友和小企業，一天糾纏的主要內容是控制。尤其是很多用 STM32搭飛控的孩子，一遍忍受著 STM32完全不靠譜的姿態融合模塊，一邊耗費大量的時間調控制，甚至很多無人機媒體也大量鼓吹控制的難度。對於直升機或者固定翼飛行器，或者你們一直在說的彩虹三四來說，（我想）也是如此，因為我自己沒有具體做過，不過傳統固定翼的（姿態）控制相對於多旋翼深圳更簡單一些。也就是追隨軌跡相對複雜。
現在比較複雜的控制都是在 planning 身上展開的，不過拿來使用的確實不是太多了。
不過確實有一種大家都在用的演算法，但是說他是關鍵技術感覺又有點勉強，因為這種演算法實在稱不上複雜，那就是神器，PID！
不過其實只是 PID 也沒有那麼準確，因為現在大部分使用在小型無人機姿態控制上的（比如 Pixhawk中）實際上是一種非線性 PID 演算法。而不帶 planning 的速度，位置控制演算法一般就都是 普通PID 了。
PID 控制器可以用一行表示
控制量 = 誤差*p + 誤差率 * i + 誤差積分 * i;
PID 控制器你可以理解為一個有阻尼的彈簧會有一個隨著時間積累誤差給出的力。當然了，如果用經典控制論拉普拉斯變換根軌跡圖尼克爾斯圖伯德圖那一套，你可以把PID 玩出來各種各樣的花，但是作為一個現代控制理論的忠實粉絲，其實我不大經常搞這一套。
PID是一種源遠流長演算法了，壽命遠長於無人機甚至航空器。比如一個非常經典的例子就是瓦特改良蒸汽機中重要的蒸汽機調速器
這就是一個非常早期的 PID 控制器，使用機械實現。在兩彈一星，錢學森的那個時代，PID 控制器有不少使用模擬電路實現，也確實對於使用功放，電容器的前輩們來說PID 是非常容易實現的一種方法。
小型無人機中常用的一種方法是基於李群SO3的控制方法，所謂SO3，是一種旋轉群。對應於 SO3空間內的姿態表示是四元數。如果想做深入了解建議讀讀相關的 wikipedia我就不多介紹了。
我們使用目標四元數q1和當前姿態q0可以生成一個相對四元數q_relative，對應於從當前姿態到目標姿態該用什麼 xyz軸和多大的角度轉過去，一種比較淺顯的理解是，這是將相對轉動對應到了當前自然坐標系下的角速度wx wy wz的值，一種比較深層次的解釋是你得到了相對轉動到切空間（小 so3）上的映射。
（網上截得，不是很準確，有時間再補）
然後再將此時的這個映射作為控制量扔給 PID 控制器，或者把角速度再作為單獨的一級，或者簡單做一個 PID 控制器，就可以完成姿態控制的任務。
當然，在現實實現中會比這個略微複雜一些，比如在 Pixhawk 的代碼實現裡面是讓 yaw 的轉動儘可能小。但是本質是類似的。這種方法我自己在多旋翼，固定翼上都試過（雖然是在模擬器裡面），而且工作的都不錯。
控制完姿態以後，如果是多旋翼、直升機，只需要把姿態和加速度對應（根據如圖的假設），就可以完成速度/位置控制器。如果是固定翼，則需要使用 L1 tracking 之類的演算法來控制軌跡追蹤。
當然其他的控制器其實也是不少的，比如傳說中的 Hinf方法，或者據說固定翼上很常用的 L1 adaptive Control（和上面的 L1不一樣，是一個中國人和俄羅斯老太太搞出來的）。後面的我也正在學習中。
（此處應用 L1控制的介紹，且待我讀完論文）
通信
通信本來不是我的專長，而且通信目前的技術難度小於政策難度，這裡也就不太獻醜，大約說一說圖傳吧。
無人機一個蠻有技術含量的東西是高清圖傳，這個是很多家都沒有搞定的，比如億航在其VR眼鏡中使用了淘寶水平的模擬圖傳還非要鼓吹其優勢。高清圖傳的主要指標是延遲和清晰度。
一般來說高清數字圖傳的工作方式是
攝像頭數據-&>H264壓縮-&>協議封裝-&>----無線鏈路----&>協議拆解-&>H264解壓-&>顯示
這個過程有一個簡單的demo在我的github上面 GitHub - xuhao1/OliviaVideo 是我自己寫的一套基於3G網路的無人機用高清圖傳。
當然了，為了降低延遲，需要在壓縮，解壓縮上面大作文章，很需要SoC的功底，這個對於小廠來說難度非常高。目前來說DJI確實在圖傳方面做的是最好的，Phantom上的高清圖傳其實即使是淘寶貨想達到其性能也都能買半架Phantom了。。。。
雲台
另外不得不提的就是雲台。雲台本身沒有什麼難的，但是集成起來真的是一個非常耗時耗力的產物，因為你稍微改一點點東西，都會造成距離的震動放大。而且幾個減震球的品控非常麻煩。
當然了，作為一個用戶來說，我最早航拍是自己做的四軸綁的三星手機，抖成狗，現在用 phantom 真是感動到哭。
體驗
下面再說說體驗，很多是摘自我的內測報告的。
