古代人是怎麼測量到北極星的角度的？

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我在一本科普著作《圓的歷史》中讀到（54頁），在亞歷山大的夜晚可以觀察到北極星位於北地平線以上約31.5度。我知道白天可以在正午時分通過樹立一根木棍來得到當地的太陽角度。
那麼請問，古代的西方人、阿拉伯人或者中國人在其歷史上使用了哪些比較可靠的、有不錯精度的夜晚測量天體角度的方法？（原問題為「古人是通過什麼辦法在晚上測量到天體的角度的？」，問得太籠統，所以修改一下）

用一根管子舉起來看北極星，看到之後把管子固定住，然後用量角器測量管子的角度。

以上是本質，這個本質穿上了很多不同華麗的外衣，打扮成了各種古代天文儀器。

必須指出的一點事實，由於歲差的原因，現在的北極星——勾陳一（小熊座α），只是在最近一兩百年才與北天極靠的特別近，在兩千多年前，通過窺管對星的方法是無法真正獲得北天極的高度的，當時距離北天極最近的亮星是帝星（小熊座β）。
古人怎麼獲得北天極的真實高度我並不是很清楚，只是必須指出古代人是怎麼測量到北極星的角度的？ - 海盜河馬的回答中的錯誤。
一種相對可能的方法應該類似赤道儀漂移法對極軸的方法，窺管可繞極軸轉動，如果極軸對的准，那麼先用窺管觀察一顆星，然後向西轉動窺管一點點，一段時間後這顆星會再次出現在窺管之中。如果對的不準，根據星點在窺管視野中漂移的方向可以知道極軸偏離的方向，然後進行微調。對準極軸以後觀察極軸與水平面的夾角。

初中幾何量角器

科學家研究河外星系都是以參照物對比的方法來測定、具體、我也想知道