朝鮮壬辰戰爭是否改變了明，朝鮮，滿洲，日本等三國國運的大戰？碧蹄館之戰對後來滿洲崛起有沒有重大因素？
壬辰戰爭之後，豐臣政權被德川政權取代。如果沒有壬辰戰爭損耗西國大名的實力，德川能否輕易取代？
對於大明，損兵折將，遼東軍力下降，給了滿洲崛起的空間。如果允許努爾哈赤入朝作戰，能否以夷制夷，損耗其勢力呢？
對於朝鮮就不必說了，滿目瘡痍。
碧蹄館對李如松的打擊，遼東精兵的損失，是否導致了日後對滿洲監視的不足，留下了監察真空，從而出現了滿洲崛起的機會？壬辰戰爭算不算當時東亞的中朝日的國運之戰？
「國運」這種問題提得太大了，我不是專門研究這一塊的，給出的答案肯定不靠譜。
只能就幾個具體問題說一說。不太同意 @赫瑪耐斯提爾答案中的某些說法。
日本方面，1580年代末豐臣秀吉的天下，與文祿·慶長之役之後德川家康逐步建立起的幕府統治相比，兩者哪一個更加強盛，這很難說清楚。與其談文祿·慶長之役對日本的影響，不如說此役對豐臣家氣運的影響更加直觀。（題主說的「壬辰戰爭」確切說來，只包括日本所說的「文祿之役」，「慶長之役」在中朝稱為「丁酉再亂」，就是說日本大規模軍事行動是分兩波，中間大萌和霓虹打了幾年嘴炮，具體年表可以去百科一下。姑且默認為題主問的「壬辰戰爭」指整個萬曆朝鮮戰爭吧。）九州島津那些大名損兵折將，不過適當削弱這些依附大名的實力也是好的。
日本四大本島之一的九州島，顧名思義在島上有九個藩，分別是三前三後（豐、築、肥）、大隅、日向、薩摩。在織田信長的時代，強大的大名三家：肥後之熊龍造寺、基督天國大友、薩摩萌犬島津，其中大友家在1570年代一度強盛，佔了九藩中的三前三後共六個，但大友宗麟於1576年將家督之位交與大友義統，由於父子在戰略戰術上常常意見不合，島津家1577年開始從南往北反殺，幾乎統一全九州，到1586年大友家實在扛不住島津家的凌厲攻勢，大友宗麟厚著老臉求救於在近畿如日中天的豐臣秀吉，這就有了秀吉的九州征伐。結果一年之後島津家戰敗，戰後的領地分配，島津只能保有原封地薩摩和大隅一部分，大友家也只能保有豐後一國。九州剩下的其他領地呢？當時又不時興開發房地產，豐臣秀吉封給了多年作戰有功的嫡系和鐵杆盟友：比如軍師黑田如水分得豐前一部分、龍造寺前家臣鍋島直茂分得肥前一部分、大友家臣立花宗茂分得筑後一部分、小西行長和加藤清正瓜分肥後、毛利家「毛利兩川」體系中親豐臣的小早川隆景分得筑前一部分、等等。
再看文祿之役日軍編製：
1番隊，總計兵力約18000，其中小西行長擔任總指揮，出兵7000人。
2番隊，約22000人，加藤清正總指揮，出10000人，鍋島直茂出12000人。
3番隊，約11000人，黑田如水的坑爹兒子黑田長政總指揮，出5000人，大友義統出6000人。
（負責三路進攻朝鮮全境的基本就是上面三隊，下面幾隊基本上負責佔領、掃清戰場、殿後：）
4番隊，約14000人，毛利吉成2000人，島津義弘10000人，等等。
5番隊，約25000人，福島正則總指揮，出4800人，長宗我部元親3000人，蜂須賀家政7200人，來島通總700人（此人乃萬曆朝鮮戰爭中日方陣亡最高級將領，就這麼個定位），等等。
6番隊，約15000人，小早川隆景10000人，立花宗茂2500人，（此二人乃碧蹄館之役李如松面對的主要對手）等等。
7番隊，約30000人，全部是毛利輝元的人。（1582年秀吉中國大折返之後，毛利和秀吉就一直是好基友啊，這麼出力。）
8番隊，約10000人，全部是宇喜多秀家的人。（秀吉中國大折返之前，對抗毛利家的前線，秀吉是秀家的乾爹，文祿之役開打時秀家20歲，是整個日軍的總指揮）
9番隊，約11000人，羽柴秀勝出8000人，細川忠興出3500人。
1、2、3、4、6番隊來自九州，5番隊來自四國，7、8番隊來自西本州的「中國」地區，9番隊來自九州和四國。
鋪墊這麼多，就是想說，萬曆朝鮮戰爭時，九州大名除了島津與豐臣貌合神離之外，其他基本上都是豐臣家的嫡系。日本派到朝鮮的兵力，不是豐臣秀吉要削弱的對象，恰恰是豐臣家的台柱和基石。
至於德川奪取秀吉政權，很大原因是秀吉死的早了點後繼人年幼無法統御大名們，指定的五大老中德川家康不服，制衡家康的前田利家正好病死。所以壬辰戰爭失敗對秀吉政權倒台有點扯遠了。
