國產工業機器人目前發展到了什麼水平？

11-24

技術應用精度

一、技術上：

我們國家所掌握的工業機器人技術，大概比國外領先企業四大（ABB，fanuc，庫卡，安川）落後15年左右，即使和國外的二流企業相比也要落後5-10年。事實上，作為一個曾在國內頗有規模的國產機器人企業任核心管理團隊成員，我將原公司在2015年生產的產品和我老東家ABB在05年的產品相比，客觀地說，兩者都不能說是能旗鼓相當的，技術差距可見一斑。

工業機器人有三大核心技術其實也就是三大核心零部件的關鍵技術：控制器（控制技術），減速機，機器人專用伺服電機及其控制技術。掌握核心技術的企業如圖：

（以上圖片略舊，也和實際情況略有差異，但大體上還具有參考價值）

而國內在任何一項都幾乎沒有拿得出手的企業。

推薦從業者們好好看《中國製造 2025》重點領域技術創新綠皮書里重點領域技術路線圖：

簡單地說，上面每一項我們關鍵零部件，關鍵核心技術，共性技術，我們都處於起步階段。希望有才華有能力的朋友們加入行業里，共同突破難關。

二、市場層面上：

有報告說，2015年中國機器人市場裡面賣出了7萬台機器人，其中，國產機器人約2.2萬台，乍一看這個數字還不錯：

但是，我曾經在另外一個回答（機器人領域有哪些創業機會？又有哪些困難？ - 知乎用戶的回答）裡面說過，機器人的定義有多混亂，這2.2萬台中，絕大多數都是三軸，四軸，直角坐標的產品。嚴格地說，他們並不符合IFR所認定的「工業機器人」的定義，無論是價格還是技術含量都和我們常說的多關節機器人不能相提並論。刨去這些，多關節工業機器人只有大約2000台的銷量（中國機器人產業聯盟作為國內相對權威官方的行業組織，統計出來的數字竟然有6000，純屬扯淡，要麼是統計口徑搞錯了，要麼是沒核實數據，要麼就是故意的，你能想見這行業之混亂……），而且，大部分「機器人」企業只是少量試製造的樣機，不具備產業價值，國內共少數幾家有批量製造工業機器人的企業-我就不點名了-平均年產量都只有數百台，遠遠達不到盈虧平衡所需要的數量水平，市場認可度都極低，賠本都賺不到吆喝，換句話說，無法實現自我造血維持生存。

為了發展機器人行業，國家不得不進行巨額補貼，從國家863各項計劃，廣東，浙江，安徽三省級政府，重慶，東莞，台州，深圳等城市，國家，省級，市級政府都拿出了億級的資金進行補貼，進而催生了市場的畸形繁榮和發展，有很多企業，產品東拼西湊，沒有任何技術，唯一的目的，就是騙補。

過各地經信委摸底調研後報到工信部的行業最新數據顯示，全國共800家機器人企業，其中本體企業200家左右。此次統計已經將工商註冊里寫有機器人名稱而目前沒做機器人業務，以及僅幾個人的創業團隊公司，或者實際機器人業務規模很小、與機器人業務關聯性小等
的諸多企業，排除在外。
些來自民間和地方政府的不完全統計，也是大致的判斷，甚至更高。比如2015年1月，全球機器人產業研究專家、東莞市機器人技術協會副會長羅百輝在深圳舉行的一個投資沙龍上稱，截至2014年底，中國機器人相關企業的數量超過了4000家。而當年7月，一份由深圳市經貿信息委牽頭髮布的白皮書顯示，截至2014年底，僅深圳一地的專業機器人企業就達到200家，通過拓展業務涉足機器人及智能產品領域的企業則超過3000家。
看上去，中國的機器人行業從未像現在這般擁擠不堪。機器人行業人士對記者算了一筆賬：2015年中國機器人銷售量只有7萬台，一台按 20萬元算，產值才140多億元，除去外資產品佔比的85%，國內產品僅21億元的銷售額。照此計算，工信部統計的800家機器人企業年銷售額平均不足 300萬；而如果換成民間統計的大口徑，大部分名為機器人的企業，實際上幾乎沒有任何銷量可言。