第一次拿到 P4 飛行心情十分激動，俠哥給我們打開了 sport 檔，我第一次體驗到長相平和的 Phatnom 居然有如此驚人的動力學屬性，俠哥即興還給我們翻了兩個小半徑跟頭，看的我一愣一愣的。在此不得不說，sport 檔雖然有一點點危險，但是對於挖掘動力學屬性而言，是一個很不錯的嘗試。非常非常爽，這個可以看官方的宣傳視頻。不過講真，sport 檔會極大的提高用戶做死的概率。。。。。。
其實指點飛行這個功能我一開始是不怎麼看好的，當然體驗結果告訴我我如果是我來設計需求的話公司早倒閉了，這個功能非常好玩，指哪飛哪，不過就是總有一種怕撞牆的惶恐感。
經過一番軟磨硬泡，我才拿到了1024 build 的 P4測試機，帶回家過起了提心弔膽躲著人飛的春節。
為了掩人耳目，暫時用了一個 P2的箱子
首先是在曲江池
雖然我覺得 Phantom 的威力已經很小，但還是把我的小表妹嚇得夠嗆。（還掩耳盜鈴的貼起來了 DJI 三個字）
對我的美女姐姐進行了短暫的教學之後，
我的美女姐姐被我成功的帶入了航拍坑
並且表示這麼好玩的東西她一堆朋友一定會買（我成功的安利了一會）
在曲江池比較好玩的一件事情是開著 Phantom 的自動追遊客的船還有用指點飛行追鴨子玩（大概是多少人十幾個月的成功被我拿來最大的樂趣是趕鴨子，這麼無聊的我真是沒救了），把一眾悠悠然生活的鴨子嚇得一頭鑽進水裡。
當然 P4的另一個妙用就是自拍非常方便，只需要把自己框住追蹤就可以隨便打桿擺機位，不用管攝像頭對著哪裡
（原圖被我搞丟了，這是過了一遍微信的圖，很不清晰）
後來我們就開車去了遼闊的渭河谷底，
一方面是我在旁邊空曠的平原上學習開車，一方面是給我爸進行 Phantom 101教學。
這裡不得不說一點，就是 Phantom 的 GPS 懸停模式很難教會人飛旋翼機，（因為除了需要腦海中需要練習一下找到機頭以外基本上沒有毛線可以做的）
這一段是我在天窗口站著，把我碩大無比12寸的 iPad Pro 支在車頂，讓 P4追蹤著我們以60碼的速度跑，順便繞過無數的路燈。
我不斷地在打桿環繞
甚至在我們路過一個路橋的時候，
飛機停頓了一會，等車再次出現又追了上去（當然可以改進的更好，讓他不停頓，不過這是以後慢慢的演算法升級了）。這裡我用巨好用的 DJI GO（這是我第一次發現 GO 如此好用）剪了幾個視頻，在12寸的 iPad Pro上看4K視頻效果特別好，回頭我傳網上再來補個鏈接。這個東西視頻看起來非常有大片電影的感覺。因為我之前比較喜歡帶 inspire pro 出門裝逼，所以飛 P4的時候對其電池感覺十分的驚訝，一塊電池跟我之前兩塊電池的時間差不多，真是太爽了。。。導致帶三塊電出門有時候還飛不完。不得不說 P4再加入這麼多功能之後居然只重了100g，電池時間還增加了。我司的硬體同事們真是辛苦了。
第一次看這個板子的結構的時候我也是嚇到了。跟 P4的板子比起來 P3的簡直是玩具。
值得一提的是，Phantom 真的是快速上手，我父親是一個老攝影師，於是我爸在春節期間對於飛飛機的興趣比我大的多，一經學會基本上每次出去都要獨立飛掉兩三塊電池。
很快我們就拍起了全家福
基本上我爸爸都是指點飛行戳來戳去，飛到理想位置以後開始手動構圖，比如下面這一張就是我爸爸學習了數個起落Phantom 以後的攝影作品，
（我覺得已經拍的比我好了，後期是我調的顏色，他們都覺得我調的不好看，但是我很喜歡）
於是我又莫名其妙的推銷給我爸買一架 Phantom。
所以體驗來講，忽略我說了那麼多的技術細節，Phantom 是一個非常老少咸宜的東西，是一個非常棒的玩具，對於父親這樣的老攝影師來說，他可以替代沉重的單反，在自駕游的時候多一雙眼睛。
這就很棒了。
相信有人提到了Phantom 4裡面的Movidius。
一句話形容，Movidius就是一個開發舒服、減少輪子的平台，僅此而已。
======================以下為原答案======================
作為深圳的福利，正式發貨的第一天便順利到手。
情懷部分 @孫佳明 已經說得很明確了，我只簡單來一發 直觀感受 型評測。
先說一個總結吧。
Phantom 4其實是一個 標杆級的產品，它不是來更新P3P的， 它是來開創新時代的。
她也不再只是單純的航拍器，而是機器人學與工業美學的結晶
開箱照
一、外觀
這次的DJI Phantom 4 一改此前的外觀設計，整體曲線更趨於圓潤（正如大家調侃的胖精靈），材質不再是之前粗面，而是改用亮面光滑類似鋼琴漆的塗層。
雲台改為雙臂設計，手感上各軸的光滑度均有提升。
前腳架附帶雙目攝像頭（就是那兩個小黑點）。
螺旋槳材質較P3偏硬，光滑亮面材質。
新款電機座，類似M100的自鎖槳座設計，並有所升級。這種簧片自鎖槳可以基本保證未上緊槳的情況(解鎖後未上緊的槳會被甩出去...)