戰后豐臣家統治基礎動搖，還不是說這些豐臣家的嫡系戰損多少，實際上有較大戰損的只有第二次平壤之役中小西行長1番隊被李如松殲敵大半退出平壤；關鍵是由於世界戰爭史中都有名有姓的絕世名將李舜臣水軍的活躍，日軍通過對馬海峽向朝鮮前線的補給不及，各軍團指揮官和武士們把作戰的艱辛都怨在了以石田三成為首的奉行眾身上。加上秀吉死後，日軍千辛萬苦返回本土，結果由於主上年幼，奉行眾輔政，給前線大名指揮官的封賞完全不到位，前線指揮們火冒三丈，覺得自己沒有功勞，也有苦勞，奉行眾戰時後勤工作做得跟辣雞一樣，戰後反而竊取了戰爭成果，仗著在幼主的側近，對前線官兵狐假虎威，役氣指使。這些矛盾日積月累，終於造成了以石田三成為首的文治派，和以福島正則、加藤清正、黑田長政、細川忠興等武鬥派的尖銳對立。
在武鬥派看來，秀吉死後維護豐臣家統治的時代主流，並不是除掉德川家康，而是除掉石田三成，「清君側」。這種豐臣家的人民內部矛盾，被老狐狸德川家康煽風點火，打著紅旗反紅旗，終於發展成敵我矛盾，即慶長5年，公元1600年的關原合戰。
所以文祿·慶長之役對於豐臣家政權的倒台，扯得並不遠，至少是使豐臣家內部矛盾公開化』、檯面化、激烈化，從根本上動搖了豐臣家的統治基礎。蒼蠅不叮無縫的蛋，自秀吉過世、文祿·慶長之役帶著豐臣家深深的裂痕草草收尾之後，德川家康開始利用矛盾，邊拉邊打，先勝而後求戰，最終蠶食了豐臣家天下，建立了二百多年的幕府統治。
————
01.25 更
明軍方面，根據題主的問題，從碧蹄館之役說起。關於戰鬥過程，觀眾可自行去百科。要理解碧蹄館之役，必須要理解此役前後的朝鮮戰場局勢，才能客觀評價此役的影響。
從萬曆二十年（1592年）6月首批明軍入朝，到二十一年正月碧蹄館血戰，之間的半年時間裡明軍在作戰中面對著很多問題，我大致歸納為戰略上兩大困難，軍內的三對矛盾。
戰略上的兩大困難一是情報不準、二是補給不力。很多答主都怨朝鮮，朝鮮朝廷確實該怨。比如情報上，第一次平壤戰役前朝鮮為了敦促明朝早日出兵，謊稱平壤城裡只有一千餘守軍；碧蹄館之役前朝鮮提供的「倭賊已退，京畿已空」的錯誤情報，也是刺激了李如松做出不等大部隊集結，只以5000遼東騎兵突擊漢城的決策，這兩役明軍都吃了虧；後勤上，起初明朝指望朝鮮出糧，但朝鮮當時的實際情況，確實是你給錢，他也拿不出糧，這一點有一些答主黑，我看來是黑不動的，真正的黑點在於後來明朝自己籌糧，經略宋應昌往朝鮮運糧十幾萬石，讓朝鮮人接一下力，將糧草及時運到具體的作戰前線，這都達不到這就不可理解了。柳成龍堪稱當時朝鮮朝廷少有的幾個明白人，似乎也無力解決運輸上的問題，只能說即使亡國在即，朝鮮朝廷還是窩裡斗，窩外無能。
軍內三對矛盾是說：南方浙兵與北方遼東騎兵的矛盾、以經略宋應昌為首的文臣與以提督李如松為首的武將的矛盾、明軍與朝鮮朝廷的矛盾。這裡不想展開講，有疑問或者有補充的觀眾可以在評論區一起討論。碧蹄館之役李如松輕敵冒進，也是這三對矛盾盤根錯節愈演愈烈的結果。
儘管說了上述諸多拖後腿的因素，碧蹄館之役要追責的話，主要還是在李如松。通過碧蹄館血戰，李如松親身「探查」到了日軍光在漢城就有40000餘兵力，繼續南下只怕更多；明軍的後勤補給線到開城一帶也已至極限，軍中大量戰馬由於瘟疫而死亡、前線大量傷兵得不到救治；加藤清正的2番隊起初過平壤後往朝鮮東北進攻，此刻回軍對平壤-開城的東部側翼虎視眈眈。李如松對繼續進軍已經心灰意冷。
但李如松敗中取勝，攻漢城的目的之一是占漢城的糧草，既然漢城打不下來，李如松派小股部隊燒了漢城軍需糧，迫使日軍放棄漢城，退縮到半島南部一線。這些實際情況，使明、日雙方都從戰鬥的激情，回歸到了戰略的理性上，開始和談。
正視對手，我想就是碧蹄館之役對明、日雙方的最大影響吧。
至於碧蹄館之役或者說萬曆朝鮮戰爭對滿洲崛起的影響，我個人覺得沒有直接的關聯。明朝末年在遼東是一個逐漸失勢的過程，從李成梁時代在東北遛著一群狼互相咬，逐漸演變成孫承宗時代修好柵欄防著外面的狼咬進來，這是當時朝廷黨爭局勢逐漸惡化在邊庭的反映，邊疆大員無法作為。如果要在這個漸變過程中找一個災變性事件，無疑是萬曆朝鮮戰爭之後20年，1619年的薩爾滸之戰，當時的明軍還是軍容頗盛，心氣頗高的（打輸又怨楊鎬）。從軍事層面來說，萬曆朝鮮戰爭對明軍本身的實力沒有毀滅性影響。至於從經濟層面，萬曆朝鮮戰爭明軍的經濟來源，有很多種說法。花的軍費是否影響到了明朝的國運，我不清楚。
是否可以允許努爾哈赤入朝作戰，以夷制夷，損耗其勢力？萬曆二十年6月明軍開進朝鮮之前，努爾哈赤已經向朝廷打過申請，請求入朝作戰，朝廷沒有答應。一是努爾哈赤的宿敵朝鮮朝廷不答應，二是朝廷怕湧入半島的勢力太多，搞成大新聞，萬一努爾哈赤和日本勾結，反攻宿敵朝鮮繼而打進大明呢？
————
