貨幣符號是如何設計出來的？比如美元「$」英鎊「￡」，他們的設計有什麼原則？

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先來看幾個例子吧

歐元 €：來源於希臘字母?，用來代表歐洲文明，同時也是歐洲的第一個字母（實際上是古斯拉夫語Cyrillic）。符號中間由原來的一個橫變為兩個橫，表明歐元的穩定性。（真的穩定么？呵呵，呵呵呵，呵呵呵呵）據說是在民意調查中，由10個預案中選出的

美元 $：最初是18世紀，在商務往來中，美元被簡寫為ps，意思是Spanish American Peso，也就是Spanish Dollar。18世紀末19世紀初，P和S逐漸合體，成為了$的標誌。1785年被美國採用後就成為了美元的標誌。

英鎊￡：這個標誌是從大寫字母L衍生而來，代表libra（天平），也就是羅馬帝國的基本計量單位；同時也是拉丁語中「度量」或者「平衡」的意思。後來英國使用了該標誌作為其貨幣標誌，因為它（英鎊）最初的價值是一磅（約350克）純銀。

人民幣 ￥：這是拉丁字母Y上面加兩條橫線。在日元和人民幣的貨幣中，都用同樣的漢字來代表，圓、圓、円，意義就是圓形，也就是貨幣的形狀。而Y就是其漢語拼音的首個字母，兩個橫杠大概也是和歐元同理，表示穩定。

所以，不難看出，貨幣符號基本都是由字母演化而來，而字母，通常都是一個詞的首字，或者兩個字母的結合。當然，世界上貨幣種類繁多，我也沒有一一研究過，或許也有例外。望有識之士不吝賜教。

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更新：
感謝 @黎劍的補充：印度盧比最早一直是用Rs.來表示（Rupees的縮寫），比如Rs. 100.0，編碼為INR。直到2010年7月才啟用貨幣符號：?。這是在印地語盧比「?????」的首字母「?」上加了一橫。

貢獻一個印度的：
印度盧比最早一直是用Rs.來表示（Rupees的縮寫），比如Rs. 100.0，編碼為INR。直到2010年7月15日才啟用貨幣符號：?。這是在印地語盧比「?????」的首字母「?」上加了一橫。個人覺得設計非常合理。

類比一下比特幣的符號大概就是Bitcoin的首字母，然後添加兩個豎線表示不穩定咯。

維基百科的 Currency sign 頁面基本解答了題主的問題。

A currency sign is a graphic symbol used as a shorthand for a currency"s name, especially in reference to amounts of money. They typically employ the first letter or character of the currency, sometimes with minor changes such as ligatures or overlaid vertical or horizontal bars.

貨幣符號的設計一般是基於該貨幣名的首字母，有時加以修改，例如組成連字 (ligature) 或者加上橫條或豎條。

也有在近年通過舉辦設計比賽翻新貨幣符號的，例如印度盧比的新符號「?」，它在2010年7月正式啟用，替代了原先周邊幾個國家都公用的「?」。「?」結合了拉丁字母 R 和印度天城文字母 ? 。

關於美元「$」的演化參見@朱潔儀的回答，我搬運一張維基的圖示幫助想像：（出處：File:Dollar Symbol Evolution.svg）