相比於 Inspire Pro的電機座，可以更好保證上緊一半槳，空中彈開的情況（別問我怎麼知道...）
二、相機與雲台性能
先暫時拋開P4的亮點，回歸相機性能上。
依照官網數據和實測的效果，P4相比較於P3P來說，亮點是在FHD1080 120P的慢動作鏡頭以及鏡片組的優化上。
（此模式下，你會發現各種神級影帝...）
弱光以及陰天條件下，拍攝效果依舊不是盡如人意。
以個人觀點來看，大概是因為此次提升的主要力度在智能化方面，而目前的相機水平，已經基本滿足了此價位（非專業消費級航拍）的需求。
與之緊密相連的雲台的表現反而讓我驚艷。
此次P4帶來了全新的Sport模式（DJI GO 中，切換到sport模式左下角會由姿態球改為RPM表。算是一個有趣的小細節。），最高速度可以到達20m/s（72km/h)，而我在下午的試飛中，嘗試各個方向打滿桿，並回放錄像，發現整個影像畫面幾乎沒有任何的抖動情況，可以說同P模式下溫和打桿畫面平穩度不相上下。由此可見在新款雲台的調教上下足了功夫。
三、避障，指點飛行，視覺跟隨。
此次P4最大的改變應該是在視覺導航技術的應用上。
據拆機照來看，雙目避障所使用的FPGA 方案為Lattice的LCMXO3L-2100C-6BG256I，該FPGA屬於Lattice的MachXO3 FPGA系列。圖傳方案使用是Artosyn的射頻解決方案。
1、避障：
正式發貨第一天到手，總有些擔心自己成為P4消費者全球首炸紀實。還好全新雙目避障的效果沒有讓我失望。
我們隨機選擇了三種基本的障礙物，柱子、樹木、路牌。（牆面不提了...基本毫無壓力...）
柱子：對於柱子，基本上P4做到了在視野內，我就能避障的效果。此類障礙物同牆面一樣，目標較大。
樹木：對於樹木， P4並不能完美的避開所有樹枝，但面對樹葉較為密集，或者樹榦（基本不論粗細！）時表現優秀。
路牌：路牌是隨機選的一個障礙物，我們在指點飛行模式下讓飛行器向遠方大樹靠近，但中間間隔一個路牌。當我已經做好隨時手動修正的準備的時候，P4不失所望的拉升了高度，掠過路牌，成功躲避了障礙物。
總體上，對於避障效果這一點，P4相比於Guidance提升明顯。去掉了超聲模塊，只使用雙目視覺。DJI GO上的障礙物指示，從5米遠的柱子，到1米近的人，都可以實時的顯示在屏幕上。（此處有一點，障礙物距離不可低於0.5m，否則無法識別障礙物）同時P4隻做了前向避障，大概是因為成本問題吧。
注意：避障功能絕不是小白作死的借口！
剛剛在學校的小樹林中（都是細樹苗）來回穿越，儘管避障功能依舊優秀，但由於只有前向避障，很可能在躲避前方障礙時，發生側向的撞擊！尤其是對於只會看第一視角的小白！
2、指點飛行：
指點飛行模式正如其名。只需點擊屏幕位置，再點擊GO就可以~
速度為可選，1m-8m/s。
很多人應該懷疑過指點飛行中的避障問題，所謂的升高繞行避障還是左右繞行避障。其實在DJI GO中有此項設置，如擔心上方物體無法避障，可選擇開啟左右繞行避障。（大可不必擔心撞頂棚的問題）
整體感覺是smooth...對於航拍愛好者，在進行單人航拍時，大可輕鬆一點，把更多地注意放在構圖與鏡頭把握上。
3.視覺跟隨：
視覺跟隨功能， 操作很簡單，只需iPad輕輕框選，一鍵GO。
在速度平穩的情況，以及樹葉的遮擋下，P4平穩的保持了tracking，並且升高繞行了樹葉。
之後選擇了90度右轉的路線，P4基本可以實現YAW軸的自動控制，保持住對目標的tracking。唯一的問題出現在了人穿過P4正下方時，角度太偏導致目標丟失，但當我手動修正讓人重新進入攝像頭視角後，成功地重新識別了目標並再次tracking。
（目標丟失後，一定時間內依舊可以重新開啟tracking。但時間過長不可會徹底丟失目標）
多了視覺tracking，對於拍片子的人來說，有多了一種選擇，不管是運動人物的追蹤，還是特定目標的視覺興趣點環繞，以及配合下的運動環繞，P4的視覺技術開始真真正正的讓航拍器變成了無限制大搖臂。
小總結：
總體來說，視覺方面已經足夠驚艷，很難相信我們前些日子還只在paper中看到的amazing things，像local SLAM，像learning在tracking上的應用，等等這些實打實的變為工業產品，將複雜的視覺追蹤技術融合到消費級產品，保持足夠性能的同時壓低成本。這種能力在無人機屆，DJI是獨一無二的。
下午剛拿到機器，和 @李承陽 出去賽艇了一圈。