先開個腦洞。1592年入朝萌軍是以提督李如松的遼東軍為主，吳惟忠的浙兵為輔。戚繼光被調離薊遼是1582年，死於1588年。如果戚繼光這時候還沒死，以64歲高齡復出提督總兵官，李如松給他打打下手，不知道最後結果戚繼光是躋身世界名將之列，還是毀掉一世英名？碧蹄館之戰是1593年，李如松報了傷亡一共300多人。
明朝和後金開戰是1618年，整整二十五年啊。如果一隻邊防軍二十五年都不能從300人的傷亡中恢復戰鬥力，那麼它就該滅亡。明軍從五元帥定遠起兵到徐達光復北平也就用了17年。
事實上遼東軍大概沒有那麼爛。話說回來，按明中期的慣例，如果要征伐建州的話，是應該出動京軍為主力的——然而景泰朝重建的京軍，在弘治年間又不堪用了，再到嘉靖年間就徹底完蛋了。真正「可怕」的是，張居正已經無法像于謙一樣重建京軍了，甚至連武宗那種以邊軍帶動京軍的嘗試都不做了。三大征那種全國抽兵的辦法，本身就是下策，也就是國力衰弱的證明。
二十五年間監視建州只要用探子就可以了，難道這300人都是既當家丁又當探子？
所謂「國運」，本來就是一種唯心的東西。從前後發展來看，明朝在神宗親政後停止了隆萬革新的勢頭，正好從此時重新走向衰落。日本人此前也從來沒能控制過半島，此後繼續由亂世走向中央集權政權下的和平。朝鮮繼續從高麗小強到李朝國力無下限的進程。三國的歷史走向基本沒啥改變。
明軍圍攻蔚山城堡（1597）
我認為壬辰戰爭是否是一場「國運之戰」
要具體看對明日朝三國的意義。
對於朝鮮來說
從外部侵略的日軍一路勢如破竹八道淪陷飲馬鴨江。最後朝鮮在宗主國支援下恢復河山，是一場「再造番邦」之劫，稱之為國運之戰確不為過。之後至清代，朝鮮王朝亦時常祭祀萬曆帝，並以援朝將領從祀，以謝再造番邦之恩。
圖為壬辰戰爭中的朝鮮軍
對明，日（豐臣桃山政權）來說
我認為意義類似，都是註定將衰落政權衰落的催化劑之一。
如同一個絕症病人又染腫瘤。 只是讓已經存在的問題日益嚴重，讓註定發生的結局提前到來罷了。只是明和豐臣政權發病的程度不同，明病入肌肉，豐臣政權病入膏肓
對明影響
作為一個疆域龐大人口眾多的大帝國，歷代中華帝國最嚴重的問題往往來自自身。明自中葉以來，吏治腐敗，衛所瓦解，國防漸虛，北虜南倭相繼入寇，將領自募集私兵，抗擊入侵，至隆萬中興，稍稍續命，然治標不治本。
我以壬辰戰爭的財政支出，軍事人員物資力量損失來展示這場戰爭如何使明政權固有問題日益嚴重
《平番得勝圖》中的晚明騎兵，應該也是入朝「遼東鐵騎」的確切形象
一：巨額軍費 《國榷》引《王都諫奏疏》（載《明經世文編》）曰「朝鮮用兵首位七年，約費餉銀五百八十二（《榷》作三》萬兩千餘兩」，又曰：「又地募米豆援兵等餉費三百餘萬金。」
《光海君日記》：費幣八百萬。
《兩朝平壤錄》：（兵部尚書邢玠為經略的丁酉再征）「用餉銀八百萬兩，火藥，器械，馬匹不與焉。」
由於明朝並無統一國庫，收支統計極度困難，事實上他們都沒能計算出朝鮮用兵的真正花費。
從歷二萬十一年（AD1593）八月明軍準備大部撤出朝鮮之際，朝鮮經略兵部右侍郎宋應昌計算的朝鮮駐軍所需費用中，我們能直觀了解到明朝供給一名軍人在朝鮮作戰一月的衣糧花費大概花費是銀三兩六錢。（整理自《經略復國要編》）
每名月給糧銀1.5兩
行糧鹽菜銀1.5兩
衣鞋銀0.3兩
犒賞銀0.3兩
其將領廩糧亦從優厚
最後因為經過戰爭破壞的朝鮮實在拿不出錢而達成協議：
「當初防守留兵一萬六千，每人月銀三兩六錢， 你國給二兩一錢，天朝給一兩五錢，今則一萬六千兵每人每月糧糧三兩六錢內，天朝當出月糧及行糧鹽菜銀三兩， 你國只出衣鞋犒賞錢六錢，其糧料鹽菜你國當辦給。」（《經略復國要編》）
如此便方便計算，明軍軍費的最低下額（僅供在朝軍人衣食）了。我們假設朝鮮駐軍和丁酉再亂時供養責任一直是如此分配的，那麼朝鮮駐軍和再丁酉再亂明政府供給的明軍衣食花費就是這樣的：
萬曆二十一年（AD1593）九月——萬曆二十五年（AD1597）二月 約四十個月
在朝16000人
衣食費用估算：192萬兩
萬曆二十五年（AD1597）二月——萬曆二十六年（AD1598）正月 約十一個月
二十五年丁酉再亂，增兵至40000以上
萬曆二十六年（AD1598）正月——萬曆二十七年（AD1599）四月 約十六個月
二十七年四月明軍撤軍，撤軍前在朝陸海軍70000—100000人
丁酉之後合計
衣食費用估算：約600萬兩
而第一次出兵的衣食費用完全由中國輸送：