總結：

中國機器人行業的亂象大概就是這樣，當然，作為身在其中的從業者，我始終認為中國的機器人行業是有機會的，我也仍然在這個充滿動蕩，波譎雲詭的市場里打滾，作著在這個行業里創業成功，實現財富自由的美夢。

中國機器人行業，前途是光明的，道路是曲折的，我很高興能在這個大時代中，在行業中上下求索，與諸君同行，共勉。

時間：2017年1月17日。
地點：上海返京的高鐵上。
作為國內的工業機器人從業人員，我嘗試回答一下。題主提到的技術，應用和精度三項實際上對應國產工業機器人的技術和市場兩個方面。
我主要是從事控制器、伺服、電機三部分，所以先說下這三部分。
控制器
國內的機器人控制器，大約都經歷了2-3年以上的開發，15-16年一直在測試，更改，再測試中循環，但2017年幾家控制器廠商都可以推出能用的產品了，功能沒有四大家豐富，偶爾會有小bug，集中在較為簡單的搬運，上下料等場合，可以使用了。
我們自己的控制器，2016年11-12月進行了密集的技術測試。在精度方面，使用FARO激光測量儀做重複定位、軌跡精度測試（圓度，直線度，垂直度等），和奧地利某品牌控制器測試數據互有勝負，非常接近。
配置如下：
1.某奧地利品牌控制+山洋伺服+山洋電機+某國產工業機器人本體（減速器均為日系兩大家）。
2.自有控制器+自有伺服+山洋電機+某國產工業機器人本體（和上述是同一台）。
作為獨立控制器品牌，某奧地利公司在國內少有名氣，國內不少公司在用。
2017年及以後很長一段時間的主要任務，就是進一步增加控制器功能，豐富工藝包，攻克那些較為高級的功能。
開發完成的產品在穩定性，功能，價格三個方面超越或者等同於國外的產品，這點我們實在做不到，在此給客戶和看客道歉了。

伺服驅動器
國內很多做伺服的公司，為了避免廣告嫌疑，我就不列出來（這樣寫真是憋的很難受）。北京的一家伺服公司也給安徽一家機器人公司匹配了不少了。廣州的某數控公司、北京某數控公司、華中地區某伺服公司等幾家自己開發的伺服，都已經銷售至少10萬台以上了，穩定性和功能都有一定的保證，性能略差與日系。產品機器人可以嘗試使用。

電機
以前國內工業領域發展的伺服電機主要集中在80,90,110,130及以上幾個規格（法蘭尺寸）。對於工業機器人，20kg負載以下的3-6軸電機集中在40,60,80法蘭，尤其是5-6關節，對電機長度要求很高，很多時候需要裝超薄編碼器。針對40,60法蘭電機，目前國內我尚未見過比較符合要求的，如果您看到了，請@我一下。
最近2-3年內，國產工業機器人在小公斤級機器人上，可能還是得採用國外的電機。

總結
1.近2-3年內，國產工業機器人主要會集中使用到非汽車行業的新興領域。
2.國內有很多企業拿國家的補償，但也有少數企業立志開發自己的產品。
3.有一些歸國大拿和在國內學有所成的人士進入到工業機器人產業，他們可能更多的從應用上層、軟體、演算法等方面給國產機器人提供助力，略微改善國內工業界長期缺乏高端人才的現狀，誕生幾家有特色的創業公司。比如@李淼robot @邵天蘭 @韓峰濤 @fly qq
以上@並未申請當事人同意，如有冒犯請知會我，先說聲抱歉。