新特性的細節李老師會詳細評測，就不再贅述了。整體上和官方的宣傳一致，在合理的情境下可以很好的完成tracking和避障。屏幕上tracking的幀率大概在十幀左右的樣子，對遮擋、丟失的情況也有很好的處理。我主要想談談感受。
總結起來就是感受到了一張張paper變成拿在手中，飛在天上的產品的興奮。初入搞飛機這一行近一年，從開始的單純被「能飛的大玩具、不限高度的搖臂」這點吸引，到後來打開四軸的控制、感知等黑盒，深入這個數學、物理、計算機科學等科學與控制論、機械設計、嵌入式系統等工程的結晶，感慨得是多少人的智慧才讓這麼個小東西穩穩地飛在天上。
這中間經歷了千萬個researcher和工程師的努力，從paper作者原始的idea，到paper中學術界的demo，再到大疆研發部門選擇、改進、綜合tracking演算法，再到嵌入式工程師將其實現到嵌入式的Onboard Computer上，不斷完善使其達到產品級的水準，直到最終我們拿在手中，手指在屏幕上簡單指點滑動，就可以完成必須經過長時間訓練的飛手才能完成的鏡頭。這就是科技改變生活的魅力，是讓工程學科的科研make sense的最好體現。
如 @徐浩浩 所說，這是工業界第一個實現了Visual SLAM(part of?)與robust的tracking演算法的產品。可以預見在接下來的十年類似的智能機器人產品還會不斷出現，一篇篇Robotics的paper會變成現實。到那時回首，Phantom 4在消費級機器人的地位差不多會和iPhone 4在手機的地位差不多吧，四軸飛行器不帶tracking, 不帶避障就和現在出個不是Retina屏的手機一樣。
Robotics真是個令人賽艇的領域，是上至理論下至產品都有機會做好的工作的領域，是讓人們創造的智能（AI）與現實世界interact的介面，是綜合人類智慧並切實改變生活的最前沿。希望不久的將來我會成為part of it, 做出我的貢獻。
最後上個定妝照：
謝邀… （其實並沒有人邀）
我做了active track 的控制和tracking時候的自動避障的控制。
放個視頻可以比較直觀的看到tracking時候的效果。
大疆精靈4自動避障演示
這是國外用戶的測試，從youtube上新鮮扒下來的。
精靈4的前視FOV只有70多度，觀測範圍並不大，所以做了很多細緻的策略來保證飛行軌跡安全和通過性。
最後看到實現的效果挺不錯，也挺有成就感的。：）
首個真正意義上把計算機視覺，機器學習，主動避障集一體的可量產化消費品。
把最尖端的技術帶給更多的人（是不是很耳熟？所以DJI也在Apple的官網上賣），它的意義遠不在無人機行業。
試想一下把全套成熟的系統嵌入到其它的產品中，你就會發現那些成天叫囂做智能硬體，做智能機器人的怪東西根本都是戰五渣。
這是劃時代的產品，深知其中的艱辛，祝賀大疆！
個人是風光攝影愛好者，主要拿 P3拍風光視頻和照片，看了宣傳和資料，覺得 P4是個不錯的產品，很適合 P2以前的用戶和新人，但是P3老用戶用戶並不值得第一時間升級，尤其是 Pro/Adv 用戶。
從各種軟硬升級來看P4是個很好的航拍平台：視覺追蹤，自動蔽障，更長的飛行時間，更穩定的 Y 雲台。先說下新增的自動蔽障：對於 P3老用戶來說只要還在玩的多少都已經摸清了Dji四軸的習性，沒那麼容易犯新人錯誤了，而且不要在人群中飛，飛行時避開複雜外部環境應該是自律和安全的問題，在開闊環境和視野內飛行來說自動避障並不是那麼急需的功能；視覺追蹤看廣告應該是不錯的功能，但是就像之前加入的 Point of interest 等輔助功能一樣，只能應用於特定環境，尤其是極限運動場合，對於風光攝影來說也沒什麼用。飛行時間增加挺不錯的，但是個人來說並沒覺得目前 P3的電池使用時間有多大限制——畢竟一個鏡頭的時間也就1-2min，3-4min max，目前的電池使用時間覆蓋5-6段鏡頭綽綽有餘。Y 雲台的改進應該是眾望所歸——P3基本繼續沿用 P2Vision+的雲台本身就有偷懶的嫌疑，很多 P2Vision+的雲台毛病繼續在 P3上面得到繼承，所以很高興看到這次 P4的雲台採用了更加穩定的 Y 方案，想必會繼續提供更好的拍攝穩定性。
可惜的是這次 P4並沒有針對 P3在攝像頭硬體部分加大革新力度，那個攝像頭規格跟 P3比起來並無多少改進：
依舊是 1/2.3" 的 Sony CMOS感測器