《朝鮮宣祖昭敬大王實錄》載：（王問）「天兵將近，接濟無策，何以處之？」（柳成龍對曰）「列邑空虛，所在焚劫，此實痛駭！」表示朝鮮自身完全沒有供給能力。對明廷以現銀就地購買軍糧的提議國王以「小邦土地偏小，人民貧瘠，且國俗不識貨銀之利，雖有銀兩不得換米為軍糧。」回絕
對此明方表示「軍餉則鴨江西車運，以東馬運，不費你國錢糧。」（《經略復國要編》）
萬曆二十年（AD1592）十二月——萬曆二十一年（AD1593）九月九個月余 一次渡江48005人 馬26700 （《朝鮮宣祖昭敬大王實錄》）
萬曆二十一年（1593）四月——萬曆二十一年（AD1593）九月
二十一年四月劉挺部5000人入朝
軍人衣食費用估算至少為164萬兩
前後總計約1000萬兩
而且
「其將領廩糧亦從優厚」 的軍官糧餉費用沒有算在內
史儒祖承訓的第一次出兵費用沒有算在內
第二次援朝後的駐軍費用沒有算在內
這還只是僅僅供基層軍人保證在朝最基本生活的費用。，從全國調集的軍隊在國內行軍的費用，由國內運輸糧草的費用，數萬匹戰馬的馬料，各級軍官軍人的賞賜，數萬陣亡官兵的撫恤，打造所有的火器軍械，盔甲，戰船，戰場上火藥鉛子船隻武器的損耗，物資各地陸海運輸的損耗，海運新造的船隻.......也都完全沒有算在內！
其中僅運糧的額外困難就數不勝數：
《倉督侍郎張養蒙一本》：「海運險遠，十倍河雲，乃零星發洋，侵無統計，則何弊不可生。」
「自東征以來，費用不貲，官民具困，即造船一節，出於萬事不得已，臣尤難之，更添議領運護運官兵，少則無濟於事，多則財力難供給。」
萬曆二十六年三月，朝鮮經略，兵部尚書邢玠曰；「今查中已經國發過水陸糧餉已運過江者計一十八萬四千四百餘石，途次見運者更多，每年已定百七十萬之數字，恐緩難接濟。」
（朝鮮王曰）「遼左一路困於東征之役，騾子車子都已盪盡，民生嗷嗷，至有賣子而食者！且運米一萬石才得六千餘石，其費不在此限，雖中國亦不可支也。」（《朝鮮宣祖敬昭大王實錄 十九》）
大炮一響，黃金萬兩。如果明朝有類似清代的統計水平，我不知道被這場戰爭吃掉的白銀落在紙面上，將是2000萬，3000萬，還是更大的天文數字。
日本武士（1550-1600）
這筆巨額支出激化了明政權哪些問題呢？
1，首先是庫存，壬辰之前，財政即已捉襟見肘：
如《明神宗實錄 卷一七二》 萬曆十四年申時行奏：「方今財絀民勞，惟正之供尚不能繼，額外之派又以何堪？」
這筆巨款又讓之前尚能收支平衡甚至有所盈餘的中央諸府庫掏空，可謂雪上加霜。
以太倉庫，太僕寺庫和京通倉儲的紀錄為例：
《神廟留中奏疏匯要》載：萬曆二十七年山東道御史李柄奏「（太倉）庫房一空如洗，所存者老庫二百萬耳。」
《明史兵志四》載：「（太僕寺庫）先年庫積存四百餘萬，自東西二役興，僅餘四一。朝鮮用兵，百萬之積具空。」
《明神宗實錄 卷三七六》 萬曆三十年太僕寺少卿連標奏：「後來國家多事借討紛紛......見庫存者僅一百萬有奇。」
《明神宗實錄 卷四三七》 萬曆三十五年太僕寺少卿李思勉奏：臣稽往牒，在嘉隆年間舊庫積至一千餘萬，盛矣。迨萬曆十八年西征哱劉借一百六十萬，東征倭借五百六十餘萬，二十七年為邊餉五十萬......今老庫存見二十七萬耳。」
《明神宗實錄 卷一四四》 萬曆十一年十二月「（京通兩倉）實在糧共一千八百一十萬五千四百石有奇。」
《明神宗實錄 卷三七六》 萬曆三十年 「京倉實在之數四百四十八萬餘石，僅足兩年之支。」
......
沒錢，咋辦呢？
2，有事就加派賦稅是大萌王朝的光榮傳統:
《明神宗實錄 卷一七二》 萬曆十四年申時行奏：「比年以來，漸有加派，有因事而增者。」
繼續加派賦稅當然是搞錢最簡單的辦法：
《明史食貨志》載「接踵三大征，頗有加派」，「每畝原賦再加三毫五離。」
《明史 馮錡傳》載：「（二十七年賦）視二十年前十贈其四。」
《明史 李戴傳》載：「頻直四夷之警，連興傾國之師，車殆馬煩，行貴居送，按丁增調，實踐畝加租，此時（萬曆二十九年）稅負之額，比二十年前不吝倍矣。」
羊毛畢竟要出在羊身上：
《明神宗實錄》載 「天下殷實之戶比十年前十減其五。「
3，除了直接加稅，政府還開了很多「渠道」來搞眾籌。比如納粟入監，公然出售太學生的資格。比如大家耳熟能詳的《杜十娘怒沉百寶箱》就以此為緣頭。
「萬曆二十年間，日本國關白作亂，侵犯朝鮮。朝鮮國王上表告急，天朝發兵泛海往救。有戶部官奏准：目今兵興之際，糧餉未充，暫開納粟入監之例。原來納粟入監的有幾般便宜：好讀書，好科舉，好中，結末來又有個小小前程。以此宦家公子，富室子弟，倒不願做秀才，都去援例做太學生。自開了這例，兩京太學生，各添至千人之外。」
4，窮則思變，為了搞私房錢，有斂財愛好的萬曆爺絞盡腦汁 想出了派太監去撈錢的好主意