幾天前，我們國內的公司剛剛註冊成立-南京智造興邦機器人有限公司。作為Dino Robotics GmbH德國公司的分支機構，本想起個德諾的名字，無奈此名已被占。德諾雖非Dino，不過所有Dino Robotics GmbH的工業級產品已經進入中國，鑒於創始人從生理到心理到文件證明都是地地道道的中國人，我們中國也算有了自己的機器人控制技術-並且是工業級別的應用！
注意，此文是廣告，不過數字和名字都是真的，作者是文科傻妞，不負責回答技術問題。

這套設備-加裝了三維視覺的可移動機器人操作系統剛剛拉到庫卡的子公司Faude和FARO.UR.Robotiq同台競技
效果嘛，除了我們報價低，沒有比他們低的。每秒160幀處理速度，0.1毫米精度，Dino Robotics 的線性掃描技術可以廣泛用於3C行業，焊縫質檢等領域。目前用在德國奧迪車間的裝配產線上,下一步做車門打磨和車廂內吸塵。
相比國際大廠知名品牌的產品，我們的優勢是價格，後期項目軟體演算法支持，系統集成，而不單單只是賣一套設備。不少大廠的產品可以達到更高的掃描速度和精度，那是由於他們使用的是線陣相機，而我們使用的還是cmos相機，好處就是我們的產品在掃描時還能同時輸出二維圖像，用於質檢更加直觀方便。FARO的精度可以到微米級別，價格也要多不少個零。
德國公司的技術以後會源源不斷引入國內，明年起有一個歐盟項目和一個德國經濟部項目，各位可以期待一下，我國機器人相關領域技術水準與歐洲頂級研究所齊飛的局面了。
機器人這個圈子很小，真正的專家沒幾個，我就不@什麼人了。

加了一個視頻，你們可以對比我們去年慕尼黑展會時的應用，了解速度精度提高了多少。

50位德國製造業的大佬受庫卡子公司 Faude之邀，觀摩我們和UR FARO同台競技，給他們展示了我們一般的技術，的確非同一般。

作為一個在德國創立機器人公司的中國人，那種驕傲感有些人一輩子也體會不到。

。。。。。。

我們公司算是靠德國市場起來的，對中國市場也有了一定了解。我新開的專欄會寫一篇文章專門比較一下兩地的差異，和各自的利弊端。歡迎大家指正。

通俗地說一下。

一年前在某知名機械公司（國企）工作，個人了解的情況是：很多能力出眾的員工工作六七年後，離開公司去創業，經營電機、減速器的進口與批發，賺得盆滿缽滿，留下我們這群剛畢業的生瓜蛋子對著設計書大眼瞪小眼……機器人人才很匱乏。

博覽會上外國人的機器人那叫一個吊炸天啊，各種閃轉騰挪，各種上躥下跳，再看我們的機器人……藏在會場的最角落位置，想像一下武大郎站在一群梁山好漢身後……都不好意思讓別人看見我胸牌。

沒有貶低自己的意思，國產設備真的很落後，這是客觀事實。1989年買的三菱、法蘭克機床，比我年紀還大，依舊在公司車間里轉得飛起，而我還檢修過裝機不到三年的設備。不知為何聯想到北洋艦隊那生鏽的炮管……大清藥丸。

當時公司號稱最先進的設備，可以用安卓平板電腦控制姿態，靈敏度、精確度都一般般，代碼也有問題，偶爾會陷入賢者模式……機械臂默默地停下來，發出深沉的低吟……

每次有政府領導來公司視察，我們就格外緊張。把機器人設置成自動循環，讓它重複一些奇怪的動作，糊弄過去……反正領導來的時候它在動就是了……而且要讓領導保持安全距離，堅決不許出現領導說「我能摸一下嗎」就湊上去摸的情況發生。

因為……據說當初機器人剛做出來時，有一次做調試，本來機械臂已經停止動作，工程師一湊上去，機械臂忽然掄起來，差點讓工程師提前退休。可靠性太差！為了安全，領導絕不可以摸機器人……