鏡頭還是 FOV 94° 20 mm (35 mm format equivalent) f/2.8 focus at ∞
視頻 Codec 依然是陳舊的 H264
更別提孱弱的 12M 像素靜態圖片，基本沒有多少後期裁切的空間
唯一的亮點只是升級了一下鏡頭，提升了畸變，色差，暗角，但是過去P4的鏡頭對於這些都有軟體矯正，Lightroom 也有專門的矯正Lens Profile，而且從個人對其 DNG，jpg 處理心得來看這些變化對輸出僅有12M 的最終畫質影響微乎其微，4k 視頻更是沒啥用，畢竟最終解析度才8M，對鏡頭缺陷容忍度更高了。
所以個人更願意相信這次 P4隻是個先行發布的標準版——對應 GoPro 即將涉足無人機領域的一次挑釁：官方的4個宣傳視頻裡面3個都是集中在宣傳 P4的極限運動拍攝潛力： 大疆社區|【視頻】關於大疆精靈Phantom 4的幾個故事。
對於風光攝影用戶來說我更期待 Dji 能推出更高階的 Pro 版本 著重更新一下攝像頭CMOS，例如目前大規模使用的 Sony 1『 20M BSI CMOS，該 CMOS 支持4k 超採樣，如果再輔以升級鏡頭光圈，加入內置 ND 自動減光，乃至變焦鏡頭等，軟體上提供高碼率輸出選項，甚至使用H265 codec那就是風光神器了。
從目前相機手機界就該 CMOS 廣泛應用來看（參考松下 CM1，Dxo One），小型化到無人機上面不是大問題，高空散熱也不是問題，主要還是看成本和宣傳重心。畢竟 Phantom 系列主要面向主流用戶，攝像頭提升太大使得 Inspire 系列難以保持高姿態，而換用新的
CMOS 帶來更高的成本也不適合初始推廣。所以只能說個人理解 Dji 在 P4上面攝像頭部分留一手的作法，但是期待 Dji 能應用這枚1』 CMOS 到高階版本上面，才能打動一眾 P3 Adv/Pro用戶升級（也許是下次 Inspire 2出場後？）。
個人近期的一些P3 航拍視頻：
https://www.skypixel.com/user/private-5191e717-288f-46bd-857d-d93fee205b2e/creations
最近剪輯的墨西哥風光：
youku:
4k Mazatlan, Mexico Arial clip by Dji Phantom 3 Pro
Youtube(4k):
https://www.youtube.com/watch?v=stBzOwtA194
https://www.dropbox.com/s/fhf8gjz728vvd75/Mazatlan%20by%20zw.mp4?dl=0
精靈4的升級在意料之中（自主避障功能與機器視覺機器學習的運用這個大方向），
但是這次升級又在意料之外（實在是太快了啊啊啊啊啊我還以為要等兩年才能商用啊啊啊啊啊intel 臉都被打腫了啊啊啊啊啊）
感覺兩年之內消費級無人機不會有能夠達到這個水準的飛機出現了
更加迫切的想知道大疆下一步要做什麼，要將行業領向什麼方向了怕挨打，我還是匿了。
先說說功能吧(? ??_??)?
1.視覺追蹤
這個功能還是很給力的，如果你不穿迷彩估計不會出現跟丟和錯誤識別的情況，哈哈開個玩笑。基本就是在app端從圖傳畫面點一下你自己或者別人，就會一直跟著指定的那個人-_,-
2.視覺避障
相當給力，你就算油門打滿，前方有障礙物都會停下來。。就像有一面空氣牆一樣。障礙要多大了？試過消防栓都不成問題。視覺跟蹤和避障能有這樣可靠的性能其實真的是比較科幻了。
3.指點飛
基本就是在圖傳上指哪裡飛哪裡(ー_ー)!!，具體講不清楚
4.姿態角42度
相信我，試過之後就會就覺得以前那飛得是什麼？也就是用過100m帶寬再來用2m的。也就是開過蓋拉多再來騎自行車的感覺吧，這個是很實用的，現在這個角度基本追車不成問題了，手感一級棒-_,- 就這我能玩一年。
5.120幀。
不說了，可以更加仔細的裝逼了( ??ω?? )
再說說價格，( ??ω?? )8999著實有點貴吧，不過對有錢的土豪能可以買的，這個應該不會再被人說成遙控飛機了。
再黑黑小米吧，拜託新聞不要再說小米要進軍無人機了-_,- 以上的功能保守說小米一年內不現實(? ˙o˙)?，當然我知道市場定位不同。
祝開心
作為一個開發者，用過精靈3以及M100那一套開發平台，來談談自己的看法。今天中午吃飯順便看了看發布會，用四個字來評價精靈4可以說是穩中求進。
