國內有技術上可以與 Boston Dynamics 相匹敵的實驗室嗎？
Boston Dynamics的機器人穩定性、魯棒性相當的強。
國內鮮見這麼牛B的機器人，不在這個領域，在此問一下業內人士
謝邀
第一次回答問題，不太懂規矩，先給出我的答案吧：沒有
由於我自己是在四足機器人領域，那麼我就從四足機器人領域來說說這個公司的工作以及國內的現狀吧。
說實話，我雖然自己是研究四足機器人的，但我知道Boston Dynamics（BDI）也就從2010年開始，可能和大多數人一樣，是看到了該公司發布的大狗（BigDog）[1]四足機器人視頻。BDI於2008年發布了大狗的視頻，引起了國內外的廣泛關注，可以說是一炮而紅。其公司老闆以及項目經理是原MIT Leg Lab的大牛Marc Raibert。這個人在80年代發表的論文基本奠定了BigDog的技術基礎[2-4]。
從技術角度看，BigDog的底層控制技術並不能算非常的高級。BigDog項目組曾經來我們學校進行過學術交流，從其公開的技術資料看，其底層控制主要包括：
1）液壓伺服控制；
2）步態曲線生成
3）主被動柔順性控制；
下面就我了解的內容簡單說一下上面三點。
首先是液壓伺服控制。BigDog給看視頻的觀眾帶來的第一個震撼效果或許是它的協調性和適應性，因為畢竟目前機器人能像動物一樣行走在各種路況下在這之前確實令人難以想像。但是，作為研究人員，看到BigDog我的第一個疑問是：我靠，這得多大的驅動能力才能帶得動這麼大的負載？而這個問題的答案就是液壓伺服控制。在這之前，幾乎所有的機器人都是由電機驅動的，因為電機驅動易於實現，不需要考慮油源、油路等問題，接上電線就能轉。但是，電機驅動的問題就是功率體積比太小。也就是說，同樣大小的驅動機構，以電機與液壓缸為對比，電機的輸出功率相比液壓缸而言非常的小。比如，要帶動同樣100kg的負載，液壓缸可能只需要一個鉛筆盒大小，而採用電機的話或許已經快跟BigDog的軀幹一樣大了。所以，採用液壓缸作為執行機構是增大負載能力的關鍵。由於之前沒有人想到將液壓缸用在機器人上，因此BigDog一出，連我們導師都顯得有一些遺憾，他說，我們搞了這麼久的液壓，怎麼就沒有想到把液壓用在機器人上呢？當然現在做還不算特別晚~~。由於液壓伺服控制也算是老技術了，非常的成熟，因此這一點對於BDI或者國內的研究高校來說應該不是難點。下圖是BigDog的液壓系統詳情。
其次是步態曲線的生成。相信看過視頻的同學們都對BigDog被踢一腳這件事情記憶猶新。對BigDog側面方向施加橫向擾動，機器人仍舊能夠保持平衡，這首先是一個頂層的姿態規劃問題，這裡只說說底層的控制問題，也就是步態的問題。步態的問題可以說是BigDog裡面的技術難點，因此BDI也從來沒有透露過步態的任何細節。到底它採用的是何種步態曲線（擺線？貝塞爾？），是否使用了中樞模式發生器（CPG），如何解決自由度冗餘等等問題目前我們都不知道答案，只能靠自己的理解在自己的平台上進行試驗以看效果。這還只是正常行走時的步態，在不同路況下，不同外力擾動（比如被踢一腳）下，不同行走速度下如何進行步態的切換，切換成何種步態更加是難點中的難點。因此，在這個方面，可以說我們國內還沒有任何一家機構做出的機器人能與之匹敵。下圖為利用貝塞爾曲線設計的足端步態軌跡。