現在國內高校里的機器人專業還是以培養機器人使用人才為主，能達到設計水平的寥寥無幾。機器人專業集合機械、電氣、材料、編程、邏輯等等學科，本科教育勉強及格。機器人職業教育早已遍地開花，致力於培養產業工人，一大群不明真相的零零後已經上了大船。

言而總之：前途光明，道路曲折，機器人完成工業化，任重道遠。

國產工業機器人的前景很好，發展的道路會很曲折，但我堅信肯定能成。
我身為工業機器人這行業內的從業者，就隨意侃侃，不一定準
1.國家和政府層面上的大力扶持，這是非常重要的。作為高技術高投入的新行業，從事工業機器人的企業要想走得遠，必須下大成本在技術上有所突破，前期投入大，而且前期5到8年都會在虧本狀態中，沒有國家和地方政府的扶持，從事工業機器人的企業很難走下去。
也因為國家大躍進式的大力扶持，使這行業亂象叢生，如雨後春筍般冒出了許許多多的做工業機器人的投機企業。但作為國家製造業未來的工業重器，國家不會輕易讓他倒。
2.因為國家政府的億級資金補貼，產生了很多東拼西湊毫無技術基礎的工業機器人公司。但之中也是有幾家是下定決心，認認真真地做工業機器人的實業型企業，比如北新松，南廣數，哈工，眾為興，新時達等。新松新時達發展的比較快，廣數走得較慢但很踏實，哈工和眾為興在控制器這塊做得很好。
3.在技術上，國產工業機器人落後日本歐洲很多，落後四大家（庫卡，ABB，Fanuc,安川）二十年以上，在創新力上更是沒有。在「減速器」「多軸核心演算法」和「機器人專用伺服驅動系統」這三方面是技術難關，國內企業在這三方面都沒有很多的突破。廣數在這幾方面下了大成本也相對有優勢，研發出了自己的減速機（雖然還沒怎麼用得上），有自己的伺服驅動和電機，還有著傳統CNC的優勢。老闆也很捨得在研發上花錢。在技術上我比較看好廣數。但廣數在機器人本體上做得並不好，這有待改進，也沒有一個收集大數據的系統，這嚴重影響了未來的發展，據說未來的世界，工業4.0的世界是大數據的世界，靠大數據存活。（個人看法）
4.目前中國國產機器人市場還發展不起來，在於「集成」這一塊。工業機器人在中國有很大市場，也有重資金，在實際應用方面卻沒有什麼好效果就在生產線集成商這一塊。「系統集成+非標機器人製造」的水平還沒上來。
在機器人應用生產線集成這一塊沒有多少家很好的企業。就是有跨領域能力的集成商不多。國內的系統集成企業發展時間短，規模小，在汽車這個主要領域也競爭不過國外的。
到目前為止國內機器人企業中能賺到錢的還是以系統集成商為主，國內做得好的系統集成企業我比較看好新松。
5.總得來說，關鍵核心零部件的突破和在低端產能行業中尋求規模突破，是中國機器人行業的突破方向。有較強技術能力的集成公司會比機器人製造企業發展的更快，有行業經驗的應用公司會更塊進一步發展。目前國產工業機器人的水平就是：
核心零部件技術方面，國內做得好的企業離四大家族還差的遠；
系統集成方面，國內做得好的企業跟柯馬比都還是有差距的。
還需繼續努力前行。

國內工業機器人需求增長非常迅速，從事工業機器人相關產品研發的企業多達百家，如瀋陽新松、海爾哈工、廣州數控、博識自動化、深圳眾為興等，但真正實現大批量生產的工業機器人企業幾乎沒有，原因之一是關鍵零部件（高精度減速器、伺服電機等）受制於人，採用進口零部件生產的國產機器人在價格和整體性能上沒有優勢，客戶大多選擇進口機器人。目前我國工業機器人擁有量約為全球總量的1%，國產機器人約佔三成，其餘都是從日本、瑞典、德國、美國、義大利等20多個國家引進。