萬曆二十四年因「承寧夏朝鮮用兵之後，國用大匱；營建兩宮，計臣束手」，萬曆爺開始向全國大派礦監稅使。《明史 宦官傳》
這些極為猖狂的太監一個個忠於職守，在巧立名目多設關卡橫徵暴斂（與明搶無異）的同時，控制了礦業，歲辦，採辦，倉儲，皇店等諸多行業與事務，群魔亂舞，為非作歹，禍亂吏治，摧毀民生。讓皇上先富的同時不忘帶動自己後富，甚至自己私吞一半以上者不在少數。（礦監稅使能玩能造打擊官民舉報的典故多餘牛毛，不細細舉例了）
對加稅以及礦監暴行惡果最好的描述是：
《明神宗實錄 卷三七六 》：
（萬曆三十年九月）沈鯉奏：「天下之勢，如沸鼎同煎，無一片安樂之地，貧富盡傾，農商交困，流離遷徙，賣妻鬻子，哭泣道途，蕭余巷陌。」
不能說缺錢這件事帶來的影響沒有繼續動搖明朝的統治根基
PS:礦監稅使誤國這一條遭到了 @飛天御姐流同學在評論中的反對~ 這位同學認為，礦監稅使是萬曆大帝不惜與士大夫爭利也要填補財政窟窿的良好國策，萬曆大帝用自己的內庫極大的支援了國事，礦監稅使形象敗壞是由於自身利益受損的士大夫階層的抹黑，這是完·全·錯·誤的。
日本鐵炮足輕（1550-1600）
二，人馬損失
明中葉以來，衛所瓦解，國防疲怠，所賴嘉隆萬初名臣名將之能力，軍事稍稍恢復，成一時中興，然抗倭援朝明朝尤其是遼東又損失了大批軍事力量。
以萬曆朝鮮戰爭中部分戰役明軍損失為例
萬曆二十年，遼東副總兵祖承訓，參將戴朝弁與游擊史儒率軍2348人、馬2622匹渡江入朝。（《宣祖實錄》）都是精銳的「遼東鐵騎」。
「史儒沒於陣，承訓僅以身免，三千人回者數十人而已。」（《兩朝平壤錄》）
萬曆二十一年，平壤大捷
死七百九十六人，傷一千四百九十二人(《經略復國要編》中《敘恢復平壤開城戰功疏》)
二十一年，碧蹄館之戰
死二百六十四員，傷四十九員，死馬二百七十六匹（來源同上）
都是遼軍核心的精銳騎兵和親信護衛。
另據南軍將領描述：「天兵死傷一千五百，有將官十四人。」 （《宣祖實錄》）
二十年至二十一年戰馬另病死兩萬匹 （《經略復國要編》，《宣祖實錄》）
《四鎮三關志》中的晚明邊騎衣甲，佐證了《平番得勝圖》與《練兵實紀》中的明騎兵形象，應該也是「關寧鐵騎」的防具。
萬曆二十五年丁酉再亂，南原之戰
守城明軍3000（主要是遼軍）全軍覆沒 主將楊元因城陷獲罪死
蔚山之戰
《宣祖大王實錄》：
副總李如梅接伴使李德悅馳啟曰：「本月初四各營回軍事，則已為馳啟矣。當日諸軍撤還之際，水陸倭賊合兵追擊，至於三十里之外。唐軍死者無數，或雲三千，或雲四千。其中盧參將一軍，則已在後幾近覆沒雲。而軍中諱言，時未知其數也。大抵無端撤軍，賊乘其後，蒼黃奔北，自取敗績。弓矢蹬杖，投棄盈路，以至籍寇。安有如此痛哭之事，言之無及。」《再造蕃邦志》：
「當夜經理令撤各營，使擺賽、楊登山為殿，次第卷退，船上之賊見天兵回，爭下陸。經理令突騎擊之，斬九級，賊乃卻。經理令諸軍燒糧餉器械，達夜馳還慶州。吳惟忠、祖承訓諸將在箭灘者，未及撤回，為賊所迫，浙兵多墮水死。是役也，天兵死者。幾一千四百人。傷者三千餘人。游擊陳寅中丸舁還京城。陳愚聞以先鋒將。分守東南隅。領家丁先登。手自斫賊。又放大炮及火箭破賊船。經理獎其壯勇。以城北地險。命移其中攻之。愚聞先入柵中。家丁戒其輕進。不從。已而中丸。舁歸得不死。游擊楊萬金手執金鼓。登城力戰。中丸而墜。舁歸道卒。其他資糧器械。蕩然無遺。 」
從列出的部分戰役傷亡數據我們大致了解了這場戰爭的嚴酷，明軍苦戰七年之艱是絕非看爽文為樂的現代明粉小將能夠想像的到的，無論戰役是勝利還是失敗，明軍在給予侵略者大量殺傷的同時，將士的犧牲亦十分慘重。據中華民國三軍大學出版的《中國歷代戰爭》統計：明廷第一次出兵的損失約為二萬五千人，第二次出兵的損失約為五萬八千七百人，合計減員八萬兩千七百人。這個計算結果雖然存在在很大問題，然而明軍的巨大損失從正史中也可尋得相關信息：
《神宗實錄 卷三三九》：
萬曆二十七年九月辛酉，戶科都給事中李應策言：「臣聞輸餉者三十鍾而致一石，自海內言之耳，若飛挽異域計費奚啻什伯。近聞大同徵調倭軍，兵六千今只回二千一百。原調馬八千匹，今止回四百。宣府損失大較相同。兩鎮如此，他鎮可知。夫一士馬物故，即餘一士馬餉芻。據奏，病故陣亡者參半.......
可謂艱苦卓絕！可見《明史 日本傳》中「前後七載，喪師數十萬，靡餉數百萬。」中喪師數十萬雖然誇張，亦非完全空穴來風了。況且減員的將士，都是全國各地抽調的精銳。「糜餉數百萬」甚至還說少了......