最後講一講主被動柔順性控制。可能大家看到這個詞根本不知道是啥意思，不過不要著急，聽我解釋。簡單的講，機器人要走路是不是腳首先要著地啊？腳著地了是不是就會產生力？產生力了機器人是不是就會受到反作用力？如果反作用力太大了是不是機器人就走不穩啊？就這麼簡單。主被動柔順控制的意思就是通過主動和被動的方式去減小接觸力，以保證機器人的行走更加穩定。其中被動柔順意思就是這個力的減小是被動的，無法調節，那麼怎麼個被動法呢？其實就是足端安裝的彈簧。大家息怒，我也不想繞了一圈最後告訴大家那根破彈簧就是被動柔順，實在是。。。。。這樣不是顯得高大上么~~哈哈。當然，這麼說還是有好處的，可以幫助大家理解啥叫主動柔順。主動柔順通過上面的講解，肯定大家也就知道了，不就是通過主動的方式去調節接觸力么，相當於一根可以變剛度的彈簧。事實就是如此，可以簡單的理解主動柔順為可變剛度的彈簧，當然，只有彈簧我們就會發現問題，我就不展開了，反正我們最終將其等效為了可變的彈簧阻尼系統，如下圖。因此，通過主動和被動的結合，整個機器人的腿就等價成了彈簧和阻尼，從而觸地的過程吸收了接觸力，使得機器人更加的穩定。那麼這個技術難不難呢？答案是不難，因為我們目前已經實現了，但是又不簡單，因為實現的還不是特別好。觀察仔細的同學可能能看出來BigDog的腿在觸地的過程中會上下抖動一下，說明他們的主動柔順也沒有做到特別的完美，但是只要能保持上平台的穩定就已經足夠了。
另外，底層技術除了控制方法以外，還包括機器人的架構問題，比如機械結構問題、液壓油路設計問題、感測器配置問題、能源供給問題、散熱問題等等。可以說，一個四足機器人就是一項系統工程，其中的任何一項不合理或者不合格都將導致整體的失敗。以大狗的發動機為例，它體積小質量輕功率還大，所以大家也就可能猜到了，對中國禁售~~~我們自己買到的發動機都五大三粗的，哎，讓我哭會兒去。因此，這也是這個項目很難複製的關鍵所在。
對底層技術講得有一點多，那是因為這些我都有所涉獵。機器人的上層技術我還沒有搞到，因為底層還木有做好。。。。囧了~~~~。但是根據我的理解，頂層技術主要包括的內容是機器人的平衡控制（防滑，防倒等），地面估計（各種路況的獲取），路徑規劃（找路），避障等等。每一項內容要實現都不容易，由於不太了解，就不講了。
下面再說說題主關心的問題，國內做的怎麼樣？有沒有能與之匹敵的實驗室。這裡，我將我知道的國內做BigDog的實驗室研究生列出，主要參考是2010年國家的863計劃先進位造領域發布的「高性能四足仿生機器人」主體項目指南，共有五所高校參與[5]，包括
北京理工大學[6]：
山東大學[7]：
哈爾濱工業大學
國防科技大學：
上海交通大學：
這五所高校均於2013年1月在國家地震緊急救援訓練基地進行了行走實驗，完成了砂石路、礫石路，上下坡路等地形的行走。視頻就不貼了，反正效果不是很好，基本只是解決了有無問題，不過無論如何，小步快走還是可以走的，偶爾漏個油啊，發動機過熱熄火啊等問題大家就別記在心上了。
當然，隨後大家還是回去繼續加油，繼續完善，現在這裡面做得比較好的應該是山大的機器人。後來，兵器201也加入了做大狗的行列，而且據說做得很好，已經能夠被踹一腳不倒了，不過還沒有機會去參觀，有老師說帶我們去，至今木有消息。。。。。
大概就這些吧。至於國外的其他四足機器人，已經有人回答了，不過值得一提的是義大利IIT做的HyQ[8]，其柔順性控制做得非常好，完全採用主動柔順控制，摒棄了被動的彈簧，是唯一能夠和BigDog媲美的四足機器人了。而且我感覺BDI也借鑒了HyQ的思路，因為從BDI最新的四足機器人SPOT可以發現，它也去除了足端的被動彈簧，使用完全主動柔順控制，帶來的好處是機器人的控制更加平穩，但是要求執行機構的響應更快了。
就說這些吧，自己沒做好就看看別人做的解解饞了~~
參考文獻：
[1] M. Raibert, K. Blankespoor, G. Nelson et al. Bigdog, the rough-terrain
quadruped robot[C]// Proceedings of the 17th World Congress. 2008: 10823-10825.
[2] M.