首先是優化了飛行器設計（雖然本人覺得外觀並不好看=_=），續航時間，控制範圍等等方面，對於消費者是個好事。其次感覺DJI這次尤為重視了安全方面的升級，一方面加入了視覺系統作為輔助，另一方面加入了冗餘的IMU進行感測器融合，保證系統的魯棒性。軟體方面的話，指點飛行這個功能對於航拍人群應該是比較實用的。
站在一個研發者的角度來分析一下，感覺現在DJI包括很多其他飛行器企業都處在一個平台期，機械性能上的提升空間越來越有限，必須在別的領域上進行深度拓展，比如應用上計算機視覺,加入機器學習演算法，或者時下正火的VR等等。DJI也應該在不斷的摸索，什麼樣的功能才是最適合消費者，也是最適合自己的功能，這次做出的視覺輔助和追蹤確實是一個很好的思路。
精靈4的視覺輔助系統應該也是基於Guidance的模式，利用雙目相機來生成深度圖（多謝@托拜爾斯指出，前方並沒有融合超聲波感測器數據，應該是考慮到高速飛行過程中超聲波的精度不高），再利用深度圖算出點雲數據作為避障演算法的輸入。總的來說視覺避障功能提高了飛行器適應環境的能力，但是飛行器只有前方和下方有該功能，官網上也寫了「障礙物需要在前視障礙物感知系統中形成面積超過500像素的圖像，才能被Phantom 4正確地識別」，所以還是請不要認為有了視覺避障功能就萬無一失，拿著飛機去複雜的環境中作死。
然後就是視覺追蹤， 看到宣傳片提到的machine learning加上畫一個框的操作，我第一反應是TLD，這個我想對視覺方面有研究的人應該也會聯想到不少成熟的演算法，不過不管是什麼視覺演算法，具體效果還是得看消費者對實機的反饋，究竟在實際場景中，面對光照變化的干擾，面對場景中有相似形狀或者顏色的物體干擾，面對場景中有各種障礙物干擾的情況下，能否保持跟蹤的魯棒性，還是有待考證。
可能對於大多數沒有用過飛行器或者有了精靈3級別的消費者來說，8999的價格是一個阻礙，這個就只能寄希望於官網的促銷活動和以舊換新之類的政策了。從目前了解到的信息來看，精靈4更加貫徹了作為「會飛的相機」的理念，各個方面都考慮到了消費者的實際需求，總體來看還是很值得入手的。
當零度可以自動跟蹤的時候，沒有人驚訝，當零度實現激光雷達的時候，沒有人驚訝。但是當大疆實現這些功能的時候，大家就驚呼劃時代的無人機了。手動斜眼。
精靈4的提升幅度，我覺得還是小了一些，不像3，很多方面可以讓人細細品味。
當然，我很想要一台…
精靈使用者簡單表達一下我的觀點。
真正甩開其他產品的有兩點:自動避障，動態跟蹤。
跟M100的避障套裝相比，4的避障只有前方的兩個攝像頭完成，並不能實現360度避障，雖然有遺憾，但是我相信要做到360度避障也不是不可以，只是這樣做會更耗電，官方在飛行安全和飛行時間裡取得了最佳的平衡。即使只有機頭方向的避障，對於新手而言，4向和1向效果相差不大，對於老鳥來說，要不要無所謂，有了這個多了一份保障，總是對的。而且我猜主動避障應該是可以手動關閉的，這樣能夠節省很大的電量消耗。
不管是大疆還是零度，目前主流的動態跟蹤都是通過匹配遙控器的GPS信息來實現，即使牛逼如intel，前陣子發布的動態跟蹤也是在頭盔中加入了大量的感測器，這些都是偽跟隨。從4的視頻來看，這次精靈是真正做到了視覺跟隨，即攝像頭捕捉動態物體軌跡，通過計算調整飛行路徑，不再依賴GPS或者其他感測器。
不管是主動避障還是動態跟蹤，攝像頭和聲納捕捉到的圖像和反饋，都需要大量的計算，才能實現這些功能。所以這次從產品內部結構圖來看，精靈4增加了大量的集成電路。除了雙GPS雙羅盤以外，很明顯其餘都是為處理數據服務的。不知道大家記得之前大疆發布的妙算嗎？我相信跟主動避障一樣，大疆也把妙算閹割一下，塞進去了。
這次4比3的進步很大，更加智能，更加主動，這要歸功於4搭載了更多的機載處理器，離理想中的無人機更近了一步。以下內容僅一家之言，意見不同請點贊支持，謝謝
-
簡而言之，對新用戶是一個不錯的選擇，對老用戶而言完全不值得。
-
安全對於老司機來說都不是特別大的問題。比如不超視距飛行，不再人流量密集處飛行等等。如果做到自律，那麼P4的安全功能就沒什麼癢點了。
-
航拍畢竟還是在一個拍字，等什麼時候精靈更新到x5的相機配置，也許民用航拍機就成熟了。不過那時候自己就可能就買更高配置的Inspire n了。
-
不過，換一個思路考慮，到了那時候，無人機像手機一樣作為民用消費品高頻使用，迭代更替新機也在情理之中。之所以現在不捨得升級，說這些有的沒的，最後還是因為窮，和用的少。
無人機界的iPhone 3GS.