樓頂的大神們主要強調現有差距，我來平衡一下，說點樂觀的東西。

我的觀點：5-8年之內中國機器人的硬體水平可以追上第一集團，3-5年內軟體水平可以彎道超車，趕超第一集團。

歸根結底，技術的趕超需要人才，錢，和時間。錢現在基本上不是問題。中國的超一流人才（特別是海歸）原來很少從事工業機器人相關工作，但現在也正在漸漸進入這個領域。所以不妨讓子彈再飛一會。

排名第一的王哲的答案已經說的很清楚的

我們國家所掌握的工業機器人技術，大概比國外領先企業四大（ABB，fanuc，庫卡，安川）落後15年左右，即使和國外的二流企業相比也要落後5-10年。
每一項(我們)關鍵零部件，關鍵核心技術，共性技術，我們都處於起步階段。

Brain Dead 的答案也說出了另外一重擔憂

各行各業都是在不斷發展的咱們國產通用機器人企業絕大多數只能當黃牛販船票的時候別人已經出了船艙去甲板看風景了現在的國際趨勢是以kuka的設備幹掉一個工人為契機發展人機協作技術去了。。。

對於這個問題我自己說不出更多的內容，想扯遠些……
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國產工業機器人目前發展到了什麼水平？即便是這麼一個看上去很聚焦的水平，想要全面的回答也很不容易，在目前，中國目前處於工業化的哪個階段？ - 知乎用戶的回答這個問題里我提到過

製造業是一張大網，需要一點點的去細分，既有橫向的細分，如造手機，造汽車，造臉盆；也有縱向的細分，製造業內部也是有上下游的，以造臉盆為例，上游有造鋼，造設備……

同樣的機器人行業需要細分
之前同事做過一系列的小內容簡單分析了機器人核心零部件國內的情況
分享：①機器人核心零部件之控制器: ②機器人... 來自易能立方科技

摘取其中一點：
以機器人減速器為例，工業機器人用的諧波減速器（用量最大）國內已經做的差不太多了，但是RV這塊還是有很大的問題，雖然已經有好幾家企業說自己可以量產，RV減速器的生產遇到的問題絕不僅僅是單個產品的問題：
RV減速機數萬小時的壽命和相當高的精度首先需要「鋼材」的保障，如果鋼材不行，要麼進口，要麼想其他辦法繞過（比如換種原理不用機械減速用電或磁……）
RV減速機相當高的精度需要有很好的加工設備和檢測設備，這個只能進口

機械的東西，都能拆的開，都能進行反向，複雜如航空發動機都可以，但是反向只能知其然不知其所以然，要想知其然需要建立理論或積累經驗，無論是建立理論還是積累經驗，都需要絕對時間的投入即便有種種困難，總是有人出於各種目的會去做。一旦要做就會遇到下面這個「惡性循環」，同時還會遇到Brain Dead 提到的問題，儘管你投入了很大的力量，做出來的確是別人早就不用的舊輪子。不是說舊輪子沒有價值，像用于軍方的晶元就很有價值，但是舊輪子在民用市場往往價值有限

ps 王哲的答案中提到騙保問題，不少童鞋把矛頭指向補貼，個人覺得事情還是要分開去看，政府補貼是破除上面這個惡性循環的重要手段
當然好的東西不見得是有好的結果，很多時候很多事情咱們改變不了……

樂觀的地方是我們在中國
我們的市場同任何一個國家和地區都不一樣，我們有著巨大的體量和寬廣的縱深，有太多太多的個性化需求和共性痛點；
我們的體制也同任何一個國家和地區都不太一樣，我們有著能量無比巨大的政府，也有著很是特別的企業發展環境；

有市場，有資本，加上合適的企業家，碰到恰當的機遇，未來，在自動化領域，我覺得會出現一個華為式的企業（不是賣手機的華為），即便當年華為離開了這個領域

產業方面如王哲所言
技術方面三座門坎減速機多軸聯動伺服系統這是通用工業機器人的基礎技術
也就是說有這三方面的能力才有上船的船票
國內來看做機器人產業的絕大部分是集成商整機製造商屈指可數有能力跨過這三個技術門檻的更加鳳毛麟角而且都具有國家背景如北新松南廣數
如果拿到了船票才會面臨住幾等艙的問題也就是設備魯棒性示教的易用性等等