H. Raibert, Legged robots that balance:
MIT press Cambridge, MA, 1986.
[3] M.
H. Raibert. Legged robots[J]. Communications of the ACM, 1986, 29(6): 499-514.
[4] M.
H. Raibert. Running with symmetry[J]. The International journal of robotics
research, 1986, 5(4): 3-19.
[5] 王立鵬, 液壓四足機器人驅動控制與步態規劃研究[D], 北京理工大學, 2014.
W. Lipeng. Research on Control and Gait
Planning for a Hydraulic Quadruped Robot [D]. Beijing Institute of
Technology, 2014.
[6] G.
Junyao, D. Xingguang, H. Qiang et al.
The research of hydraulic quadruped bionic robot design[C]// Complex Medical
Engineering (CME), 2013 ICME International Conference on. 2013: 620-625.
[7] 柴匯, 孟健, 榮學文 et al. 高性能液壓驅動四足機器人 SCalf 的設計與實現[J]. 機器人, 2014, 36(4):
385-391.
[8] C.
Semini. HyQ—Design and development of a hydraulically actuated quadruped
robot[J]. PD Thesis, University of Genoa, Italy, 2010
------補充國內部分---------
國內我所知的有
- 山東大學做的大狗機器人, 同boston dynamics的一樣使用hydraulics actuator.從他們的論文來看主要實現了蹦跳,不知道是否可以跑動 [1].
- 上海交通大學做出的大象機器人[2] https://www.youtube.com/watch?v=Iioy1e_pJUI#t=10,可以負重100公斤.
- 香港大學有一部Boston Dynamics造的Atlas人形機器人,他們有相關的機器人控制經驗.
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國外有幾家研究機構和Boston Dynamics做相似的研究
- 做四足行走的
- 義大利的IIT Dynamic Legged Systems, 他們做的HyQ機器人同boston dynamics的big dog 類似，都是用hydraulics actuator
- MIT的Home | MIT Biomimetics Robotics Lab。DARPA當初發起cheetah project的時候找了兩家承包商，分別是Boston dynamics和這個實驗室。 Boston Dynamics做的是hydraulics actuated cheetah/wildcat， MIT做的是electric actuated cheetah (Videos | MIT Biomimetics Robotics Lab)。相比Boston Dynamics的技術，MIT Cheetah在robustness上面有差距。
- Boston Dynamics的little dog和RHex被很多學校研究機構採用，產生了很多變種，比如在UPenn Daniel Koditschek 組裡的Canid（Kod*lab : Projects）。
- 雙足機器人，作出類似平台的研究機構很多。常見的包括下面幾個
- University of Tokyo的JSK -Home-，這個實驗室分化出的隊伍作出了Schaft,在2013年的DARPA Robotics Challenge Trial上拔得頭籌，擊敗了幾隻使用Boston Dynamics Atlas的隊伍
- 美國的Florida Institute for Human and Machine Cognition (IHMC)，這是個獨立於學校的研究機構。他們自己做出了 M2V2 Humanoid, 現在正在使用Boston Dynamics的Atlas和NASA的Valkyrie