戚繼光《練兵實紀》繪薊鎮馬隊圖
以遼東軍民及馬政的損失來看征朝鮮減員帶來的直觀影響 軍士為：
萬曆二十八年，戶科都給士李應策奏：
遼東原兵額九萬五千人，今只四萬，遼河東西二十五衛，每衛僅一千六百人。
（《清代前史》 上冊）
戰馬數量據張世尊《明代遼東邊疆研究》為：
嘉靖四十年（1561） 遼東全鎮操馬 70328匹
隆慶五年（1571） 78082匹
萬曆十九年（1591） 43000匹
萬曆二十八年（1600） 20000匹
萬曆二十八年是明軍撤軍後的第一年，剛剛經歷戰爭的遼東軍民情況只能用一個慘字形容，然而十幾年後這裡馬上又成為了抗擊被李家一手養起的「親信」建州的主戰場。
綜上萬曆援朝對明的影響大概如下。
軍事上：損失了大批嘉隆萬改革訓練出的精銳士兵與軍官，明中後期軍事力量短暫重振終結。
經濟上：大量調兵及運輸使主要的軍隊提供地遼東瀕臨破產。中央上幾個府庫錢糧耗盡，使本不寬裕的財政更加雪上加霜。連續提高稅率擠壓自耕農使人口土地兼并更加嚴重，後來天啟年間全國人口本應高於萬曆，然而國家在籍戶口（納稅人口）卻減少了數百萬（《明實錄》）礦監稅使對地方商品經濟秩序破壞巨大。
國家在遭遇巨額支出後採取的不合理政策進一步削弱了自己的經濟，財政窘迫對軍事和經濟力量的重建起了反作用，以至十幾年後面對17世紀小冰期的是一個疲弱之國，對抗建州崛起的是一支疲敝的衰弱之師。國家進一步陷入敗軍——搜刮添餉——國愈弱——軍愈弱直至滅亡的惡性循環之中。壬辰戰爭與來自外部的氣候變化一樣是對國家積弊嚴重性的考驗
第二次晉州之戰中加藤家臣飯田直景將加藤軍「南無妙蓮法華經」戰旗擲向城頭的奪取一番槍大功的歷史場景復原畫
對日本
幕藩體制 「源氏種之,織田氏耕之,豐臣氏耘之,至德川氏而收其利」。
豐臣氏是以血的教訓生命為代價來「耘之」的
眾所周知太閣的政權並自誕生之初即問題重重，該政權能夠持續所仰賴的，其實只是太閣本人罷了。在秀吉的統治之下，是一片被壓制的陰謀和暗潮湧動：對立的奉行和武將，對立近江派和尾張派，親疏各異的五大老，心懷鬼胎的最大大老烏龜，各打算盤的各國大名，與烏龜關係良好的正室北政所夫人，被勒令切腹的養子和一對馬上成為孤兒寡母的繼承人。
誠然文錄慶長之役加深了嫡系家臣中近江派和尾張派的矛盾，然而這種矛盾其實是自豐臣政權娘胎裡帶出來的。對一個仇恨的人怎麼看都不順眼，撕逼不需理由，假如沒有朝鮮之役，兩派會因為其他原因照撕不誤，太閣去世，撕逼必然變成武鬥，結局勝利的總會是坐收漁翁之利的家康。就像家康和三河武士們的天下之志並非因為征朝鮮開始一樣。
故，豐臣政權的淪陷只是一個隨秀吉本人生命流逝的時間問題而已。朝鮮之役激化家臣矛盾，損傷嫡系大名力量（德川軍幾乎一軍未出，頗為搞笑），只是這一註定發生結局的催化劑之一罷了。
最後一部分：
這一部分是對@飛天御姐流同學在評論區一些問題的解釋，這位同學說完之後我感覺問題是史料看的有點少而腦補太多，在沒有證據的情況下斷定嘉靖時開始盛行的私礦主要主導者是士大夫，從而腦補出士大夫留下的奏議都是對公公們的強行抹黑等。其他的一些主要觀點我做截圖：
深扒萬曆拿內帑究竟都做了什麼？是填補了國庫的窟窿還是撕大了國庫的窟窿？
萬曆汗是私房錢支援過軍費開支嗎，還是拿國用填補自己的私房錢？ 三大征時萬曆掏過錢嗎？掏過多少？
說這件事之前我先用一句話表示我對這件事上萬曆表現的評價：
——我從未見過如此厚顏無恥之人
在明代最可信直觀的《實錄》《邸鈔》等的紀錄中，壬辰戰爭中萬曆沒有以自己的名義從內庫中為國事那出過哪怕一分錢，萬曆所有以內庫銀兩接濟國庫的紀錄都在他生命的最後四年里（萬曆四十四年以後），而且萬曆「施捨」給前線將士的銀兩，與他多年從稅收軍費中吸的血相比實在是九牛一毛！在之前萬曆經常做的反而是從太倉、太僕寺庫中向內庫抽調銀兩！
說道這場戰爭，我就不得不佩服朝鮮人的無恥。
當年明朝收到旅日僑民的預警，說平秀吉在大建城堡，廣造船隻，估計要圖謀不軌了。明國讓朝鮮人去日本考察下，結果人家朝鮮人說自己是小中華，在日本胡吃海喝一通，狗屁乾貨沒拿，想在文華上鄙視日本人，結果反而讓日本看到了朝鮮的空虛，決定侵朝。
你能想像當時朝鮮人回來告訴天朝，說日本人不足為懼，結果一打仗全國九道丟八道的感覺嗎，打臉來的太快就像龍捲風。海軍老大元鈞看見幾艘漁船，以為是九鬼嘉隆的海軍部隊，嚇得船都不要了騎馬逃跑（我也不知道為什麼他認為船比馬慢），朝軍到哪裡都是一觸即潰，搞得日本人還以為可以去北京過年。