不過不幸的是各行各業都是在不斷發展的咱們國產通用機器人企業絕大多數只能當黃牛販船票的時候別人已經出了船艙去甲板看風景了現在的國際趨勢是以kuka的設備幹掉一個工人為契機發展人機協作技術去了。。。

中國是有搞高精尖技術能力的，現在搞不出來的只需要積累經驗，問題是有能力做好但不做好，有標準但不按標準執行，這是中國製造業整體的問題

我們公司大牛總抱怨，很多東西不是技術達不到，是一味追求成本，這個配件質量差一點，那個配件裝配差一點，結果導致整體質量降下來。

那我就要推薦你看這篇文章：
[1]趙傑. 我國工業機器人發展現狀與面臨的挑戰[J]. 航空製造技術,2012,12:26-29.

哄娃睡覺把自己哄精神了，不邀自來。
在工業機器人行業內工作，所以匿名回答。
另，以下觀點全部是自己對工業機器人行業的理解與認識，沒有任何權威性。

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題主對問題的描述有三個詞，我也從這三個方面來談一下我的看法。

技術

作為國內某機器人廠家的技術人員，我一直在思考這個問題。當然以我自身的局限，我考慮這個問題主要以「我司的技術與國內同行比較，處於什麼位置」為主，偶爾會跳脫到「與國外二流廠商比較，我司有啥可以與之相比較的」。
思考的結果是，國內廠商的技術沒有代差。賣得好壞，表現在銷售是否給力，賣的是否便宜，服務是否到位。。
與國外二流廠商比，差距是全方位的。比如柯馬，用的貝加萊系統，國內廠家也有用。但同樣一套控制和驅動系統，做出來的產品，差距就有真的很大。本體、演算法、系統集成以及優化等都有差距…

應用

按照我的理解，就是集成商的能力。四大家的國內工程公司還是很厲害的，畢竟有國外母公司的技術加持。
同時國內大的集成公司，也有已經在國內上市的了。但他們做項目應用，不會用國產機器人。
國內第一產業里行業這麼多，有大量的自動化設備需求，一些熟悉某行業工藝流程，又有自動化設備的資源的小型集成商會活的很滋。
但這塊蛋糕很難被國產機器人分到，或者分到的也就是殘羹冷炙。據我了解國內某司廠商在碼垛領域還是做的不錯，但量也很小。
而我了解的安川的上海集成公司一年可以出掉1000台以上機器人，可以抵兩三個國內廠商的一年的出貨量。

精度

拋開應用場合、資金預算等限制條件談精度，都可以認為是在耍流氓。
呵呵，開個玩笑，不要當真。

總結

國內工業機器人的發展程度只能算是開端吧，與國外差距真的不是一點半點，還需要長久的努力，無論是政府還是企業，都要有清醒的認識。

PS.國內自動化行業的快速發展可以說是借了半導體行業的東風，如果沒有TI，ATELA，XILINX等半導體廠商來中國佔市場，提供大量的產品和現成的解決方案，以國內的IC行業的發展速度，國產自動化設備，只能是夢了。

PS.還要感謝開源社區。

PS. 知乎編輯器不支持Markdown，讓我好尷尬。。

2017年7月27日12:10:06

最近CCTV4的新聞

人工智慧在中國

第五集，中國的機器人有類腦。

第六集，中國的生物機器人（白鼠）被人意念操控可以克服本能的恐高避光。

樓主的文章很中肯，我是搞伺服驅動器的，國內機器人廠家大大小小也基本跑遍了。我們確實有很長一段路需要走，但我想這不只是大家坐一起吹吹牛，逗逗樂，忽悠一下媒體就可以了。我想國內不是沒有大牛，但問題是大牛現在都在幹什麼？自欺欺人，掩耳盜鈴……大學教授開公司……技術大牛改做忽悠大牛……我只想說，如果國內這種風氣一直暢行，不靜下心來踏踏實實做實事，我想我們的路會很難走。因為大家都覺的腳踏實地干實事沒有耍嘴皮的賺錢來得快，我們的信仰已經被大眾給綁架——金錢主義。最後，希望我們的民族機器人行業不是下一個民族機床行業。