- CMU的Robotics Institute, 他們做了sarcos機器人 Robotics Institute Research Guide : Humanoids
- 德國DLR DLR Portal - News，他們最近剛剛作出了Toro機器人。非常驚艷。可以做force control,也有足夠的關節自由度。
- 日本研發的HRP2/HRP4系列機器人。這個機器人使用position control，被很多實驗室使用，包括日本的JSK，AIST,法國的LAAS-CNRS
學術界目前沒有機器人的robustness達到了Boston Dynamics的水平。這家由Marc Raibert創建的公司本身就有MIT Leg Lab很多年的技術積累。而且他們擁有超一流的mechanical engineer。 據在那裡工作的師兄描述，他們的工作模式是上午在機器人上測試新的控制器/機械結構，一般中午機器人就會摔壞，但是他們下午當天就能把機器人修好並做出改進，供第二天做新的測試。這樣逆天的機械設計維修能力實在是讓人跪了。
Boston Dynamics的一大特點是使用hydraulic actuator，功率非常強，產生的力矩很大，但是控制起來難度很高。絕大多數學術界機器人使用的都是electric actuator,控制相對簡單，但是力矩也相對較小。這裡的例外的JSK做出的electric actuator,安裝在Schaft上面。使用電容儲能，水冷系統散熱，功率非常強勁（一個馬達的峰值功率幾乎可以趕上Boston Dynamics Atlas上好幾個馬達合起來的功率） [3] Japanese Robot SCHAFT Shows Off Its Strong Limbs
在學術界不太容易找到能夠把robustness做很好的機器人，一個重要原因是學術界的評價以發表論文為導向的，publish or perish。很多論文只需要理論漂亮就可以發表，實驗上面能夠成功80%就算優秀的結果。把成功率從80%提高到99%需要大量的engineering work,但是在論文中看起來並不算顯著的提高。所以學術界沒有特彆強大的動力去提高robustness。但對於像Boston Dynamics這樣的公司來說，robustness是核心要求。畢竟他們作為軍方的承包商，需要造出來的設備就是能在各種複雜/極端環境下能夠正常工作的。
[1] Design and Simulation for a hydraulic actuated quadruped Robot, Xuewen Rong, Yibin Li, Jiuhong Ruan, Bin Li, Journal of Mechanical Science and Technology 26 (4) (2012) 1171~1177[2] A quadruped robot with parallel mechanism legs, Feng Gao, Chenkun Qi, Qiao Sun, Xianbao Chen and Xinghua Tian, 2014 IEEE International Conference and Robotics and Automation
[3] Design of High Torque and High Speed Leg Module for High Power Humanoids, J Urata, Y Nakanishi, K Okada, M Inaba, 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems.
仿生機器人遇到的問題是工業機器人和移動機器人問題的總和。首先讓機器人行走，要解決的兩個基本問題是腿部的主動柔順和步態規劃，這兩個基本問題解決了之後可以進行更深一步的研究，比如自主導航、壁障、跟隨、跳躍、抓取、搬運等一些更加接近實際需求的複雜任務。
國內研究現狀的話，也就是樓上大神何玉東講的那個863項目「高性能四足仿生機器人」的一些成果了。步態規劃演算法做的還可以，至少看到了機器人能走了。但是主動柔順基本是零進展，採用的還都是位置控制，為啥呢？
待我慢慢道來~
主動柔順其實是工業機器人領域的一個問題，工業機器人一些傳統的應用，如焊接、噴漆、碼垛等任務都是機器人不需要和環境接觸的（如下圖，KUKA六軸機械臂焊接），或者需要機器人和環境接觸但是對接觸力控制要求不高。另外一些任務，如裝配、拋光、打磨則需要控制機器人與環境的接觸力。
圖 六軸機械臂進行焊接