我說一個官網沒說但親身體驗的隱藏賣點：
耐炸
真的。
有一對情侶，男的非常懦弱，做什麼事情之前都讓女友先試。女友對此十分不滿。 一次，兩人出海，返航時，颶風將小艇摧毀，幸虧女友抓住了一塊木板才保住了兩人的性命。女友問男友：你怕嗎？男友從懷中掏出一把水果刀，說：怕，但有鯊魚來，我就用這個對付它。女友只是搖頭苦笑。 不久，一艘貨輪發現了他們，正當他們欣喜若狂時，一群鯊魚出現了，女友大叫：我們一起用力游，會沒事的！男友卻突然用力將女友推進海里，扒著木板朝貨輪了,並喊道：這次我先試！女友驚呆了，望著男友的背影，感到非常絕望。鯊魚正在靠近，可對女友不感興趣而徑直向男友游去，男友被鯊魚兇猛地撕咬著，他發瘋似地沖女友喊道：我愛你！ 女友獲救了，甲板上的人都在默哀，船長坐到女友身邊說：小姐,他是我見過最勇敢的人。我們為他祈禱！不，他是個膽小鬼。女友冷冷地說。 您怎麼這樣說呢？剛才我一直用無人機觀察你們，我清楚地看到他把你推開後用刀子割破了自己的手腕。鯊魚對血腥味很敏感，如果他不這樣做來爭取時間，恐怕你永遠不會出現在這艘船上。什麼無人機這麼厲害？女友驚訝地問。船長：大疆精靈4！配備5公里高清實時圖傳，支持1200萬像素拍照及4K錄像，還有自動避障、GPS自動返航。
是不是很好奇續航是28分鐘？因為超過了30分鐘就不能出口...
p4的誕生勢必將會把無人機帶入一個新的時代，但是究竟是否是Frank Wang說的era of VISION，則不一定，但避障和自主飛行將會是界定之後一線無人機與二線無人機的門檻。
ok，先看看p4上新feature：
1. 外觀就不說了，仁者見仁智者見智，但是很貼心的把所有的線頭都包起來了，從外觀上已經看不到任何引線，包括p3上遺留的圖傳和指南針數據線。
2. 圖傳，號稱5km，這個比之前又有所提升，但是數據的有效性待驗證，因為之前light bridge號稱的2km，其實也不是每一台都能夠達到。
3. 冗餘系統，就是雙imu，雙指南針。理論上來說，冗餘系統肯定比不冗餘系統更可靠。但是由於整個感測器系統都裝載一個小小的飛機上（冗餘感測器肯定被放置於機身不同的位置），個人認為對於慢變的長時間干擾，這套冗餘系統也沒什麼卵用。所以實際飛行過程中還是要注意遠離干擾比較強的地方，不要完全依賴冗餘系統，否則還是很有可能提控回家。
4. 下視雙目＋超聲波定位，替換原來的單目方案，從這一點上看可以看到DJI的技術儲備能力。
單目其實是parrot最早帶入的，單真真讓單目火起來的卻是DJI的p3。得益於px4flow的開源，各大廠商經過一年的努力，也有不少搞出了單目光溜方案，比如零度，yuneec，道通，普軸。本以為可以和大疆跑在同一起跑線上，結果p4完全拋棄了單目，上了雙目方案，又遠遠的把對手甩在了後面。從參數上看，雙目方案比單目光流方案，無論是在工作範圍和定位精度上都有顯著提升，更利於室內的穩定懸停；從技術角度，雙目要比單目複雜很多，除了演算法上的要求，雙目的裝配，標定都是難題，如何在保證大量的同時保證結果的一致性，這些都需要積累。p4構建的雙目定位方案門檻，這一次恐怕需要其他廠商更長時間的追趕。由於沒有開源方案，甚至很多廠商根本做不出來，最後依賴高通或者intel的解決方案來完成這一步跨越。
5.機頭方向的雙目視覺避障感知：無人機上實現障礙物感知是大勢所趨，零度的方案是360度單線（不太可能是多線）激光雷達，yuneec的方案是超聲波?real sense，DJI則採用了Guidance的雙目測距方案，究竟那一個才是未來無人機避障的終極解決方案，其實誰也不知道，甚至可能是多種方案的融合。但從目前來看，DJI在技術上還是領先了這兩個追趕者，甚至是大幅領先。零度跟隨大疆角度是跟的最緊的，最後卻沒有採用雙目策略。官方說法是基於成本和可靠性的考慮，個人深深懷疑是沒有辦法解決前面說的裝配和標定問題。而零度最終選擇的激光雷達技術，多半也還有些問題沒有解決，這也是為什麼1月就上了ces，到現在連預購通道都沒打開。
插播一下之前yuneec官方發言人對p4的預測，
「Yuneec 發言人傾向於相信大疆採用的是超聲波前向避障，認為超聲波前向避障不可能比 Yuneec 目前使用的複合視覺避障效果好。具體的超聲波前向避障、以及複合視覺避障的原理和效果，在做基礎了解之後就很好發現；所以此次這一功能的實現，實際上產品出來的效果怎樣？另一個很重要的考慮是：無論大疆用什麼感應器也好，由於感應器位於機身根部，該位置很難避開旋翼旋轉時的雜波干擾，這樣的設計跟功能本身就有所衝突，可能會帶來實用上的問題。」
相比之下，零度就聰明很多
「將於網路巨頭騰訊合作，另一國內無人機主要生產商零度 (XIRO) 的品牌總監姚本超表示，他從諜照判斷大疆新一代精靈應該是雙目壁障，而且這模塊在大疆的開發者平台上已經得到了技術驗證。」
from 大疆的對手們，怎看新一代精靈的傳聞？
p4毫無疑問 pia pia pia的扇了yuneec的臉。
6. 指點飛行的問世估計要讓億航哭暈了，大家都不用遙控器控制飛機了，但是p4是自動飛行，指哪去哪，比億航所謂的阿凡達飛行高不知道哪去了，本來還可以靠噱頭招攬一批小白客戶的億航，不知道往後還有沒有肉吃.........