你能想像朝鮮人被打成多麼慘的樣子嗎?慘到明朝都不敢相信他們被打得 這麼慘，主要是前段時間還在吹說日本人不足為懼，害的萬曆皇帝以為朝鮮是不是圖謀遼東，和日本一起坑我們的軍隊。這邊朝鮮國王哭著喊著要「內附」，不斷派使團過來「辯誣」，那邊明朝一口一個不信，就好比一個一米九的大漢剛剛鄙視完一個小個子，然後你轉過身，漢子告訴你他被小個子揍的滿地找牙，你能信嘛？
好了，言歸正傳，現在正面回答樓主的問題，確實改變了，哎，不對，怎麼是「等三國國運」……我數學沒學好嗎？
好吧吐槽完畢，算是改變遠東格局的大戰。不過和滿洲關係不大，明朝一直對於他們屬於羈縻政策，和西域國家類似，也就是說有事兒時你出錢出兵就行。努爾哈赤真正崛起是薩爾滸之戰，而且後來滿清就算皇太極建國後也沒法和明朝正面硬撼，明朝也一直將滿清當作「邊患」，最後鑽個空子才得天下，所以說關係不太大。你讓努爾哈赤和關寧鐵騎去硬碰硬試試？沒見到寧遠城下和一個小書生對抗瞬間一命嗚呼了嗎。
不過確實是算改變了明朝、朝鮮、日本的國運。
好吧，我又要開始吐槽朝鮮人的無恥，想想當年李如松收復平壤時，那叫一個親熱。之後朝鮮人漸漸發現了一個問題，啊嘞，這明朝人收拾日本人都收拾的得心應手，收拾我們不跟玩兒似的？於是背後開始下絆子，什麼傷兵不給治啊，補給能扣就扣啊，這隊友一豬，遊戲能玩兒？
確實如題主所說，這仗讓明朝遼東兵力損失很大，失去了對遼東的絕對控制權。戰死的名將也很多，而換來的收益僅僅是一個幾乎沒有任何戰鬥力的死忠，雖然他們一直大明衣冠，只稱臣不剃髮，但依舊是沒什麼卵用的死忠，到了現在還一天到晚想著申遺、整容的死忠。對於國力算有損吧，但不算大。
朝鮮……好吧，他的國運應該受到了影響，畢竟後來被皇太極一打就滅，可是他一直沒戰鬥力啊~
日本的情況就複雜的多，但我覺得是影響最大的國家。首先是豐臣家威名掃地，想想出征的時候，豐臣秀吉還戴著金刀給天皇上奏，多麼的得瑟，回來了那叫一灰頭土臉。
其次是豐臣家嫡系大名的損失很大，到了後面的關原之戰，西軍出名的幾個，比如什麼島津家了立花家了，那些都是在朝鮮為黨國流過血的（誰叫他們靠近朝鮮）。
個人覺得這些都是次要，最主要的是豐臣秀吉個人的狂熱情緒，導致了他被蒙蔽了雙眼。
在一統日本之後（雖然小牧長久手慫了），豐臣秀吉最大的問題就是領地分配。誤以為當時日本的問題，是領地財物不夠分配，有功之臣無法賞，所以內部矛盾突出。但日本就那麼大，咋辦呢？打！於是就動起了心思，記得他給豐臣秀次寫信的時候說：如果我踏上唐土，那我就做日本的關白，你去做唐國的關白。可是一打才發現，朝鮮確實是吃乾飯的，但是明朝不是啊！於是就陷入戰爭泥潭，最後騎虎難下，活活耗死了豐臣秀吉。
豐臣秀吉想通過進攻大陸，獲得大筆財富，來平復國內的對立情緒，並建立起巨大的威望和實力，沒想到最後落了個不輸不贏徒耗國力的下場。所以死後瞬間國內矛盾激化，武功派文臣派開始互撕，導致了老烏龜趁勢上位。所以說，豐臣秀吉是犯了決策性錯誤，沒有正確意識到解決國內問題的方法，不想著絞盡腦汁幹掉德川老烏龜，結果只能gg
所以說，這場戰爭對於小日本的國運影響算是最大吧
推薦親王和汗青合著的一本書——《帝國最後的榮耀》，簡單回答的話，所謂萬曆三大征之一的朝鮮征伐影響並不是這麼負面的。
補充說明，有一個比較奇怪的現象：中國和朝鮮覺得我們勝了趕走了侵略者；然而日本並沒有覺得自己敗（可能覺得自己搶了東西）……
就和元朝攻佔日本被「神風」擊退了一樣，元朝覺得自己敗了？呵呵，最多覺得進軍失利罷了……
所以，看史書，尤其是日韓比較早的那種（沒有中國記錄插一手紀錄的），會發現，嗯，這兩個好像同一個戰役啊，怎麼兩邊都覺得自己贏了？
只有我沒數明白到底有幾個國家么？
關於萬曆抗日援朝戰爭，除了沒參戰的滿洲人，明、朝、日都輸了。
單說日本，萬曆朝鮮戰爭是一次非常尷尬的戰爭。日本一直嚷著要稱霸亞洲，但是中日之間的往來（嗯，包括之前東南沿海那些海盜），日本深知中國的強大，也知道出兵朝鮮是不會成功的。個人認為，太閣出兵朝鮮原因有三。
首先，生產關係決定。當時日本剛剛統一，刀狩令推行也沒多久，日本的軍工業還是相當發達的，導致了戰時發展的軍工業嚴重擠壓了農業等在經濟中的比重，並一時難以調整。因此，太閣其實是需要發動一次侵略，來掠奪資源並且消耗軍需的。當然，也只是想想，所以太閣先築堡養兵，觀望觀望。
其次，真的是朝鮮也太弱了。本來就是小國，朝鮮當時還有點重文輕武的風氣，日方都知道，朝鮮是肯定能打下來的，只要中國不干預。且不說萬曆在首輔張居正去世後，是否真的怠政，但是明朝遠赴朝鮮作戰，軍需供給是個大問題。後來朝鮮的無恥行徑也證明的確是對明朝國力的一次意想不到的消耗，也是導致所謂的衛國戰爭不能速戰速決的原因，這個後面說。日本方面，在賭，賭明朝考慮到遠線作戰的消耗可能會不管這次朝鮮戰爭。所以，日本出兵了。