唔~，既然有需求，那麼就要解決這個問題。工業機器人誕生於1961年，國外對力控開始研究則在1970年左右開始的，這也是人工智慧學界開始對機器人開始感興趣的年代。MIT的一些大牛（當然還有斯坦福、哈佛的一些學者，但是本人感覺MIT貢獻更大）對這個問題進行了深入研究，也發了很多論文。這些人花了十幾年的時間把這個問題給解決了，提出了成熟的演算法理論（本人認為成熟的標誌是1985年neville hogan發表了阻抗控制的論文）。結果呢就是有兩種方案：主動柔順和被動柔順，neville hogan、daniel whitney分別是這兩個方案的代表者，他倆在那個時期關於力控的問題都各自發表了幾十篇論文。其中hogan的阻抗控制堪稱經典，大狗、獵豹、阿特拉斯、justin、iiwa包括一些叫不上名字的機器人在解決柔順問題時都是用的這種演算法。其中做的最好的是justin,它是從19世紀末開始研發的（從時間上看正好是hogan提出完整理論後過了十幾年的時間），2009年發布出來。經過發布至今又有6年時間裡了，但世界上仍沒哪個機構能趕上它，主要是DLR捨得砸錢，工程上做到了極致。
再看國內的呢，國內由於眾所周知的歷史原因，90年代才真正開始搞工業機器人,起步就比別人晚了30年左右，關鍵是錯過了工業機器人快速發展的七八十年代。然後力控也有人做了做，華中科大的黃心漢教授就是代表，他1986年去CMU交流了一年，做的項目就是機器人力控。但是，雖然當時hogan已經發表了阻抗控制，但黃用的並不是，而是另外一種力位混合控制（或者稱為導納控制），這種演算法和阻抗控制比效果要差很多。
本人看了數量不少的國內論文、包括機器人教材。所有的資料都沒有講清楚阻抗控制，甚至連阻抗控制和導納控制的區別都沒有分清楚。參考本人回答過的另一個問題機器人關節空間阻抗控制律是基於什麼樣的思想得到的？ 為什麼跟機器人關節PD控制的數學模型一毛一樣？ - 機器人
也就是說，關於阻抗控制，國內甚至連理論都還沒有搞清楚（至少沒有形成大範圍的共識），更別說有什麼實際應用了。
這就是國內仿生機器人遇到的障礙了，想做好仿生機器人的話，又得去研究基礎的力控問題。而國外是在所有基礎問題都得到妥善解決後自然而然搞出了仿生機器人。所以說，缺掉的課遲早要補回來。反映到行業上就是，雖然國內互聯網搞得很牛逼，製造業的坑還是得去填！
沒有。美國高校也沒有。Marc Raibert的理論在20年前就研究好了，只是Boston Dynamics有最牛逼的Engineer。
答：沒有。
現在沒有，未來一段時間也不會有。
差距是全方位的，從系統上，控制演算法上（尤其是步態控制），到零部件，發動機等等全部都有差距，而且差距短期內不太可能徹底解決。
國內有幾家現在連行走穩固性都做不好，做山寨BigDog的高校都是研究生接手，魯棒性可想而知。據說驗收的時候，連他們自己都看不下去了。而且按照國內做項目這種風氣，一旦結題大部分人都不會再碰它了。
系統上的差距往往可以充分反映在相關領域實際的差距，不管你自己吹自己取得了多少進步，灌了多少水論文，一上到系統上，哪裡有瘸腿統統都會露陷。像Boston Dynamics這麼厲害的…似乎國內沒有，放眼國際也少有。畢竟人家是國防部投了資…
但是，中國也有個別機器人做的不錯的大學（個人認為），有非常閃亮的點子。貌似是北航還是哈工大吧，做的細胞機器人。雖然概念在國際上早已出現，但做的那麼好的確實少。
感興趣可以去B站（暴露了…）搜索細胞機器人。順便上圖。
謝邀。對國內機器人行業最前端的情況不甚了解。但僅從我參與國內機器人競賽的經驗來說，至少比賽水平都不是很高（即使是Robocup和fira這種清華上交之類也會參加的比賽）。能不能見微知著的判斷國內在此領域的落後從而推斷國內沒有這樣超一流的機器人實驗室我不知道，但作為國內最好的高校也會參加的比賽，其水平在某種程度應該能反應出一些問題。至於這些比賽的水平有多水，某些項目可以憑藉導師關係或者僅僅是運氣就能拿獎（國二以上），就不多說了。
中國沒有這麼牛逼的實驗室，但是有瞪誰誰懷孕的超能力http://v.ifeng.com/mil/mainland/201410/014ff358-4825-4d48-b33a-fd02a9b0455a.shtml
謝邀。不說國內，美國其實也就他一家。要知道他們是公司，不是實驗室，他們的機器人是可以賣的產品，不是實驗室的原型機。國內的話不論研究水平，還是工程積累都還有比較大差距。