7. active track從功能的角度不算是首創與無人機上，零度的xplore 1 上已經出現過track的功能。兩者的具體對比還要等後期用戶的反饋。
p4在目前消費級無人機梯隊裡面就像dell的alianware一樣，配置上完全沒有同級別同價位的對手。但對於我等普通消費者而言，選購無人機還是要基於自己的需求。當然對於買電腦只看臉的mm和買電腦只看牌子的土豪，就另說咯。
最後，為DJI的創新點贊，希望零度，yuneec奮起直追，為廣大航拍愛好者送上更好的無人機。蟹腰，剛針對消費者關心的精靈 4 內容進行了一個匯總。
先給出我自己的評價，這款無人機值得買
大疆新發布的精靈 4 都有哪些新改進？
- 新的機身材料以及空氣學等內部改良設計
精靈 4 採用了特殊鎂合金在保證機身重量的同時，也提升了機身的強度。機身的重心的水平面位置與螺旋槳的水平面位置，槳葉的效率也有了提升，精靈
4 的電池槽中整合了更多的部件。在精靈 4 遇到強風時，精靈 4
會傾斜機身來保持穩定。官方對於採用鎂合金框架的解釋是」在加強機身整體結構強度的同時，可以抵消機械振動對機身內部各個精密感測器的影響。」
在精靈 4 的正面腳架與機身連接的地方有 2 顆環境感知感測器，在飛行過程中，精靈 4
會不間斷地掃描飛行器前方環境，當監測到障礙物時，精靈 4 會根據周圍環境做出兩種判斷：1.繞過障礙物 2.在障礙物面前懸停
，等待飛手操作。根據官方的解釋，精靈 4 正面的 2顆環境感測器通過判斷周圍的 3D
地形來感知障礙物的存在。該功能會在使用指點飛行、智能跟隨，以及智能飛行這三種模式下啟動。（障礙物需要在前視障礙物感知系統中形成面積超過500像素
的圖像，才能被精靈 4 正確地識別）
通過移動終端來控制飛行器的飛行，在指點飛行模式下點擊屏幕，飛行器就能向你選擇的方向飛行，點擊屏幕其他區域，即可改變航向。對於貼近峭壁，或掠過森林這種操作，指點飛行是一個不錯的解決方案。
4.一體化雲台
精靈 4 的雲台進一步整合到飛行器機身中，並且重心位置也更接近飛行器的重心， 官方宣稱精靈 4
的三軸雲台與減震裝置的配合能夠消除飛行中的抖動和顛簸，讓相機在激烈運動中也能捕捉穩定流暢的影像。精靈 4
的相機可以拍攝每秒30幀拍攝4K視頻或每秒120幀拍攝1080p全高清慢動作視頻。
精靈 4 採用了新的螺旋槳安裝設計，螺旋槳採用的類卡扣設計，在安裝和卸載上都比之前通過轉軸的方式方便了很多，能節省用戶很多安裝時間。
6.續航提升
藉助5350mAh大容量，精靈 4 將續航提升到了 28 分鐘（無風環境下），考慮到精靈 4 新增了一些新的感測器，這個續航還是可以讓人接受的。
7.視覺定位系統的改進精靈 4 的視覺定位系統能運用最多四個視覺感測器進行懸停輔助，並且在精靈 4 上，超聲波定高模塊也經過了改良和升級，官方在懸停性能上給出的數據是垂直方向上懸停精度可達+/- 0.1米， 水平方向上懸停精度可達+/-0.3 米。
8.更完善的返航功能在精靈 4 的返航過程中，精靈 4 會自動開啟障礙物感知功能，飛行器在返回線路上遇到障礙物時，會嘗試提高飛行高度來躲避障礙物。
好吧，看完整理之後，相信你應該對精靈 4 有了一個比較清晰的了解，歡迎大家評論提出自己的看法和觀點。via 大疆新發布的精靈 4 都有哪些新改進？
推薦閱讀：
※用 DJI 無人機拍照是一種怎麼樣的體驗？
※如何評價有人用大疆無人機在杭州近距離拍攝飛機？
※現在的小型多旋翼無人機為什麼都不再使用油料做為能源，而使用電池呢？
※大疆無人機的技術核心是什麼？成為大疆的工程師需要具備哪些素質和能力？
TAG:無人機Drone | 航拍 | DJI大疆創新 | DJIPhantom |