最後，便是 @全軍兵擊答案中所說的，看看日軍編製，豐臣系加上幾個狠角色（鬼島津等），完全就是去賺戰功，鞏固自家政權的。
第一次認真回答，也不專業，歡迎討論。
那會兒朝鮮是一個坑爹的國家，敵人來了國王李岩帶著大家逃跑，而且請求明朝救援，李如松去攻打小西行長的時候，城內竟然還有五千名朝鮮士兵幫著守城，同時明朝在朝鮮作戰在朝鮮政府不僅不在後勤補給上配合反而還要花錢購買糧食。他們朝廷又分成東南西北四個派別，當時李舜臣還被排擠。這樣的一個坑爹的國家不被敵人追著打就不正常！
如果沒有這次戰鬥，明朝按照張居正的一條鞭法繼續下去的話也會出亂子，朝鮮還是一如既往坑爹，日本繼續內部大亂斗直到統一。但是明朝的攤子大了，肯定不會十全十美，即使北面的韃靼不崛起，他內部流民暴亂（據考證從萬曆中期到清朝中期是小冰期，氣候變冷，糧食減產，從而饑民暴亂，此乃天災），外面的倭寇長期作亂，南安（今越南）也一直不安分。顧全大局也是很難～總之，物極必反，盛極必衰，當年號稱日不落的大英帝國現如今也是有白天黑夜的，我覺得這應該是歷史發展的必然！
我覺得這個問題應該要問一個叫楊鎬的人
從戰爭結國來看。
明在此戰後，遼東邊防空虛，給了滿人可乘之機，同時國家長期作戰消耗了大量錢財，這也是明亡的重要原因。
日本在此戰之后豐臣家實力大損，德川家趁勢而起，日本進入閉關鎖國的德川幕府時期，直到黑船事件以後再開國門。
朝鮮則繼續做自己的藩屬國，渾渾噩噩的過自己的小日子，直到近代成為日本的殖民地。
豐臣秀吉的對朝戰爭確實改變了日本的命運，後來明治維新的發起者全是豐臣秀吉的舊部，因為德川家康剝奪了他們的權力，也就是說日本改革一開始根本是為了推翻德川幕府，之後發動甲午戰爭割朝鮮也是西鄉隆盛想完成豐臣秀吉未盡事業。而且事實上清軍參與了朝鮮戰爭，努爾哈赤是自告奮勇參與對日作戰的，並且見識了火器的威力，受啟發建立了後金火槍部隊。至於朝鮮，即便不被日本重創，其也未必能抵擋清軍。那時候的清軍在東亞的地位可以與之前橫掃歐洲的蒙古媲美，就算把當時阿拉伯地區最強的奧斯曼土耳其拉來也無濟於事，所以這麼大事竟然沒有出線俄國這個第三羅馬的身影。改變國運的是另一件事。當時海上無敵的是西班牙，南明實際是基督教的傀儡政權，但天主教援軍卻因為天氣原因沒有按時抵達福建，其中真實情況不得而知。如果說西方當時能介入中國事務，一心學習中國的越南就不會擺脫中文，伊斯蘭世界也會因為科技落後而瓦解。當時朝鮮已經充滿基督教傳教士，荷蘭則在日本和台灣傳播現代金融。雖然日本沒有被基督教化是因為德川家康上台後閉關鎖國，但如果當時西方有中國支持，後來的災荒就根本不會存在，也就不會有拿破崙和華盛頓什麼事了。
改國運這也太誇張了吧，真要這麼說除了朝鮮其它兩國真沒什麼變化，壬辰戰爭本身就是日本對大陸強權的投石問路，如果勝了日本在東亞大陸擁有了一份話語權，可以朝大陸局勢這邊參一腳。但是輸了日本則是仍繼續在島上帶個300年，等到明治維新時繼續問鼎大陸強權。相對於日本之前的國家發展，壬辰戰爭對其影響不大。真正影響大的是豐臣家威信動搖，九州島津那些大名損兵折將，不過適當削弱這些依附大名的實力也是好的。至於德川奪取秀吉政權，很大原因是秀吉死的早了點後繼人年幼無法統御大名們，指定的五大老中德川家康不服，制衡家康的前田利家正好病死。所以壬辰戰爭失敗對秀吉政權倒台有點扯遠了。
明朝以夷制夷，讓滿洲人去跟日本人打也不現實，能不能調動是個問題，就算滿洲人志願打，滿洲人做苦力打贏了要好處是個問題。壬辰之戰明軍確實損失了一些人，但是至少維護了朝鮮對明國的附庸狀態，宗主國地位得到鞏固（雖然這小弟沒啥用）。起碼震懾滿洲這類國家自己還是有實力的。精兵損失慘重那太誇張，真正慘重的是25年後薩爾滸之戰後金把遼東軍精銳打殘了，那戰真正有改變遼東局勢。
朝鮮算改變最大，避免了亡國的命運，只在歷史上留下被日本欺負第二次的記載。
三個國家，朝鮮改變最大，沒亡國。日本是過了幾年後換了個新幕府，繼續在島上待著。明國維持了宗主國地位。
真正影響遼東局勢的是明軍的薩爾滸慘敗，明軍優勢進攻然而慘敗，滿洲崛起。
對朝鮮沒什麼大影響，朝鮮依舊是那樣，是大國的附庸。被爹罩著，延後了幾百年才變成日本的殖民地。
對中國來說，影響很大，耗盡了當權者明的財力精力，使得之後剿匪不力，無力壓制後金，被造反派李自成一舉推翻，又被滿清撿了便宜。
對日本也是差不多，當權的豐臣氏和後屬西軍的西國大名勢力大減，也激化了近江派和尾張派的矛盾，最後被家康利用，滅了豐臣本家。
其實這個情況，和二戰的抗日戰爭，我國誰吃虧誰獲利一樣。。。推薦閱讀：