感謝邀請我回答這個問題。Boston Dynamics 的眾多機器人都擁有非常領先的技術（http://www.leiphone.com/news/201502/TZbG3j3C7sHGJVea.html），說國內差很遠似乎很難為情，但是在很多方面我們真的還有太多進步的空間。上面有人提到哈工機器人牛的同學，真心感謝。個人認為看國內技術怎麼樣，先看一下有沒有產品面世就一目了然。現今國內絕大部分研究都是高校、研究所在進行，但是一項研究的開始到結束，需要大量的人力、物力、財力以及時間的投入，高校老師能長期專註一項研究很難，研究生各方面的限制更多。Boston Dynamics 很多研究都是一個團隊在進行，歷經數十年，在充足的資金支持下走到今天的地步。國內機器人行業本身就起步晚，近幾年國家才開始大力扶植，目前很多研究都是跟著國外先進技術走，仿製現象比較多。工大劉宏老師研究的機械手（雖然不是我老師，但是值得一提），比較知名了，也是經過數十年的投入，近幾年也很難突破。老一輩的大牛們（我的導師也是非常年邁的爺爺輩了，見一面都好難），大多不再做研究了，新一輩很少能實現創新和突破。希望大家一起努力，機器人行業崛起吧。
以後會有的
瀉藥
前面的
何玉東戴泓楷 等前輩都給出很詳細的答案，我的研究方向是並聯機構學，並不是四足機器人專業的，對四足機器人也不太了解。就簡單說一說吧。
高性能液壓驅動四足機器人SCalf的設計與實現 http://robot.sia.cn/cn/newsj_xi.asp?news_id=33
謝謝邀請@張之詩
首先說明國內的機器人技術與國外還是有一定差距的，以上答案的反映了這一點，我來就類人機器人方向介紹下國內的幾個機器人做得比較出色的院所。
首先是國防科大，國防科大是國內較早研究機器人的大學之一。2000年，在國防科技大學誕生了我國獨立研製的第一台具有人類外觀特徵，可以模擬人類行走與基本操作功能的平面類人機器人「先行者」
早先的類人機器人結構較簡單，完成的動作也有限，主要是運動軌跡的規劃和一些元件的選擇。
北京理工大學和中科院瀋陽自動化所的「匯童」的研製成功標誌著我國已經掌握了集機構、控制、感測器、電源於一體的高度集成技術。
這時的機器人已經能夠完成很多的動作，比如匯童可以進行太極和舞刀等表演，動作的流暢性也有所提高，這就是控制技術的提高。
哈工大的足球機器人也是在運動方面做得很出色的機器人，
能夠參與足球比賽的對抗，控制和感測技術也是很牛的！
還有一些院所比如浙大、清華等，機器人也做得很棒！
關於實驗室，國家重點實驗室在哈工大和沈自所都有，其他學校也有相應的研究所，但是不同院所的研究方向不同，所以也不好比較。
作為即將踏入機器人行業的一名大四學生，很希望國內的資源能夠綜合，各個院所能共同組成一個機器人整體的研究隊伍。真心希望國家的機器人力量能強大起來，一起努力，共勉！
據我所知美國麻省理工學院（MIT）製造與生產力實驗室（Laboratory for Manufacturing and Productivity）可以與其媲美，其次是國外一些頂級的工業公司，不比大學差。國內的話，機器人最牛的屬哈工，還有華科，上交，北航的機器人所。不過國內的機器人大多是處在仿製階段，一方面國內市場需求少，刺激不了研發，另一方面高校的腐敗程度厲害，出不了比較牛的機器人。
這一點我們很自信：沒有。世界上只有一個波士頓動力，不管第二是誰，總之與它的差距很大。它最著名的一款是大狗，網上盛傳的視頻是是好幾年前的了，但如今看起來依然震撼，其實它還有好幾款很出色的機器人，你可以去它官網看看。國內有一些高校做大狗，哈工大，山大，國防科大，只知道工大李滿天老師團隊做大狗有一定技術積累，做得很不錯。
國內會不會有，或是說多年之後會不會出現像波士頓動力這種級別的產品？我覺得是個值得深思的問題，不可否定可能會有，但是幾率有多大？是否有人真正的花點時間仔細研究下成果的論文或是真正找到做不出的痛點，什麼時候教授們能夠將經費花在設備和培養學生身上，我覺得會有可能！
Boston在90年代之前也是和矽谷齊名的科技創新中心，只是90年代以來東海岸的公司紛紛陷入困境
Boston dynamics的成功，只能說是東海岸的科技中心正在重新恢復元氣～
德國工業展覽時的那隻機器鴿子算嗎？
國內目前還差的很遠。國內目前有開發類似項目的，之前是七個學校五個隊。目前國內做的最好的就是山東大學控制學院機器人中心了，但和Big Dog比還差的太遠
暫時沒有，一是國產核心零部件的性能不足，特別是液壓系統的相關設備；二是核心演算法不夠好；三是持續性不強，很多單位項目結題就申請和研發其它項目了。四足機器人短時間無法趕上，希望中國的六足機器人能夠彎道超車，我願為之而努力！
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