看了一下大家的回復文章，很多還是中肯的，但是，絕大多數並沒有真正從技術的角度去講問題，我想所謂國產機器人發展到什麼水平，主要是指技術水平。

簡單的做出相差多少年的判斷是不切實際的。事實上，關於機器人發展水平的問題應該從這以下幾個方面進行分析：

一、控制系統方面

1、控制晶元以及基礎軟體方面

從使用的控制系統晶元和基礎軟體來講，全世界的機器人，甚至擴大到控制產品都沒有多大不同，甚至，中國的控制系統開發廠家使用的系統晶元和基礎軟體還要優於國外品牌所採用的晶元或基礎軟體。原因很簡單，因為國外的產品開發比較早，國產品牌起步晚使用的技術都會比較新。

2、機器人操作系統方面

國外的機器人經過若干年的技術積累，往往都形成了自己的底層機器人操作系統（基於硬體的機器人控制軟體系統）。國外很多二線品牌也不一定，很多也是基於通用的實時操作系統的，比如VxWorks、linux+rtruntime等。國內在這方面沒有能夠完成技術突破，基本上都是使用的第三方的實時內核操作系統，以裁剪linux最為普遍。這一點說明國內的機器人研發廠家的積累還不是非常充分，但是，並不能說，使用的技術落後。

3、機器人演算法及底層驅動軟體

在這方面全世界使用的基礎理論完全相同。但是，隨著人工智慧技術的發展，國外的廠家很多已經將人工智慧技術應用於機器人產品，但是，我們還沒有達到這一步。從純技術的角度，機器人的斷代分為三個階段（請參見蔣新松院士在《機器人》雜誌第一卷第一期的文章）：第一代叫做示教再現機器人；第二代是結合了感知技術的機器人；第三代是認知機器人。

國內的機器人技術基本覆蓋了第一代工業機器人；當國產的工業機器人已經可以通過視覺、力覺等技術，讓機器人具備感測器感知能力後，便可稱為第二代工業機器人。國產的工業機器人基本處於這個斷代；國外比如fanuc的機器人已經能夠使用深度學習的演算法，自動對機器人本身的行為進行學習，並不斷的調整自己的行為，這邊是認知技術在機器人上的運用了。這方面的技術，國產機器人還沒有能夠觸及到。

4、在機器人工藝軟體開發的方面

機器人事實上是個軟體產品，與工藝相關的軟體開發是決定機器人是否好用的關鍵。

什麼是工藝相關的軟體呢？打個比方，人都是有頭有腦有四肢的，人與人究竟什麼不同呢？是我們的頭腦不同，有的人學習了焊接技術，懂得焊接工藝，就成為了焊接技師；有的人這些都不懂，但是，他會搬磚頭，就成為搬運工，這就是人的工藝適應性。對於機器人來講，這些工藝的適應性是通過軟體來表達的。也就是工藝軟體，對於工業機器人就是焊接軟體等等。

工藝相關軟體的開發是國產機器人最大的劣勢，原因很簡單，國外主要的機器人品牌經過了半個世紀的積澱，對於工藝的理解和功能的優化不是我們說趕上就趕上的。所以，我們看到即便是國外的二線品牌，比如OTC、柯馬、杜爾等二線品牌也主要是在某個工藝領域贏得市場。所以，談起中國機器人品牌的突圍之道，我一直強調，要在某個工藝領域有所突破，佔領某個行業才能找到出路。

二、驅動系統方面

驅動系統方面國產機器人最大的問題是沒有能夠和控制系統形成一體化的設計和實現，做驅動的賣驅動給機器人廠家，機器人廠家控制器往往也是買來的，從驅動、控制一體化設計的角度，很多控制通道和數學模型難以實現。

這不是控制設備和驅動設備本身的問題，是控制方法的問題，這些問題也是軟體方面的。仍然歸結為軟體問題。

三、所謂減速機的問題

我認為這方面沒有問題，即便是國際上最大牌的機器人也用那博特斯克的減速機。

如果全世界都用那博特斯克的減速機，並沒覺得自己沒掌握機器人核心技術，那麼國產機器人也沒有必要糾結這個問題。

四、電機的問題

這並不是國產機器人的問題，對於國產機器人廠商來講，是機器人產量的問題。由於機器人的產量小，國產機器人廠商往往還不具備像主流大廠商根據機器人對動力的要求定製電機的條件，因為，當批量小的時候，定製電機成本太高了。

使用通用電機時，電機的慣量、電流、扭矩輸出響應能力等參數往往不能做到最優化，於是我們看到國產的機器人為了滿足最大負載和速度參數，使用的電機都不國外的電機選型要大一些。

這樣做的另一個缺點是，機器人的負載自重比會進一步增大。

五、機械本體

機械本體部分主要要分析兩個方面：1、材料。現在使用材料的編號都基本相同，鑄鋁一般都是美標Q235，也有使用對應的國產標號的。鑄鐵基本相同。並且除了funac，其他大品牌的機器人已經基本實現國產化；2、設計和機加工工藝。機械設計是看得見的部分，通過模仿研究基本上能夠解決。但是還有一些know how的問題要搞清楚。比如機械方面最常見的幾個問題：漏油、油封設計、傳動間隙、機械剛度等。

六、機器人生產工藝和質量管控

這是國內機器人企業相對來講的短板，由於批量尚小，很難實現流水線、標準化生產模式，工藝可靠性主要依賴於技術工人的技術水平。現在我們的大國工匠少了，一線生產的都是年輕人，在標準化生產流程和工藝不十分健全的情況下，質量一致性會差一些。

當然任何一個產業都會經歷這個階段，不足為奇。也是可以逐漸克服的。

更多機器人知識，請參閱睿慕課技術課程：http://www.aiimooc.com

發展到可以上春晚的水平。

根據自己的體會，製造業是需要基礎的，我們在基礎行業的差距很難讓我們在機器人這些新興產業上實現彎道超車。

國際工業機器人協會公布的數據顯示，2007-2014年全球工業機器人產量整體呈增長趨勢，但波動較大。2014年受中國和韓國汽車、電子等行業對工業機器人的驅動，全球工業機器人銷售同比增長27%至22.5萬台。

前瞻產業研究院發布的《2015-2020年中國工業機器人行業產銷需求預測與轉型升級分析報告》顯示，中國是全球最大的製造業基地之一，智能製造的推進為全球工業機器人市場作出了巨大貢獻。2013年中國工業機器人銷量達36560台，增幅為60%，取代日本成為全球最大的工業機器人市場；2014年中國市場繼續發力，實現銷量5.6萬台，增幅達54%，連續兩年位居全球第一。

製造業的發展關係著國民經濟的命脈，關係著經濟發展水平、就業與人民生活水平。隨著中國經濟的發展，經濟機構轉型升級、製造業產業轉移與勞動力成本上升的不利因素倒推製造業智能製造改革的進行，如若不然，中國將在這次全球智能製造浪潮中喪失競爭優勢。同時，中國版「工業4.0」——工業化與信息化快速融合也顯示出政府對智能製造推進的態度，進而帶動各地政府積極出台工業機器人的相關支持鼓勵政策，為行業的發展提供政策保障，本土工業機器人公司將獲益。

發展到--好多人不知道這個問題怎麼回答的水平

那新松每次CCTV採訪都大吹特吹是幾個意思？